检索结果-内蒙古大学图书馆

城市勘测 2009年第1期 73-75页

作者：王泉啸蔡先华东南大学交通学院江苏南京210096

在实时动态路网中求解最佳路径是车辆导航领域面临的关键问题。现在流行的最短路径算法有Dijkstra算法、A*算法,它们都建立在信息完全准确、静态路网的前提下。本文介绍一种新的动态最佳路径算法,初始时建立好最佳路径,当环境变化时,充... 详细信息

在实时动态路网中求解最佳路径是车辆导航领域面临的关键问题。现在流行的最短路径算法有Dijkstra算法、A*算法,它们都建立在信息完全准确、静态路网的前提下。本文介绍一种新的动态最佳路径算法,初始时建立好最佳路径,当环境变化时,充分利用先前计算结果,降低时间复杂度,从而较迅速做出新的最佳路径选择。

关键词：动态最佳路径改进A^+算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

城市物流无人机运输路径规划

引用

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2023年第1期47卷 79-84,89页

作者：费毓晗张洪海张连东冯棣坤李博文刘皞南京航空航天大学民航学院南京211106

针对城市环境下物流无人机运输路径规划问题,结合无人机运行特点和物流配送场景,充分考虑顾客取、寄件需求和配送时间窗要求,建立物流无人机路径规划模型.对模型进行分层处理,利用模拟退火算法求解无人机配送顺序,采用改进A^(*)算法求... 详细信息

针对城市环境下物流无人机运输路径规划问题,结合无人机运行特点和物流配送场景,充分考虑顾客取、寄件需求和配送时间窗要求,建立物流无人机路径规划模型.对模型进行分层处理,利用模拟退火算法求解无人机配送顺序,采用改进A^(*)算法求解各配送点间的飞行路径.结果表明:以运输成本最小为目标具有实际意义,比传统最短路径方案节省3.4%的能耗;通过调节各子目标函数权重系数,可得到不同运输路径,且规划结果取决于物流公司对运输成本的控制及对客户满意度的重视程度;分析算法时长可知,相比传统A^(*)算法,改进A^(*)算法运行时长缩短4.3%,求解效率提高.

关键词：物流运输路径规划时间窗模拟退火改进A^(*)算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

面向混合现实的客轮翻扣逃生路径规划

引用

中国航海 2022年第4期45卷 30-38页

作者：陈立家张子健汪洋李世刚王凯武汉理工大学航运学院湖北武汉430063 武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室湖北武汉430063 武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心湖北武汉430063 武汉理工大学智能交通系统研究中心湖北武汉430063 交通运输部长江航务管理局湖北武汉430063

为快速、有效地规划客轮翻扣逃生路径并增强其在模拟训练中的指引作用,研究面向混合现实的逃生路径规划问题。以HoloLens为硬件载体,通过Unity构建虚拟客轮翻扣训练场景,采用Vuforia自然标识和视觉同步定位与地图构建(Visual Simultaneo... 详细信息

为快速、有效地规划客轮翻扣逃生路径并增强其在模拟训练中的指引作用,研究面向混合现实的逃生路径规划问题。以HoloLens为硬件载体,通过Unity构建虚拟客轮翻扣训练场景,采用Vuforia自然标识和视觉同步定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)技术融合虚实场景;通过扩展搜索邻域、增大启发函数权重优化传统A^(*)算法,将改进A^(*)算法引入混合现实场景中实时进行逃生路径规划。仿真结果验证了改进A^(*)算法的有效性和优越性,展现了混合现实路径可视化指引的直观性,可有效辅助训练人员逃生。

关键词：混合现实客轮翻扣逃生路径规划改进A^(*)算法视觉同步定位与地图构建

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进A^(*)-人工势场法的城市物流无人机路径规划

引用

飞行力学 2022年第6期40卷 16-23页

作者：刘光才马寅松齐福强许钰桀中国民航大学交通科学与工程学院天津300300

针对城市低空物流无人机的路径规划问题进行了研究。首先,采用栅格法设置三维飞行环境,综合考虑无人机自身性能和运行场景,以航行总代价最小为目标函数,构建多约束条件下的物流无人机路径规划模型。然后,设计一种改进A^(*)-人工势场相... 详细信息

针对城市低空物流无人机的路径规划问题进行了研究。首先,采用栅格法设置三维飞行环境,综合考虑无人机自身性能和运行场景,以航行总代价最小为目标函数,构建多约束条件下的物流无人机路径规划模型。然后,设计一种改进A^(*)-人工势场相结合的算法进行模型的快速求解,在改进A*算法的代价函数中加入栅格危险度和有效载荷惩罚系数以提高安全性、降低成本,并在人工势场法中引入了偏航引力增益系数以解决局部陷阱。最后,开展了仿真计算与结果分析。研究结果表明:所构建模型可以实现预期效果,所设计的改进A*-人工势场算法具有规划时间少,所得路径航程短、能耗低、避障平滑、安全系数高等优点。

关键词：物流无人机路径规划改进A^(*)算法人工势场法偏航引力增益系数有效载荷惩罚系数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

紧致密集Auto Store系统AGV路径规划与避碰策略

引用

计算机工程与应用 2021年第15期57卷 259-270页

作者：王晓军王博杨春霞晋民杰陈海波太原科技大学交通与物流学院太原030024 大连海亿丰悦科技有限公司辽宁大连116033

针对新兴紧致密集仓储系统Auto Store具有短途挪库作业多、顶层AGV冲突多、货架结构性角落多等特点,提出一种离线-在线两阶段AGV优化调度方法。离线路径规划阶段,给出改进双层A^(*)算法,在拓扑图建模划分搜索区域基础上,上层通过考虑冲... 详细信息

针对新兴紧致密集仓储系统Auto Store具有短途挪库作业多、顶层AGV冲突多、货架结构性角落多等特点,提出一种离线-在线两阶段AGV优化调度方法。离线路径规划阶段,给出改进双层A^(*)算法,在拓扑图建模划分搜索区域基础上,上层通过考虑冲突的启发式函数和考虑转弯的代价函数寻求可行区域,下层在此区域基础上搜索最优路径。在线AGV运行阶段,针对两AGV冲突,扩充了回退策略和路线重规划策略;针对多AGV冲突,提出一种基于贪心算法的区域避碰决策策略,以控制问题规模。最后利用Flexsim仿真进行了验证,结果表明,较于标准A^(*)算法,改进A^(*)算法能在保证搜索效率的同时获得冲突较少的初始路径方案;较于优先级策略,区域避碰策略能减少AGV等待时间;将二者相结合,能缩短整体作业完成时间,且随着AGV数量和作业任务增多,优势越明显。

关键词： Auto Store AGV路径规划 AGV冲突改进A^(*)算法仓储系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

数据驱动的变压器生产物料智能配送研究

引用

组合机床与自动化加工技术 2024年第8期 180-184页

作者：姜任奔孙文磊张学东路程常赛科李祥新疆大学智能制造现代产业学院乌鲁木齐830017 新疆特变电工股份有限公司昌吉831100

在传统变压器离散装配车间信息化、数字化、智慧化转型的背景下,生产物料的高效智能配送是亟待解决的问题。提出了一种物料备料、路径决策二阶段的生产物料智能配送方法,将物料配送任务分为生产物料备料阶段及生产物料路径自决策阶段。... 详细信息

在传统变压器离散装配车间信息化、数字化、智慧化转型的背景下,生产物料的高效智能配送是亟待解决的问题。提出了一种物料备料、路径决策二阶段的生产物料智能配送方法,将物料配送任务分为生产物料备料阶段及生产物料路径自决策阶段。在生产物料备料阶段,提出了基于Adam优化LSTM循环神经网络的变压器生产物料备料时间预测模型,利用生产物料相关时序性数据将Adam优化后的LSTM循环神经网络模型进行训练,准确可靠地实现了对下一阶段生产物料需求时间的预测。在生产物料配送路径自决策阶段,运用五点三次法改进的A*算法生成了路径平滑,转向较少的配送路径。最后,以某变压器离散制造车间为对象,验证了生产物料的智能化配送方法。

关键词：数据驱动 LSTM循环神经网络改进A^(*)算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

障碍物环境下机械臂避障轨迹检测研究

引用

机械设计与制造工程 2023年第11期52卷 43-48页

作者：别红玲周波上海城建职业学院人工智能应用学院上海201415 浙江交通职业技术学院海运学院浙江杭州311112

为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径,研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系,对机械臂进行运动学建模;构建障碍物简化模型,将障碍物模型映射到C-空间中,并将机械臂运动简化为... 详细信息

为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径,研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系,对机械臂进行运动学建模;构建障碍物简化模型,将障碍物模型映射到C-空间中,并将机械臂运动简化为一个两关节机械臂的运动,在C-空间内进行障碍物与两关节机械臂的碰撞运算,确定机器人机械臂的移动空间;在移动空间内采用象限判别法改进A^(*)算法,结合贝塞尔曲线路径点平滑优化,检测机器人机械臂在障碍环境下的最佳避障轨迹。实验结果表明:采用该方法对障碍物模型进行C-空间映射,障碍物和机械臂可运动空间醒目,机械臂的避障轨迹检测结果清晰,避障轨迹规划成功率大于98%。

关键词：多障碍物环境机械臂避障轨迹 C-空间改进A^(*)算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的平面关节机器人避障路径规划

引用

机械与电子 2020年第11期38卷 71-75,80页

作者：赖文鹏胡泓哈尔滨工业大学(深圳)机电工程及自动化学院广东深圳518000

针对平面关节机器人工作平面相对固定的特性,利用相机获取工作平面的环境信息。从图片构建地图信息的过程中,提取障碍物轮廓作为障碍物栅格,并将世界坐标下的安全距离映射为像素坐标下的安全像素距离,再将轮廓曲线沿法向向外扩展安全像... 详细信息

针对平面关节机器人工作平面相对固定的特性,利用相机获取工作平面的环境信息。从图片构建地图信息的过程中,提取障碍物轮廓作为障碍物栅格,并将世界坐标下的安全距离映射为像素坐标下的安全像素距离,再将轮廓曲线沿法向向外扩展安全像素距离得到完整的地图信息。考虑到传统A^*算法搜索的路径存在冗余节点会对后续机器人的速度规划带来较大的困难,利用改进的A^*算法,剔除了路径上的冗余节点,减小了速度规划的复杂度;同时,障碍物轮廓已被扩展安全像素距离,保证了路径搜索过程中节点到障碍物的最小距离,实现了安全距离可控的避障路径规划。

关键词：平面关节机器人地图信息安全距离改进A^*算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进A^(*)和改进DWA相融合的AGV路径规划

引用

农业装备与车辆工程 2024年第9期62卷 123-127页

作者：温颖王冬梅路玉麟辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

为解决A^(*)算法对无人导引车(AGV)路径规划时存在的寻路时间长、路径不平滑等问题,提出一种改进A^(*)算法与改进DWA相融合的算法。将对数衰减函数同幂函数结合作为动态权重系数引入A^(*)算法,以此调节搜索的偏向性;设计了一种路径节点... 详细信息

为解决A^(*)算法对无人导引车(AGV)路径规划时存在的寻路时间长、路径不平滑等问题,提出一种改进A^(*)算法与改进DWA相融合的算法。将对数衰减函数同幂函数结合作为动态权重系数引入A^(*)算法,以此调节搜索的偏向性;设计了一种路径节点平滑处理算法以减少路径中的转折点。在DWA算法的评价函数中引入全局距离评价函数,使局部路径贴合全局路径;在加权系数的调控中引入双曲正切函数,使其自动调节分配权重因子。对融合改进后的两种算法进行仿真实验,结果表明,优化后的算法在平滑度、路径长度、搜索效率等方面都有明显改善。

关键词：无人导引车路径规划改进A^(*)算法 DWA算法避障

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

ROS2环境下移动机器人导航及路径规划研究

引用

物联网技术 2023年第12期13卷 125-127页

作者：江航邱胜海孙小肖王清郭子鹏程泽鹏南京工程学院机械工程学院江苏南京211167

自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)是近年来出现的高智能机器人,被广泛应用于智能制造及物联网应用领域。在ROS2的基础上设计了AMR的硬件和软件系统架构,描述了基于AMR的多传感器数据融合与地图构建技术,提出了一种改进A^(*... 详细信息

自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)是近年来出现的高智能机器人,被广泛应用于智能制造及物联网应用领域。在ROS2的基础上设计了AMR的硬件和软件系统架构,描述了基于AMR的多传感器数据融合与地图构建技术,提出了一种改进A^(*)算法实现AMR的路径规划,最后给出AMR导航系统的实现步骤。结果表明,该移动机器人导航系统具有运行稳定性与导航准确性,能够有效降低电池的能耗。

关键词： ROS2系统移动机器人路径规划改进A^(*)算法数据融合地图构建

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：