检索结果-内蒙古大学图书馆

机床与液压 2007年第7期35卷 173-175,181页

作者：沙琳车延博天津工业大学计算机与自动化学院天津300160 天津大学电气与自动化工程学院天津300072

在无刷直流电动机系统中,转子的位置信号对于整个系统的正常工作是至关重要的。以往转子位置信号是通过位置传感器检测得到的,然而传感器检测有受环境影响较大等缺点。目前,无位置传感器控制技术成为研究的热点。本文针对使用反电势过... 详细信息

在无刷直流电动机系统中,转子的位置信号对于整个系统的正常工作是至关重要的。以往转子位置信号是通过位置传感器检测得到的,然而传感器检测有受环境影响较大等缺点。目前,无位置传感器控制技术成为研究的热点。本文针对使用反电势过零点检测转子位置的无传感器BLDCM系统,讨论了其换相策略、起动控制方案,并进行了仿真研究。

关键词：无刷直流电动机无位置传感器控制

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基于UKF的永磁同步电机无位置传感器控制研究

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电气自动化 2008年第3期30卷 12-14页

作者：吴雪芬常州工学院电子信息与电气工程学院江苏常州213002

提出了一种基于 Unscented Kalman 非线性滤波(UKF)的永磁同步电机无位置传感器控制方法。利用易于检测的电机端电压和端电流,采用 UKF 算法实时地估计电机的转速和磁极位置,得到矢量控制系统转速反馈信号和矢量变换角度。永磁同步电机... 详细信息

提出了一种基于 Unscented Kalman 非线性滤波(UKF)的永磁同步电机无位置传感器控制方法。利用易于检测的电机端电压和端电流,采用 UKF 算法实时地估计电机的转速和磁极位置,得到矢量控制系统转速反馈信号和矢量变换角度。永磁同步电机无位置传感器转速控制仿真结果表明,本文提出的估计算法既具有较高的估计精度又具有相对少的计算量,可以满足永磁同步电机伺服系统无位置传感器控制需要。

关键词：永磁同步电机无位置传感器控制 Unscented卡尔曼滤波

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改进型高频方波注入法的永磁同步电机无位置传感器控制系统研究

改进型高频方波注入法的永磁同步电机无位置传感器控制系统研究

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作者：徐涛东北大学

学位级别：硕士

与直流电机和感应电机相比,永磁同步电机(PMSM)具有能量密度高、效率高、体积小等优点,广泛用在工业上。闭环调速系统中位置传感器的使用,增加硬件成本,并且降低可靠性,所以,无位置传感器的研究成为热点。无位置传感器控制技术中,高频... 详细信息

与直流电机和感应电机相比,永磁同步电机(PMSM)具有能量密度高、效率高、体积小等优点,广泛用在工业上。闭环调速系统中位置传感器的使用,增加硬件成本,并且降低可靠性,所以,无位置传感器的研究成为热点。无位置传感器控制技术中,高频信号注入法是电机在低速运行辨识转子位置的有效方法,然而传统高频注入法中无位置传感器部分和电流反馈环节中滤波器的使用限制系统带宽,进而影响动态性能,无法适应一些高性能场合,所以,近年来一些新型的高频信号注入法被提出。论文围绕高频方波电压注入法的永磁同步电机矢量控制系统进行研究,分别从矢量控制系统和高频注入法两个方面展开研究,分析其存在的问题,提出相应的改进措施。针对永磁同步电机矢量控制系统中电流环存在与转速相关的交叉耦合项,传统PI控制器无法跟随转速实现解耦,导致系统性能降低,采用复矢量分析,设计一种复矢量PI控制器,可以实现电流环中系统完全解耦,进而提高系统性能。对高频注入法的研究先是对传统高频正弦信号注入法进行系统分析,包括位置信息辨识原理和位置观测器的设计,并对脉振高频注入法进行带宽分析,无位置传感器部分和电流反馈环节中滤波器的使用,大大降低系统的带宽频率,系统动态性能下降。转而研究高频方波注入法,把注入频率提高到开关频率,可以提高带宽频率,但是,现有的高频方波注入法在无位置传感器部分和电流反馈环节仍保留滤波器。在此提出相应的改进措施,包括改进的基波电流及高频响应电流提取、改进的位置与速度观测器,并研究高频方波注入的初始位置检测。对以上所述高频注入方法以及改进措施和初始位置检测,分别在PLECS软件搭建仿真模型,进行仿真分析。论文以表贴式永磁同步电机为研究对象,搭建改进型高频方波注入法的永磁同步电机矢量控制系统实验平台。结果表明:改进型高频方波电压注入法能够在低速/零速范围内进行有效地转子位置辨识和速度估计,并且系统带宽频率得到大幅提高,具有快速的动态响应能力。

关键词：表贴式永磁同步电机无位置传感器控制高频方波注入复矢量PI控制器

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采用滑模算法的永磁同步电机无位置传感器控制系统

采用滑模算法的永磁同步电机无位置传感器控制系统

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作者：王崇钊哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

永磁同步电机具有体积小、功率密度高、效率高、调速性能好等优点,满足车用电动机要求,使得永磁同步电机成为大部分电动汽车企业首选的驱动电机。永磁同步电机是一个复杂的多变量、强耦合、非线性的机电系统,在运行过程中各种参数的变... 详细信息

永磁同步电机具有体积小、功率密度高、效率高、调速性能好等优点,满足车用电动机要求,使得永磁同步电机成为大部分电动汽车企业首选的驱动电机。永磁同步电机是一个复杂的多变量、强耦合、非线性的机电系统,在运行过程中各种参数的变化与外部扰动时刻在影响控制系统性能,为此本文采用滑模速度控制器可以有效地提高控制系统的鲁棒性和抗干扰能力,而且响应速度快,易于实现。同时传统控制系统多采用旋转变压器或者光电编码器采集位置速度信号,这使其制造和维护成本增加,所占空间变大。针对这一问题,本文采用一种无位置传感器算法,可以通过采集的电流电压量在线估算位置和速度信息,从而省去传统的位置传感器。本文从永磁同步电机的结构特点入手,推导了同步旋转坐标系下的数学模型,分析了矢量控制和最大转矩电流比控制的实现方法原理特征。由于滑模控制本身是一种不连续的开关控制,这就导致控制系统产生“抖振”问题。为了解决“抖振”对系统的不利影响,本文所设计的速度滑模控制器采用了一种快速终端滑模面,这种滑模面保证了系统的收敛时间,在远离滑模面时系统状态变量具有较大趋近速度,在接近滑模面时减小趋近律,有效地削弱抖振并保证了控制器的快速响应。反正切位置估算算法会受到系统参数扰动的影响,为了减少这种影响,本文所设计的无位置传感器控制系统应用滑模观测器来进行位置估算,该方法采用积分滑模面和指数趋近律,削弱抖振对系统的影响。同时观测器采用锁相环算法消除抖动提高估算精度。对上述算法建立Matlab仿真模型,并以DSP28335作为核心设计了同步电机控制系统,给出了其中的部分硬件电路的原理图和控制器软件程序的控制流程图。最后通过仿真和实验验证了本文所提两种算法的效果,速度滑模控制算法可以有效地削弱抖振,速度响应控制性能良好;无位置传感器算法可以得到准确的转子位置和速度信息,在电机控制系统中两种算法都可以有效运行。

关键词：永磁同步电机速度滑模控制器无位置传感器控制滑模位置观测器

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表贴式永磁同步电机宽转速范围无位置传感器控制策略研究

表贴式永磁同步电机宽转速范围无位置传感器控制策略研究

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作者：虞发鹏南京航空航天大学

学位级别：硕士

永磁同步电机凭借结构简单、功率密度大、效率高、过载能力强等优势,逐渐取代了有刷直流电机和感应电机在调速系统中的地位。无位置传感器控制技术在降低调速系统体积成本、提高运行可靠性等方面具有工程应用价值,因此得到了广泛关注。... 详细信息

永磁同步电机凭借结构简单、功率密度大、效率高、过载能力强等优势,逐渐取代了有刷直流电机和感应电机在调速系统中的地位。无位置传感器控制技术在降低调速系统体积成本、提高运行可靠性等方面具有工程应用价值,因此得到了广泛关注。本文针对一台表贴式永磁同步电机,对适用于零低速范围的脉振高频电压注入法和中高速范围的复系数滤波反电势观测器进行了研究,采用加权平均切换策略将两种方法进行复合,实现了该表贴式永磁同步电机在宽转速范围内的无位置传感器控制。首先推导了永磁同步电机在三种坐标系下的数学模型,并对矢量控制策略进行了分析。其次针对零低速范围采用的脉振高频电压注入法,分析了该方法的位置估计原理以及电机高频数学模型中定子电阻对位置估计系统稳定性的影响。针对判断转子极性时注入正负脉冲电压造成的初始位置检测过程繁琐的问题,提出了一种基于估计直轴高频响应电流平均值的直轴正方向判断方法。在中高速运行范围,针对现有的反电势估计方法算法复杂、估计反电势存在相位滞后等问题,在低通滤波反电势观测器的基础上提出了一种复系数滤波反电势观测器,分析了电机电阻电感的误差对该观测器的影响。针对位置估计系统中锁相环动态性能较差的问题,设计了一种滑模位置误差补偿器,通过对估计转子位置进行补偿,提高了电机动态过程中位置估计精度。针对无位置传感器控制系统抗负载扰动能力差的问题,采用降阶负载转矩观测器估计出负载转矩用作前馈补偿,提高了系统的抗干扰能力。最后基于Simulink平台搭建了无位置传感器控制系统的仿真模型,并进行了硬件平台的搭建和软件算法的编写,通过仿真和实验验证了本文所提出的各种算法的有效性。

关键词：表贴式永磁同步电机无位置传感器控制脉振高频电压注入法低通滤波反电势观测器复系数滤波反电势观测器滑模位置误差补偿器降阶负载转矩观测器

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考虑电感饱和情况下的开关磁阻电机无位置传感器控制

考虑电感饱和情况下的开关磁阻电机无位置传感器控制

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作者：李闯南京理工大学

学位级别：硕士

开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor,SRM)与传统永磁电机相比具有构造简单、可靠度高、成本低等优点,被越来越多地应用于工业生产、电动车辆、航空航天等领域。SRM的运行需要获取转子位置信息实现相绕组间的依序通电,而位置传感器... 详细信息

开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor,SRM)与传统永磁电机相比具有构造简单、可靠度高、成本低等优点,被越来越多地应用于工业生产、电动车辆、航空航天等领域。SRM的运行需要获取转子位置信息实现相绕组间的依序通电,而位置传感器在增加系统造价的同时,也造成了系统可靠性降低。因此近年来,国内外众多学者与研究机构针对SRM开展无位置传感器控制策略的研究,以提高该类电机运行的可靠性。本文以SRM无位置传感器控制为背景,主要研究SRM在重载条件运行时相绕组进入磁饱和状态后的无位置传感器控制,同时解决电机在高速运行时因在非导通区间注入脉冲数减少而影响无位置传感器控制精度的问题。本文首先阐述了在电流的非导通区间向绕组注入电压脉冲来获取绕组全周期电感值的基本原理,对全周期电感进行分析且解释了根据电感交点来对转子位置信息进行估算的基本思想。然后考虑电机重载运行时因电感饱和相电感交点产生偏移的问题,对传统的利用绕组电流拟合补偿电感交点的方法进行改进,提出使用负载转矩在线拟合补偿电感交点,一个机械周期内可以更新八次转子位置信息,消除了积分累计误差,提高了重载运行时的SRM无位置传感器控制精度,搭建了基于Matlab/Simulink的仿真模型验证了所提SRM无位置控制策略的有效性。针对SRM高速运行时因单个周期内注入脉冲数量减少而影响无位置控制精度的问题,本文提出一种基于电感阈值的变频注入电压脉冲法。当相电感小于设定阈值时,将注入电压脉冲频率提高至1.5倍,进一步提高了无位置传感器控制精度。在此基础上,搭建了基于Matlab/Simulink的仿真模型验证了所提基于电感阈值的变频注入电压脉冲法的有效性。最后,以一台四相8/6极SRM为样机,基于TMS320F28335的DSP芯片为控制核心搭建了实验测试平台,同时完成外围硬件电路调试与控制程序编写,对本文所提的SRM无位置传感器控制策略的有效性展开了实验验证。实验结果表明,当电机重载运行时,通过采用本文所提的无位置传感器控制方法能够有效减小转子位置角的估算误差,并且基于电感阈值的变频电压脉冲注入法能进一步减小高速运行时的转子估算误差,从而验证了本文所提控制策略的有效性。本文所开展的研究工作为SRM在重载工况下的无位置传感器控制提供了理论依据与参考价值。

关键词：开关磁阻电机无位置传感器控制电压脉冲注入磁饱和拟合补偿

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永磁同步电驱动系统全速度范围无位置传感器控制算法研究

永磁同步电驱动系统全速度范围无位置传感器控制算法研究

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作者：刘世园合肥工业大学

学位级别：硕士

随着社会经济的发展,能源需求持续增加,环境污染不断加剧,可持续发展成为人们关注的焦点。在此背景下,传统燃油汽车正在被新能源汽车所代替。电驱动系统作为新能源汽车的动力核心,对其运行性能起着至关重要的作用。永磁同步电机以其在... 详细信息

随着社会经济的发展,能源需求持续增加,环境污染不断加剧,可持续发展成为人们关注的焦点。在此背景下,传统燃油汽车正在被新能源汽车所代替。电驱动系统作为新能源汽车的动力核心,对其运行性能起着至关重要的作用。永磁同步电机以其在效率、功率密度等方面的优势而广泛配置于新能源汽车当中。无位置传感器控制技术不仅能够减少控制系统成本,降低硬件复杂性、提升驱动控制系统的可靠性,而且避免了机械位置传感器对安装、运行环境的限制,逐渐成为研究的热点。受逆变器非线性和磁场空间谐波的影响,定子电流和电机的反电动势中含有较为明显6k?1谐波,如不能得到有效抑制,将最终造成转矩脉动,影响车辆运行性能。围绕这个问题,本文的主要工作如下:一、针对内置式永磁同步电机(IPMSM)设计了一种非奇异终端滑模观测器,实现了IPMSM反电动势的准确观测,继而为位置的获取提供了条件。二、设计了一种基于自适应滤波器的永磁同步电机观测位置脉动抑制方案。针对逆变器非线性和电机空间磁场谐波对电机反电动势及观测位置的影响进行深入分析,设计了基于二阶广义积分器串联的反电动势滤波方案,提高了位置观测精度。三、研究了一种直接基于反电动势谐波闭环控制的综合谐波抑制策略。通过高阶滑模观测器对电机有效反电动势进行高性能观测,并利用旋转积分器分别对观测反电动势中5次和7次谐波分量进行控制,增强了系统对谐波的抑制能力。实现了对观测位置脉动、电流谐波和电磁转矩脉动进行综合抑制的效果。四、设计了一种永磁同步电机无位置传感器复合控制方案,将高频脉振注入法和滑模观测器法进行结合,并通过加权系数设计,实现了两种观测方案的平滑过渡,从而实现了IPMSM全速度范围无位置传感器控制。五、基于MATLAB/Simulink仿真模型和实验室模拟实验平台,对所提无位置传感器控制方案行了仿真和实验验证。

关键词：非奇异终端滑模观测器谐波抑制无位置传感器控制永磁同步电机

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永磁同步电机无位置传感器控制的多工况可靠性设计研究

永磁同步电机无位置传感器控制的多工况可靠性设计研究

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作者：李跃湖南大学

学位级别：硕士

随着电动化与智能化浪潮席卷全球,能源转型已经成为现代工业发展的必经之路。电机作为电驱动系统的核心,引起了各行各业的广泛关注。其中,永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Machine,PMSM)凭借高运行效率、高启动转矩、小体积... 详细信息

随着电动化与智能化浪潮席卷全球,能源转型已经成为现代工业发展的必经之路。电机作为电驱动系统的核心,引起了各行各业的广泛关注。其中,永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Machine,PMSM)凭借高运行效率、高启动转矩、小体积等优点,被广泛使用。其应用场景涉及精密伺服控制、运载装备牵引驱动、风力发电等诸多领域。矢量控制(Field Oriented Control,FOC)作为PMSM常用的控制方案,可以获得理想的电机转速与转矩控制性能。然而,矢量控制算法的旋转坐标变换,需要时刻获取精确的转子位置信息。因此,往往需要在电机转子上安装高精度的机械式位置传感器来实时量测转子位置值。然而,位置传感器一般价格昂贵,还会不可避免地增加电机系统的复杂度和体积,降低其可靠性。基于所量测的电机电流电压信号来获取转子位置的无位置传感器控制算法,解决了这一问题。现阶段,PMSM无位置传感器控制方案主要可分为三大类:基于电机凸极特性的方案、基于电机基频模型的方案以及开环控制方案。不同类型的无位置传感器方案各具其优缺点,并分别适用于不同的使用工况。然而,在一些特殊工况下,现有的传统控制方案却较难实现理想的控制效果,甚至会启动失败或运行失稳。针对此问题,本文的核心内容以实现特殊工况下PMSM的无位置传感器控制为目标,并对其可靠性进行针对性算法设计。即在“三大类”典型方法的基础上,解决“三种特殊工况下”所存在的可靠性设计问题。具体研究内容如下:(1)研究了基于电机凸极特性的高频注入算法、基于电机模型的传统滑模观测器算法以及开环V/F控制与I/F控制。探索了各个方案的基本原理以及实现过程,并完成实验分析,为解决特殊工况下无位置传感器的可靠性设计问题奠定理论和工程应用基础。(2)研究了自由运行状态下PMSM的无位置传感器控制方案,提高了电源重启后,PMSM再次受控时的可靠性。针对电动汽车等应用场景下,可能出现的自由运行工况,本文通过高频脉振电压注入法与短脉冲注入相结合的控制方案,实现了PMSM在自由运行状态下的初始位置检测、极性判断以及位置估计。最终实现了在PMSM自由运行状态下,电源重启之后电机的快速受控运行。(3)研究了PMSM全速域内的无位置传感器柔性切换控制方案,改善了PMSM在全速域内运行时的可靠性,以及不同类型无位置传感器算法切换时的可靠性。针对单一方案较难适用于全速域内(零速、低速、高速)的难题,本文提出一种将高频注入法(用于零、低速)和滑模观测器算法(用于中、高速)相结合的柔性切换控制策略。其通过高频注入法零速启动及低速运行,并在中高速工况通过基于权值函数的切换方法实现与滑模观测器算法间的柔性过渡,最终实现了全转速范围内的无位置传感器控制,并具有较好的可靠性。(4)研究了隐极式PMSM的初始位置检测及低速稳定启动与运行方法,改善了隐极式PMSM开环启动时的可靠性,并实现了高频注入法在隐极式PMSM上的可靠应用。隐极式PMSM由于凸极特性近似为零,因此往往难以通过高频注入法来实现静止情况下的初始位置检测与启动。本文提出通过高频阻抗测量和极性判断的方法,实现了隐极式PMSM的初始转子位置检测。在此基础上,又提出了一种三步启动方案来实现隐极式PMSM的开环稳定启动与运行,并进一步实现了从开环控制到闭环矢量控制的无位置传感器控制切换。通过上述方案,可控制隐极式PMSM在无位置传感器的控制模式下实现可靠的初始位置检测、启动及运行。综上所述,在典型的无位置传感器控制方案基础上,本文针对三种特殊工况进行了建模分析并设计了相应的解决方案,并通过实验进行了验证。实验结果表明,通过所提控制方案,可以实现PMSM在上述特殊工况下的无位置传感器可靠运行。因此,相应工作不仅具有理论意义,还有着较好的应用价值。

关键词：永磁同步电机无位置传感器控制高频注入法低速自由运行状态高频阻抗测量三步启动方案

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PMSM基于双模型预测的转矩控制及MRAS无位置传感器控制

PMSM基于双模型预测的转矩控制及MRAS无位置传感器控制

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作者：梁波华南理工大学

学位级别：硕士

永磁同步电机（PMSM）因其体积小,效率高,功率密度大的特点,被广泛应用于高端制造业。由于传统矢量控制难以满足较高性能控制需求,本文采用改进模型预测转矩控制结合空间矢量调制（MPTC-SVM）提升控制性能;为了进一步扩大PMSM的应用范围... 详细信息

永磁同步电机（PMSM）因其体积小,效率高,功率密度大的特点,被广泛应用于高端制造业。由于传统矢量控制难以满足较高性能控制需求,本文采用改进模型预测转矩控制结合空间矢量调制（MPTC-SVM）提升控制性能;为了进一步扩大PMSM的应用范围,本文还用模型预测控制改进了基于模型参考自适应系统的无位置传感器控制（MP-MRAS）,并通过仿真与实验验证了两种改进措施的有效性。本文主要工作内容:（1）从PMSM的结构与工作原理出发,推导出PMSM的数学模型,并通过坐标变换实现模型简化与解耦。详细介绍了空间矢量脉宽调制（SVPWM）的实现,将其结合电机数学模型实现id=0的矢量控制,并在MATLAB/Simulink环境中进行仿真,验证了传统矢量控制（FOC）的可行性,为后续工作打下基础。（2）介绍了有限控制集模型预测转矩控制（FCS-MPTC）的实现以及一拍延时补偿与最大转矩电流比控制等优化措施,针对FCS-MPTC权重系数整定较为复杂以及转矩脉动较大等问题,提出改进MPTC-SVM控制:将无差拍控制结合预测模型计算出最优电压矢量,并由SVPWM输出。最后通过仿真对比FOC与FCS-MPTC验证了MPTC-SVM的控制效果。（3）介绍了模型参考自适应系统与Popov超稳定性原理,并推导其作为PMSM位置观测器的算法原理。针对传统MRAS采用PI自适应率存在的问题,改用有限集模型预测控制作为自适应率构建模型预测模型参考自适应系统（MP-MRAS）位置观测器实现位置观测。通过估计转速扩展有限集解除固定有限集对估计转速的限制,并使用分段低通滤波实现转速估计。最后通过仿真比较传统MRAS与MP-MRAS的位置观测效果,验证了MP-MRAS对估计效果的提升。（4）以理论研究为基础,在交流电机驱动控制平台上进行试验验证,完成了软硬件的联合调试。将FOC和MPTC-SVM分别与传统MRAS和MP-MRAS位置观测器结合,进行实验对比,实验结果验证了MPTC-SVM与MP-MRAS位置观测器的控制性能。

关键词：永磁同步电机模型预测控制无位置传感器控制模型参考自适应系统

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新直流电动机（New DCM）的无位置传感器控制研究

新直流电动机（New DCM）的无位置传感器控制研究

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作者：袁天一浙江大学

学位级别：硕士

有刷直流电机具有优良的性能,但是机械换向使其结构复杂、维护麻烦和使用环境受限,在向高转速、高电压和大容量方向发展时也受到限制。无刷直流电机以电子换相替代机械换向,不仅具有类似有刷直流电机的调速性能,还具有体积小、功率密度... 详细信息

有刷直流电机具有优良的性能,但是机械换向使其结构复杂、维护麻烦和使用环境受限,在向高转速、高电压和大容量方向发展时也受到限制。无刷直流电机以电子换相替代机械换向,不仅具有类似有刷直流电机的调速性能,还具有体积小、功率密度大等优点,应用十分广泛；无位置传感器控制技术的研究和发展更拓宽了其应用领域。但是无刷直流电机本质上是交流永磁同步电机,同样存在着交流电机的弱点,即绕组电感限制了极限功率、使电流检测和控制复杂化。我国著名电机专家王宗培教授提出了具有直流电枢绕组电路的新直流电动机(New DCM)的思想。自2009年以来,我们对New DCM的本体和驱动控制策略进行了大量的理论和实验研究,结果表明New DCM比无刷直流电机具有更优的运行性能。 New DCM用HALL元件检测转子的位置,由于换向单元(电枢元件)数较多,因此所需的HALL元件数也较多,使得电机尺寸增大、引出线增多、本体设计复杂化和运行可靠性降低,这不利于New DCM的推广应用。因此,本文以New DCM的无位置传感器控制为研究内容,具有重要的理论和实际意义。本文的工作主要体现在以下几个方面：首先,本文详细介绍了New DCM的结构和工作原理,建立了数学模型,并分析了电机的运行性能。其次,通过理论推导、仿真分析和实验验证等手段,深入研究了New DCM的换向单元电压过零点和它的反电势过零点之间的位置关系,首次提出了通过换向单元电压过零检测法确定转子位置的思想。最后,设计了换向单元电压检测硬件电路和过零信号提取软件算法,搭建了基于MC56F8037 DSP的New DCM无位置传感器控制系统,实现了New DCM的无位置传感器控制,实验结果验证了换向单元电压过零检测法的可行性。

关键词：新直流电动机 New DCM 电子换向无位置传感器控制换向单元电压过零检测法

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