检索结果-内蒙古大学图书馆

计量与测试技术 2022年第5期49卷 26-30页

作者：徐嘉骏辛绍杰邓寅喆上海大学机电工程与自动化学院

移动机器人在复杂环境中,利用传统A^(*)算法进行路径规划时,往往搜索效率低、转折点多、路径不平滑,且无法有效应对动态障碍物。本文提出了一种基于改进A^(*)与TEB算法融合的方案。通过设置虚拟膨胀区域、改进启发函数以及优化拐点选取... 详细信息

移动机器人在复杂环境中,利用传统A^(*)算法进行路径规划时,往往搜索效率低、转折点多、路径不平滑,且无法有效应对动态障碍物。本文提出了一种基于改进A^(*)与TEB算法融合的方案。通过设置虚拟膨胀区域、改进启发函数以及优化拐点选取策略,提高了算法的搜索效率与安全性,然后在全局最优的前提下融合TEB算法,实现移动机器人的动态路径规划。实验验证,融合算法能够有效提高搜索效率,实现路径平滑及动态避障,且满足阿克曼机器人的约束要求,具有良好的可行性与适应性。

关键词：路径规划改进A^(*)算法 TEB算法融合算法阿克曼机器人

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基于改进A^(*)算法的安全路径规划

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电脑知识与技术 2024年第9期20卷 1-4,11页

作者：杨聿壬郭江宇董晓峰赵阳北方自动控制技术研究所山西太原030006

由于传统的A^(*)算法存在搜索角度固定、经过障碍物时过于靠近障碍物、易导致碰撞、转向角度不够平滑的问题,提出一种改进A^(*)算法的安全路径规划方法。对A^(*)算法中的搜索邻域进行扩展,使搜索方向之间的夹角不再局限于45°;基于... 详细信息

由于传统的A^(*)算法存在搜索角度固定、经过障碍物时过于靠近障碍物、易导致碰撞、转向角度不够平滑的问题,提出一种改进A^(*)算法的安全路径规划方法。对A^(*)算法中的搜索邻域进行扩展,使搜索方向之间的夹角不再局限于45°;基于二维高斯分布设计安全距离矩阵,在启发函数中加入当前节点危险值;采用三次均匀B样条曲线对路径进行平滑处理。经过仿真验证,改进的A^(*)算法能够减少算法迭代次数,提升路径平滑程度,能够有效避免路径存在障碍物,提高了路径的安全性。

关键词：改进A^(*)算法路径规划扩展搜索方向安全距离矩阵三次均匀B样条曲线

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基于改进A^(*)算法的AUV路径规划研究

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装备制造技术 2022年第11期 49-52页

作者：潘世瑛上海交通大学上海201100

自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种可以自主完成水下作业的无人装置,随着人类对海洋资源的开发和利用的不断深入,其应用场景及需求也愈发广泛。面对复杂的水下环境,路径规划算法是保障AUV快速性及安全性的关键... 详细信息

自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种可以自主完成水下作业的无人装置,随着人类对海洋资源的开发和利用的不断深入,其应用场景及需求也愈发广泛。面对复杂的水下环境,路径规划算法是保障AUV快速性及安全性的关键。目前AUV常用的路径规划算法有蚁群算法、人工势场法和生物启发神经网络等。蚁群算法通过模拟蚁群信息素传递觅食过程,通过迭代运算获得最优路径。改进蚁群算法解决了原有算法无法跳出局部最优的问题,但多次的迭代运算使得该算法的实时性较差,不适用于状况复杂的未知场景。人工势场法的思想简洁有效,在障碍物和目标点周围分别设置斥力场和引力场,引导AUV安全到达目标点。A^(*)算法因其寻优能力强、场景适应度高等特性而得到广泛应用。搜索效率和路径安全性及可行性是规划算法的核心,但A^(*)算法多循环判断机制导致其路径性能和计算效率难以同时得到有效改善。基于以上提出一种改进A*算法,将传统的A^(*)算法优化为动态衡量启发式A*算法,并进行拐角优化,最后与对比算法在不同复杂度场景下进行仿真验证。

关键词： AUV 路径规划改进A^(*)算法

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基于改进A^*算法的无人搜救全局路径规划研究

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医疗卫生装备 2020年第12期41卷 16-20页

作者：李世国苏卫华郭鹏飞张世月谢鹏发军事科学院国防科技创新研究院北京100071 天津(滨海)人工智能创新中心天津300457 天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384

目的:研究一种改进双向A*算法来减少搜救无人机规划的路径长度和规划路径所需的时间,缩短搜救无人机到达灾害现场的时间,进而提升搜救工作效率。方法:首先对三维城市环境地图进行预处理,在障碍物周围的区域加入缓冲区;然后使用双向A^*算... 详细信息

目的:研究一种改进双向A*算法来减少搜救无人机规划的路径长度和规划路径所需的时间,缩短搜救无人机到达灾害现场的时间,进而提升搜救工作效率。方法:首先对三维城市环境地图进行预处理,在障碍物周围的区域加入缓冲区;然后使用双向A^*算法,在起点和终点同步进行搜索,同时改进真实代价函数和估价函数;最后对双向A^*算法生成的路径进行进一步平滑处理。使用MATLAB软件对改进双向A^*算法和传统A^*算法在不同大小的三维城市环境地图上进行仿真实验,并对规划得到的路径长度、运行时间和转向次数进行对比。结果:与传统A^*算法相比较,改进双向A^*算法运行的时间减少了44%、路径长度减少了5.4%、转向次数减少了51%。结论:改进双向A^*算法与传统A^*算法相比,在三维城市环境地图下能有效提高搜救无人机的工作效率和安全性,具有重要的理论意义和应用价值。

关键词：搜救无人机路径规划 A^*算法改进A^*算法双向搜索轨迹优化

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改进A^(*)算法在ASR移动机器人路径规划中的应用

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自动化应用 2024年第11期65卷 58-60,63页

作者：谢小宝私立华联学院广东广州510560

针对传统A^(*)算法在ASR移动机器人路径规划中无用节点多、耗时长的问题,提出了基于自适应场景地图改进A^(*)算法,引入转弯惩罚函数策略、扩展方向与优先级搜索、路径平滑策略等,以规避路径的多余转弯问题。经仿真试验,证实改进A^(*)算... 详细信息

针对传统A^(*)算法在ASR移动机器人路径规划中无用节点多、耗时长的问题,提出了基于自适应场景地图改进A^(*)算法,引入转弯惩罚函数策略、扩展方向与优先级搜索、路径平滑策略等,以规避路径的多余转弯问题。经仿真试验,证实改进A^(*)算法能够减少搜索节点次数及缩短路径长度,提高ASR移动机器人的运行效率,实现最优路径。

关键词： ASR移动机器人改进A^(*)算法路径规划

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基于改进的A^*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划

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机器人 2020年第3期42卷 346-353页

作者：王洪斌尹鹏衡郑维王红左佳铄燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004

提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约... 详细信息

提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A^*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%.其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点.提出将改进动态窗口算法与全局路径规划信息相结合的在线路径规划法,采用预瞄偏差角追踪法成功捕捉移动目标点,并提升了路径规划效率.最后,对所提方法进行仿真实验,结果表明该方法能够在复杂动态环境中更有效地实现路径规划.

关键词：路径规划移动机器人改进A^*算法动态窗口法

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基于改进A~*算法的内河水网航线规划及应用

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上海海事大学学报 2020年第1期41卷 40-45页

作者：潘明阳刘乙赛李琦李超陈志体大连海事大学航海学院辽宁大连116026 广东省东莞航道事务中心广东东莞523326

为避免船舶搁浅、撞桥等事故的发生,研究针对复杂内河水网的航线规划算法及其应用模式。根据航道通航条件,设计内河水网的有向拓扑网络,并从添加航道约束条件、优化代价函数和估价函数三个方面对A^*算法进行改进,实现针对不同船舶参数... 详细信息

为避免船舶搁浅、撞桥等事故的发生,研究针对复杂内河水网的航线规划算法及其应用模式。根据航道通航条件,设计内河水网的有向拓扑网络,并从添加航道约束条件、优化代价函数和估价函数三个方面对A^*算法进行改进,实现针对不同船舶参数的最优航线规划。结合船舶助航APP研究航线规划算法的应用方法,并以东莞水系为场景进行算法测试。结果表明,改进的A^*算法能够很好地应用于内河水网的航线规划,而且可在手机移动终端高效运行。研究的航线规划算法和应用模式对保障复杂水网的船舶航行安全具有重要的意义。

关键词：内河水网改进A^*算法航线规划船舶助航APP

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基于改进A~*算法在AGV路径规划中的应用

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组合机床与自动化加工技术 2019年第5期 98-101页

作者：李强于振中樊启高郭龙江南大学物联网工程学院江苏无锡214000 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院合肥230000

为了解决复杂环境下A~*寻路算法存在搜索节点多,搜索时间长,路径曲折的问题,提出了一种改进的A~*算法。首先,在具有障碍物的栅格地图中引入象限的概念,通过限制当前节点只朝目标节点所处的一个象限进行节点扩展,有效降低了寻路过程中搜... 详细信息

为了解决复杂环境下A~*寻路算法存在搜索节点多,搜索时间长,路径曲折的问题,提出了一种改进的A~*算法。首先,在具有障碍物的栅格地图中引入象限的概念,通过限制当前节点只朝目标节点所处的一个象限进行节点扩展,有效降低了寻路过程中搜索的节点数量。其次,在估价函数中考虑了AGV行驶和转向时间消耗成本,从而有效的搜索最短时间路径。通过仿真实验分析比较了文中算法与A~*算法以及另一种改进A~*算法的搜索性能。仿真结果表明,文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点数和转向次数,提高了路径搜索效率和平滑度。

关键词：改进A^*算法启发函数 AGV 路径规划栅格地图

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基于改进A~*算法的机电产品线缆布设

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成都工业学院学报 2018年第2期21卷 25-29页

作者：程倩桐城师范高等专科学校商贸与电子信息系安徽桐城231400

为了实现多约束条件下机电产品线缆布设的智能化和自主化,提出了改进A~*算法的机电产品线缆布设方法。分析了机电产品布设线缆时的约束条件,对机电产品建立了三维点云模型;介绍了传统A~*算法原理,为了适用于三维机电产品模型,将此算法... 详细信息

为了实现多约束条件下机电产品线缆布设的智能化和自主化,提出了改进A~*算法的机电产品线缆布设方法。分析了机电产品布设线缆时的约束条件,对机电产品建立了三维点云模型;介绍了传统A~*算法原理,为了适用于三维机电产品模型,将此算法扩展到三维空间;划定工艺约束影响区域并赋予权值,节点权值大小代表此点作为路径的工艺优劣;将工艺约束权值引入到代价函数,使算法能够兼顾路径最优和工艺约束;仿真实验表明,改进A~*算法能够在考虑多约束条件下,实现线缆布设的最优化,实现了机电产品线缆布设的智能化和自主化。

关键词：机电产品线缆布设改进A^*算法工艺约束权值

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改进A~*算法在磁导引AGV路径规划中的应用

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自动化技术与应用 2019年第7期38卷 5-8页

作者：林宁邢丽娟徐珂秦立峰青岛理工大学信息与控制工程学院

在搬运型自动寻迹机器人(AGV)的应用中,传统A^*算法搜索最优路线时,仅仅考虑距离最短,忽略了路径平滑度,由此提出一种基于改进A^*算法的路径规划。根据最近经过的两个RFID站点标签卡里的坐标信息计算出AGV运行方向向量,在改进的A^*算法... 详细信息

在搬运型自动寻迹机器人(AGV)的应用中,传统A^*算法搜索最优路线时,仅仅考虑距离最短,忽略了路径平滑度,由此提出一种基于改进A^*算法的路径规划。根据最近经过的两个RFID站点标签卡里的坐标信息计算出AGV运行方向向量,在改进的A^*算法寻路过程中,在分岔路口处,若有多条最优路线,那么选择方向和AGV当前运行方向夹角最小的那条。经实验验证了改进A^*算法的有效性,通过比较改进前后的A^*算法在目标站点和初始站点相同时的搜索结果,改进A^*算法的最佳路线的平滑度提高,转弯次数减少,能够缩短AGV的运行时间,为AGV的应用提供了一种可行的控制方式。

关键词： AGV 改进A^*算法路径规划 RFID

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