检索结果-内蒙古大学图书馆

IMAV2019室外小型无人机控制系统设计与实现

控制工程 2021年第11期28卷 2114-2122页

作者：庞强吴思牛弼陛石瑞琦李文浩刘腾飞东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819

第十一届国际小型无人机竞赛(IMAV2019)提出了多个高难度的室外飞行任务,对小型无人机的协同、决策、规划、控制等能力提出挑战。针对此次室外竞赛任务,研究小型无人机系统的设计与实现。首先分析竞赛任务和评分规则,并给出了系统的功... 详细信息

第十一届国际小型无人机竞赛(IMAV2019)提出了多个高难度的室外飞行任务,对小型无人机的协同、决策、规划、控制等能力提出挑战。针对此次室外竞赛任务,研究小型无人机系统的设计与实现。首先分析竞赛任务和评分规则,并给出了系统的功能需求。然后进行控制系统硬件和软件的设计与实现。该设计方案有效提升了无人机系统自主协同完成复杂任务的自主性、灵活性和效率。该系统在比赛中高效地完成了包裹递送、目标搜索、地图构建等任务,取得了最高分。

关键词：小型无人机竞赛控制系统软硬件设计

来源：评论

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基于DSP的AGV控制方法研究及控制器研制

基于DSP的AGV控制方法研究及控制器研制

引用

作者：孙孝猛哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

自动导引车（AGV）是一种典型的集光、机、电于一体的物流运输设备，其在自动化仓库和产品制造装配线上的应用可以很大程度上缩减物流运输的成本和时间，提高生产效率。本课题中完成了一套低成本、适合实验室条件使用的AGV控制系统的软... 详细信息

自动导引车（AGV）是一种典型的集光、机、电于一体的物流运输设备，其在自动化仓库和产品制造装配线上的应用可以很大程度上缩减物流运输的成本和时间，提高生产效率。本课题中完成了一套低成本、适合实验室条件使用的AGV控制系统的软、硬件开发，并在此基础上完成对AGV的自动导引控制的控制方法研究和相应的实验研究。本系统中采用的主控芯片为TI公司的TMS320F2812型DSP芯片，该芯片集成了AGV自动导引控制中需要用到的AD采集模块、正交编码采集模块及PWM信号发生模块，可以简化控制电路的设计并提高其稳定性。控制系统硬件电路采用模块化的设计方式，除主控电路板外，还完成对PWM驱动器、无线通信模块、红外避障模块和工位检测模块的设计。同时，完成DSP的软件程序开发，为提高软件的运行效率，软件编写多采用中断服务子程序的方式。 AGV自动导引控制系统是一个典型的非线性、时变的控制系统，本文针对这种控制系统的特点提出了一套位置环采用模糊控制，速度环采用PID控制的双闭环控制方法。首先对AGV自动导引控制系统进行了建模，所建立模型为考虑左右驱动电机动力耦合问题的双闭环反馈的模型。然后完成了对AGV自动导引速度闭环PID控制器和位置闭环模糊控制器的设计。最后，将前面设计的控制系统硬件电路的各模块安装到AGV机械本体上、完成所开发软件的在线调试，并在室内铺设了一条模拟现场环境的导引路径。利用这一实验平台首先完成了对所设计控制系统软、硬件性能的测试，主要包括运行速度测试、负重能力测试、纠偏能力测试、不同速度下最小转弯半径测试以及对红外避障模块、无线通信模块和工位检测模块的测试。然后对本文中设计的控制方法与位置单闭环的控制方法和位置环、速度环均采用PID控制的控制方法进行了对比实验研究。实验结果表明本文采取的控制方法避免了位置单闭环控制方法存在的“卡死”现象和转向力不足问题;相对于位置环、速度环均采用PID控制的控制方法，减少了出现大偏差时的震荡摇摆现象的发生，提高了纠偏速度。

关键词： AGV 控制系统软硬件设计 DSP 双闭环控制方法实验研究

来源：评论

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基于Linux的工业控制终端的设计

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中国高新技术企业 2011年第27期 32-33页

作者：任彬王锋南京国电南自城乡电网自动化工程有限公司江苏南京211100

现代控制正从传统的集中控制走向分散控制、集中监控的道路上来,无论是DCS控制还是集中方式的工业过程控制,都不同程度的存在抗干扰能力弱与保密性差的问题,基于Linux的嵌入式系统很好地弥补了现代控制中存在的问题。因此,文章在对嵌入... 详细信息

现代控制正从传统的集中控制走向分散控制、集中监控的道路上来,无论是DCS控制还是集中方式的工业过程控制,都不同程度的存在抗干扰能力弱与保密性差的问题,基于Linux的嵌入式系统很好地弥补了现代控制中存在的问题。因此,文章在对嵌入式系统分析的基础上,对工业供水Linux的控制终端的设计硬件与软件设计要求进行了分析和探讨。

关键词： Linux 工业控制终端控制系统软硬件设计

来源：评论

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半主动悬挂控制系统研究

半主动悬挂控制系统研究

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作者：李庆芬青岛理工大学

学位级别：硕士

列车的运行平稳性是列车的一个重要性能指标,反映了列车的乘坐舒适程度和运行的安全性。随着高速列车的发展和应用,对列车运行平稳性的要求越来越高。悬挂系统性能的好坏直接影响列车运行平稳性,传统的被动悬挂系统在提高列车运行平稳... 详细信息

列车的运行平稳性是列车的一个重要性能指标,反映了列车的乘坐舒适程度和运行的安全性。随着高速列车的发展和应用,对列车运行平稳性的要求越来越高。悬挂系统性能的好坏直接影响列车运行平稳性,传统的被动悬挂系统在提高列车运行平稳性方面存在局限性,已无法满足高速列车的要求。为此,近年来,用计算机控制的半主动悬挂系统研究成为国内外研究热点课题。本文主要对列车半主动悬挂控制系统进行了深入系统的研究。在分析比较列车被动悬挂、主动悬挂和半主动悬挂系统的组成、工作原理、应用现状的基础上,提出了半主动悬挂系统的可行性和实用性。针对列车半主动悬挂的特点及对现有半主动悬挂控制策略的分析比较,确定了适合列车半主动悬挂系统的天棚阻尼控制策略,并提出了半主动悬挂系统的控制方案,对高速开关电磁阀控制的液压减振器进行了原理分析和系统设计。提出了以TMS320LF2407A为核心的系统硬件电路的总体方案。并对其中的外扩存储器、A/D转换电路、滤波电路、逻辑电路、电源转换电路、时钟电路、复位电路、高速开关阀驱动电路等进行了详细分析和设计。基于Protel 99 SE绘制了硬件电路图。基于DSP,在CCS开发环境下,设计了系统的模块化软件,主要包括:系统的初始化模块、A/D转换模块、积分算法模块和天棚算法实现模块等。并编制了相应的软件程序,给出系统的软件抗干扰措施。在Protel 99 SE的仿真环境SIM99下,编制了系统硬件电路的仿真基本流程,设计了硬件仿真电路,并对所设计硬件电路进行了仿真研究,验证了硬件电路设计的合理性和可行性。

关键词：列车半主动悬挂天棚阻尼控制控制系统软硬件设计仿真

来源：评论

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