检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：卢建刚李雪园 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号

本发明公开了一种MIMO基于SISO紧格式无模型控制器与偏导信息的解耦控制方法，首先根据MIMO(Multiple Input and Multiple Output，多输入多输出)系统的耦合性特征与倾向性特征，将MIMO系统分解成多个相互耦合的SISO(Single Input and S... 详细信息

标准号: CN107991866A

本发明公开了一种MIMO基于SISO紧格式无模型控制器与偏导信息的解耦控制方法，首先根据MIMO(Multiple Input and Multiple Output，多输入多输出)系统的耦合性特征与倾向性特征，将MIMO系统分解成多个相互耦合的SISO(Single Input and Single Output，单输入单输出)系统；SISO系统采用SISO紧格式无模型控制器进行控制；基于BP神经网络，将偏导信息作为输入，以综合考虑所有SISO系统误差贡献的系统误差函数值最小化为目标，采用梯度下降法，并结合控制输入分别针对控制器各待整定参数的梯度信息，进行系统误差反向传播计算，实现SISO紧格式无模型控制器的惩罚因子、步长因子等参数的在线自整定，并同步实现多个SISO系统之间的在线解耦。本发明提出的方法，可实现良好的控制效果，是解决MIMO系统控制难题的有效手段。

关键词：无模型控制器系统误差倾向性特征惩罚因子反向传播解耦控制控制效果梯度信息误差贡献有效手段在线解耦综合考虑控制器单输出单输入多输出下降法自整定耦合的耦合性整定分解

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“关于无模型控制技术与无模型控制器”报导

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石油化工自动化 1994年第4期 39-39页

作者：李桂芝中石化兰州院

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无模型(非建模自适应)控制器与PID调节器的解耦功能比较分析

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黑龙江大学自然科学学报 1999年第4期16卷 36-40页

作者：韩志刚罗秋滨蔡桂华黑龙江大学自动化系黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨师范专科学校数学系黑龙江哈尔滨150086 黑龙江斯达造纸有限公司计控处黑龙江富裕161202

实践表明，无模型控制器有很好的“自解耦功能”，而ＰＩＤ调节器缺乏这种功能。分析了这种现象之所以存在的原因，并用仿真结果进一步证实了一结论。

关键词：无模型控制器解耦 PID调节器自适应控制

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无模型(非建模自适应)控制器与PID调节器的性能比较分析与仿真研究

无模型(非建模自适应)控制器与PID调节器的性能比较分析与仿真研究

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第三届全球智能控制与自动化大会

作者：罗秋滨佟佳强哈尔滨师范专科学校(哈尔滨) 黑龙江斯达造纸公司(黑龙江)

该文通过仿真设计对无模型控制与PID调节器的控制性能进行了比较分析。比较的结果说明了在很多控制环节上，无模型控制器的控制性能要优于PID调节器。

关键词：无模型控制器参数自整定控制性能 PID调节器自适应控制

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一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法

一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法

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作者：张磊黄子玚黄兵张恩华庄佳园刘涛沈海龙苏玉民 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号

本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差... 详细信息

标准号: CN114706298B

本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型；步骤三、进行转换函数的设计；步骤四、进行误差转换公式选取；步骤五、基于步骤三和步骤四的设计，建立误差矩阵定义和无约束动力学系统；步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下，通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为，最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。

关键词：动力学模型运动学控制器设计跟踪误差预设模型轨迹跟踪无模型控制器自动控制领域动力学系统水面轨迹跟踪计算过程误差矩阵误差转换性能矩阵转换函数动力学无约束智能体自适应鲁棒瞬态稳态保证研究

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一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法

一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法

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作者：陈剑徐哲壮陈丹林烨连岩杰 350108 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学

本发明涉及一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法，包括以下步骤：步骤S1：设有离散电机伺服系统，步骤S2：针对步骤S1所述的系统给定一个初始的反馈矩阵对系统进行控制，获得一组充分激励的数据，即由系统状... 详细信息

标准号: CN112034715A

本发明涉及一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法，包括以下步骤：步骤S1：设有离散电机伺服系统，步骤S2：针对步骤S1所述的系统给定一个初始的反馈矩阵对系统进行控制，获得一组充分激励的数据，即由系统状态矢量和输入信号矢量组成的数据集；步骤S3：计算系统未知参数矩阵；将计算所得的参数按照将作为矩阵对角线元素得到新的反馈阵；步骤S5：根据反馈阵，计算系统的性能指标；本发明采用岭回归代替现有算法中的最小二乘回归。由于岭回归能够处理数据集中存在的多重共线性，因此对于电机伺服系统，改进Q算法能够有效完成无模型控制器的设计。

关键词：电机伺服系统矩阵计算系统反馈算法输入信号矢量无模型控制器最小二乘回归反馈控制器矩阵对角线处理数据未知参数系统给定系统状态矢量共线性数据集回归改进

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一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法

一种基于改进Q学习算法的电机伺服系统无模型反馈控制器设计方法

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作者：陈剑徐哲壮陈丹林烨连岩杰 350108 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学

标准号: CN112034715B

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一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法

一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法

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作者：张宪亮贾贵鹏韩宇贺亮袁建平 201109 上海市闵行区中春路1555号

本发明公开了一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法，包含如下步骤：S1，针对一般组合体航天器的姿态运动过程，设计相应全格式无模型自适应控制器；S2，针对控制器参数性能指标，选取若干参考输入，完成一组闭环实验；S... 详细信息

标准号: CN109507883A

本发明公开了一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法，包含如下步骤：S1，针对一般组合体航天器的姿态运动过程，设计相应全格式无模型自适应控制器；S2，针对控制器参数性能指标，选取若干参考输入，完成一组闭环实验；S3，利用闭环实验结果，迭代计算优化的控制器参数值。针对本发明建立了针对一般时间离散非线性系统的无模型控制器，针对无模型控制器中的控制器参数，采取了改进的迭代反馈整定方法进行参数整定，提高了航天器姿态控制的自主完成能力与控制器控制精度。

关键词：无模型自适应控制器闭环无模型控制器控制器参数参数整定组合体航天器姿态控制非线性系统航天器姿态控制器控制参考输入迭代反馈迭代计算时间离散姿态运动控制器航天器整定优化改进

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一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法

一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法

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作者：张磊黄子玚黄兵张恩华庄佳园刘涛沈海龙苏玉民 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号

标准号: CN114706298A

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一种无模型的机器人非线性输出反馈控制

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中国矿业大学学报 2011年第5期40卷 748-753页

作者：王会方朱世强吴文祥浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速... 详细信息

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.

关键词：机器人轨迹跟踪无模型控制器线性观测器

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