检索结果-内蒙古大学图书馆

广东石油化工学院学报 2024年第3期34卷 68-73页

作者：谭亮孙国玺吉林化工学院信息与控制工程学院吉林132022 广东石油化工学院广东省石化装备故障诊断重点实验室广东茂名525000

针对石化厂区环境复杂、路径规划困难问题,提出一种基于改进A^(*)算法的石化巡检机器人的路径规划算法。在传统的A^(*)算法上进行了优化并与动态窗口法融合,提高了巡检机器人的路径搜索效率和规划能力。首先,对传统A^(*)算法的启发式函... 详细信息

针对石化厂区环境复杂、路径规划困难问题,提出一种基于改进A^(*)算法的石化巡检机器人的路径规划算法。在传统的A^(*)算法上进行了优化并与动态窗口法融合,提高了巡检机器人的路径搜索效率和规划能力。首先,对传统A^(*)算法的启发式函数进行改进,采用动态权重系数对启发函数进行控制,减少全局路径规划节点数量,提高算法效率;其次,优化邻域搜索,减少节点访问量,使路径规划目的性更强;再次,使用B样条曲线对路径进行平滑处理;最后,选取路径规划线路中动态变化点作为动态窗口法的节点进行动态避障。实验结果表明,与传统A^(*)算法相比,改进A^(*)算法在路径长度和计算时长上均有提升;融合动态窗口后,在保证全局最优的前提下,实现动态避障,兼顾安全性和高效性。

关键词：改进A^(*)算法机器人动态窗口法路径规划石化

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基于改进A^(*)算法的无人机避障航线规划

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现代电子技术 2023年第8期46卷 181-186页

作者：高九州徐威峰张立辉王祥瑞吉林建筑大学吉林长春130118

采用常规A^(*)算法进行无人机避障航线规划存在搜索节点多、区域大、时间长、效率低,生成的航线拐角多且含有大量非必要航线冗余点,以及未考虑无人机自身体积与尺寸导致在飞行中与障碍物边界碰撞等问题。为此,文中设计一种改进的A^(*)... 详细信息

采用常规A^(*)算法进行无人机避障航线规划存在搜索节点多、区域大、时间长、效率低,生成的航线拐角多且含有大量非必要航线冗余点,以及未考虑无人机自身体积与尺寸导致在飞行中与障碍物边界碰撞等问题。为此,文中设计一种改进的A^(*)算法。首先考虑无人机自身体积与尺寸,提出一种消除边界碰撞事故的子节点扩展方法;其次,改进评价函数以减少往复搜索次数,减少搜索节点数量,提高搜索效率;然后,根据Floyd思想对生成的航线进行简化处理,消除航线中的冗余航路点,减少航线转角数量,达到简化航线并改善航线平滑度的效果;最后,基于改进的A^(*)算法对无人机避障航线进行非线性仿真。结果表明,改进的A^(*)算法生成的航线合理、安全,使无人机的飞行更加连续和顺畅。

关键词：无人机改进A^(*)算法避障航线规划评价函数航线简化搜索效率

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基于一种改进A^(*)算法的智能轮椅路径规划研究

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天津科技大学学报 2022年第5期37卷 38-43,55页

作者：田志宏韩雪洁田硕王家旺天津科技大学电子信息与自动化学院天津300222 展讯通信(天津)有限公司天津300000

为了解决A^(*)算法在路径搜寻中寻求更短路径而牺牲路径平滑度的问题,对A^(*)算法进行改进,用于智能轮椅的路径规划.在A^(*)代价函数值对路径曲线影响分析的基础上,引入人工势场法改进A^(*)算法,构成了新的代价函数.运用Webots仿真平台... 详细信息

为了解决A^(*)算法在路径搜寻中寻求更短路径而牺牲路径平滑度的问题,对A^(*)算法进行改进,用于智能轮椅的路径规划.在A^(*)代价函数值对路径曲线影响分析的基础上,引入人工势场法改进A^(*)算法,构成了新的代价函数.运用Webots仿真平台搭建家居场景,利用改进的A^(*)算法开发运动控制程序,仿真智能轮椅的室内移动.仿真实验验证了智能轮椅在室内环境中的避障功能,将改进的A^(*)算法应用于智能轮椅路径规划,可以减少路径的拐点,使转弯半径更小,路径更平滑,实现了在室内环境中从起始点到目标点的移动和动态避障.

关键词：智能轮椅改进A^(*)算法人工势场法 Webots

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改进A^(*)算法的室内机器人路径规划

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现代电子技术 2022年第8期45卷 181-186页

作者：周敬东杨磊张超湖北工业大学农业机械工程研究设计院湖北武汉430068

针对传统A;算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题,文中提出一种基于A;算法改进的高效路径规划算法。通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索,以提高运算速度;应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点,以... 详细信息

针对传统A;算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题,文中提出一种基于A;算法改进的高效路径规划算法。通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索,以提高运算速度;应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点,以降低路径长度。然后,引入三次均匀B样条插值函数对路径中转折点进行平滑处理,使带尖角的路径更加平滑;采用最小堆替换数组作为OPEN表的存储结构来更快地访问最优节点,从而提升算法计算效率。最后,对改进前后的A^(*)算法进行仿真实验。结果表明,文中改进的A;算法在搜索点个数、路径长度、运行时间上均有显著提高,且规划出的路径更平滑。将文中改进算法应用到处于真实室内环境的六足机器人中,验证了该算法的可行性。

关键词：改进A^(*)算法路径规划室内机器人评价函数关键点选取平滑处理仿真实验

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基于改进A^(*)算法的大型织机车间运载机器人路径规划

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纺织工程学报 2023年第5期1卷 57-67页

作者：龚闯戴程浩江维于俊康陈振武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉430200 数字化纺织装备湖北省重点实验室武汉430200

大型织机车间运载机器人是一种实现在织机车间内向指定位置进行物料转运工作的一种智能化装备。由于在织机车间内智能运载机器人需要结合运载需求并通过避障选择不同路径到达目标位置,因此如何对机器人的路径进行规划和优化是提升机器... 详细信息

大型织机车间运载机器人是一种实现在织机车间内向指定位置进行物料转运工作的一种智能化装备。由于在织机车间内智能运载机器人需要结合运载需求并通过避障选择不同路径到达目标位置,因此如何对机器人的路径进行规划和优化是提升机器人运输效率的关键。针对A^(*)算法规划路径不够平滑的问题,对规划路径进行贝塞尔曲线优化,使得路径平滑连续,提高运载机器人的运输效率。针对规划路径距离障碍物较近,存在安全风险的问题,采用障碍物膨胀优化,为运载机器人在运输过程中设置了安全区域,提高机器人在运输过程中的安全性。针对传统A^(*)算法搜索速度慢的问题,采用多段动态加权方法改进传统A^(*)算法的启发函数,提高算法路径规划搜索速度。最后,结合大型织机车间工作环境,搭建了仿真平台,仿真结果表明,相比传统A^(*)算法,采用多段动态加权改进的A^(*)算法在路径规划速度方面提升了39.8%,经过贝塞尔曲线与障碍物膨胀优化的多段动态加权改进A^(*)算法其路径规划速度提升了45.2%,验证了所提出的大型织机车间运载机器人改进A^(*)路径规划算法的可行性和有效性。

关键词：织机车间机器人路径规划改进A^(*)算法贝塞尔曲线启发函数

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融合改进A^(*)算法与动态窗口法的移动机器人路径规划

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天津理工大学学报 2024年第1期40卷 71-76页

作者：邵磊张飞刘宏利李季孙文涛天津理工大学电气工程与自动化学院天津300384

为解决移动机器人在随机障碍物环境的导航过程中,使用A星(简称A^(*))算法出现碰撞导致路径规划失败的问题,设计了一种融合改进A_(*)算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)的全局动态路径规划方法。首先,从以下两方面改进传统A^... 详细信息

为解决移动机器人在随机障碍物环境的导航过程中,使用A星(简称A^(*))算法出现碰撞导致路径规划失败的问题,设计了一种融合改进A_(*)算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)的全局动态路径规划方法。首先,从以下两方面改进传统A^(*)算法:混合使用4邻域和8邻域A^(*)搜索算法,与通过删除冗余路径点和转折点来提高路径的平滑性;接着将改进A^(*)算法与DWA融合,利用融合算法使移动机器人进行全局实时动态路径规划。Matlab仿真试验结果表明,改进后的A^(*)算法较传统A^(*)算法不会使机器人穿越障碍物及其顶点,这有效减少了碰撞,从而提高了安全性;融合DWA后,在获得全局最优路径的基础上,能避开静态随机障碍物和动态障碍物,这证明了融合算法有良好的路径规划能力。

关键词：移动机器人改进A^(*)算法动态窗口法(DWA) 路径规划算法融合

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基于栅格法与改进A^(*)算法的掘进机截割轨迹规划

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黑龙江科技大学学报 2021年第5期31卷 642-647页

作者：沈显庆王贺马志鹏杨莹张恒黑龙江科技大学电气与控制工程学院哈尔滨150022

针对传统A^(*)算法在有夹矸巷道断面内所规划截割轨迹覆盖率较低的问题,采用最大类间方差法处理巷道断面图像,根据煤岩分布特征进行栅格法建模,通过改进的A^(*)算法规划截割轨迹,对比改进A^(*)算法与传统A^(*)算法各自实现的断面截割覆... 详细信息

针对传统A^(*)算法在有夹矸巷道断面内所规划截割轨迹覆盖率较低的问题,采用最大类间方差法处理巷道断面图像,根据煤岩分布特征进行栅格法建模,通过改进的A^(*)算法规划截割轨迹,对比改进A^(*)算法与传统A^(*)算法各自实现的断面截割覆盖率。结果表明,改进A^(*)算法所规划的截割轨迹将截割覆盖率提高了1.8372%,可有效提高掘进机的工作效率和巷道断面截割成型效果。

关键词：掘进机截割轨迹 OSTU算法栅格法建模改进A^(*)算法

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基于改进A^＊算法的无人机通地站总装车间AGV路径规划

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测控技术 2018年第B11期37卷 390-393,452页

作者：李杰林王大伟中国航空无线电电子研究所上海200241

针对无人机通用地面站总装车间的AGV路径规划问题，在考虑物理空间约束、AGV控制难度与运输效率的基础上，提出了一种改进的A^＊算法来实现路径寻优。该改进的路径寻优算法通过增加矢量线段夹角约束，保证了大负载AGV行走路径的平滑性... 详细信息

针对无人机通用地面站总装车间的AGV路径规划问题，在考虑物理空间约束、AGV控制难度与运输效率的基础上，提出了一种改进的A^＊算法来实现路径寻优。该改进的路径寻优算法通过增加矢量线段夹角约束，保证了大负载AGV行走路径的平滑性，降低了AGV的实时控制难度，提高了物料运输效率。对比实验结果表明，该改进算法显著降低了路径寻优的计算成本，呈现出明显的性能优越性，具有较高的理论与应用价值。

关键词：无人机自动导向车路径规划改进A^*算法

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基于改进A^(*)算法融合DWA算法的机器人路径规划

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电子制作 2023年第21期31卷 48-51页

作者：王海瑶安天洋沈阳航空航天大学电子信息工程学院辽宁沈阳110000

传统A^(*)路径规划算法代价评级函数的h(n)和g(n)的权重相同,会导致系统遍历许多无效节点;且根据传统算法计算得出的节点路径由于是以栅格为中心,路径只有x和y方向且只有直角转弯行为,会导致原本可以互相直达的两个节点之间存在第三个... 详细信息

传统A^(*)路径规划算法代价评级函数的h(n)和g(n)的权重相同,会导致系统遍历许多无效节点;且根据传统算法计算得出的节点路径由于是以栅格为中心,路径只有x和y方向且只有直角转弯行为,会导致原本可以互相直达的两个节点之间存在第三个非必要的直角弯节点,冗余的节点会导致算量增加和结果计算不准确。本文通过优化代价函数和筛选向量角的方法剔除冗余节点;同时引入了动态窗口法(DWA)作局部路径规划用于临时避障和路径平滑化,与全局路径相结合后,可以得出一条符合实际情况的优化路径。经仿真实验分析可知,对本.文所提.出的改进A^(*)算法和混合算法与传统的A^(*)算法进行仿真比较。从结果可以看出,临时障碍环境下,路径轨迹长度和计算时间分别缩短了97%和272%,提高了在复杂环境中规划路径的效率,缩小了规划空间,减少了运行计算时间,增加了可靠性且路径平滑度高,更易于应用在实际中。

关键词：机器人改进A^(*)算法动态窗口法路径规划

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基于改进A^(*)算法的AGV路径规划研究

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信息与电脑 2023年第23期35卷 62-65页

作者：刘亚宁张东升山东交通学院工程机械学院山东济南250357

随着自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流等领域的普及,AGV路径规划问题成为近年来国内外学者研究的热点。针对传统A^(*)算法存在的转向多、效率慢等问题,提出一种基于启发函数的改进A^(*)算法。该算法通过优化扩展规则... 详细信息

随着自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流等领域的普及,AGV路径规划问题成为近年来国内外学者研究的热点。针对传统A^(*)算法存在的转向多、效率慢等问题,提出一种基于启发函数的改进A^(*)算法。该算法通过优化扩展规则,以引入转弯修正参数的加权曼哈顿距离为启发函数,减少转向;优化管理遍历节点数,提高算法计算效率。经过MATLAB仿真实验对比表明,改进A^(*)算法能显著降低转弯频率和遍历节点的数量,同时提升路径寻找效率和路径流畅性。

关键词：自动导引车(AGV) 改进A^(*)算法路径规划启发函数

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