检索结果-内蒙古大学图书馆

制造业自动化 2022年第8期44卷 66-69页

作者：董丽莎郑州西亚斯学院电子信息工程学院郑州451100

由于轮式移动机械臂动力特征量较多,导致无碰撞轨迹控制误差较大,为此,提出了基于改进Dijkstra算法的轮式移动机械臂无碰撞轨迹规划方法。考虑到轮式移动机械臂自身惯性大、动态特征表现强的特点,以机械臂运动质心为参照点,建立动力学模... 详细信息

由于轮式移动机械臂动力特征量较多,导致无碰撞轨迹控制误差较大,为此,提出了基于改进Dijkstra算法的轮式移动机械臂无碰撞轨迹规划方法。考虑到轮式移动机械臂自身惯性大、动态特征表现强的特点,以机械臂运动质心为参照点,建立动力学模型,计算机械臂各关节在水平和垂直方向与质心间形成的正切和余切角,明确在不同碰撞力和加速度作用下角度的变化,提取线性变化函数。以函数解为参考标准,采用改进Dijkstra算法,建立扩展搜索树,函数解为源点值,扩展树的每一个分支都以该解作为参照,将无碰撞轨迹路径函数输入至扩展树内搜寻最优解,并与动力学的函数解做对比,同时添加代价函数实行避障约束,使搜寻结果不断逼近最优解。实验结果表明,所提方法的避障效果较好,能够有效实现无碰撞避障,保证路径轨迹规划最短。

关键词：改进Dijkstra算法轮式移动机械臂无碰撞轨迹避障函数线性变化代价约束

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机器人在焊接相贯线时的无碰撞轨迹规划

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机械工程与自动化 2006年第2期 73-74页

作者：姚杰兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050

研究解决了基于工作空间焊接机器人无碰撞轨迹规划问题的有效途径几何图形法。该方法适合于机器人在以线段和圆弧为边界障碍物环境下运动的轨迹规划算法。借鉴二维空间的几何图形法解决了三维空间机器人无碰撞轨迹规划问题。

关键词：机器人无碰撞轨迹投影

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一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法

一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法

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作者：陈思鲁仇斌权李俊杰李荣张志辉罗竞波张驰杨桂林 315201 浙江省宁波市镇海区中官西路1219号

本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3... 详细信息

标准号: CN114407019B

本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3、构建用于机器人识别规避的包络模型；步骤4、根据给定工业机器人的运动起始点位姿与终止点位姿，建立轨迹模型；步骤5、对轨迹模型进行碰撞判断，若无碰撞则向轨迹模型中添加约束并通过启发式优化算法进行优化计算，输出最终无碰撞轨迹参数集，利用所述无碰撞轨迹参数集可得到工业机器人的无碰撞运动轨迹。本发明针对单元制造系统的工业机器人，通过多个模型优化计算，实现高效率的无碰撞轨迹规划。

关键词：工业机器人无碰撞轨迹轨迹模型参数集点位机器人单元制造系统动力学模型无碰撞运动运动学模型关节空间模型优化逆运动学位姿信息优化计算优化算法运动能耗运动起始高效率启发式无碰撞运动学包络构建关节规划输出

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一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法

一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法

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作者：陈思鲁仇斌权李俊杰李荣张志辉罗竞波张驰杨桂林 315201 浙江省宁波市镇海区中官西路1219号

标准号: CN114407019A

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一种多智能体无碰撞轨迹规划方法

一种多智能体无碰撞轨迹规划方法

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作者：王燕舞赵明杰肖江文杨武 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

本发明涉及一种多智能体无碰撞轨迹规划方法，包括：分别为每个智能体和障碍物建立在智能体运动平面上的投影模型，模型为一个安全半径下的圆面，安全半径使智能体或障碍物在该面上的投影位于圆内；基于外部罚函数法，将无碰撞约束条件... 详细信息

标准号: CN110561417A

本发明涉及一种多智能体无碰撞轨迹规划方法，包括：分别为每个智能体和障碍物建立在智能体运动平面上的投影模型，模型为一个安全半径下的圆面，安全半径使智能体或障碍物在该面上的投影位于圆内；基于外部罚函数法，将无碰撞约束条件转换为碰撞惩罚项并纳入持续监控目标函数，无碰撞约束条件包括任两个代表智能体的圆面不相交以及任两个分别代表智能体和障碍物的圆面不相交；以最小化目标函数为目标，采用最优控制理论和梯度下降法得到每个智能体的无碰撞轨迹。本发明依据圆面的建模方式及基于外部罚函数法的目标函数制定，既减少了模型对各种形状的智能体和障碍物的依赖，又驱使最终优化轨迹远离碰撞现象的发生，最终获得无碰撞的最优监控轨迹。

关键词：智能体障碍物无碰撞圆面无碰撞轨迹罚函数法目标函数约束条件不相交多智能体监控目标建模方式碰撞现象投影模型运动平面最优控制惩罚项下降法最小化外部投影安全监控转换优化规划制定

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一种多智能体无碰撞轨迹规划方法

一种多智能体无碰撞轨迹规划方法

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作者：王燕舞赵明杰肖江文杨武 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

标准号: CN110561417B

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一种基于无碰撞LSTM的多目标轨迹预测方法

一种基于无碰撞LSTM的多目标轨迹预测方法

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作者：覃征徐凯平王国龙叶树雄黄凯 100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室

本发明公开了一种基于无碰撞LSTM(Collision‑Free LSTM,CF‑LSTM)的多目标轨迹预测方法。提出了基于深度学习的多目标轨迹预测模型，利用轨迹序列数据，建立了基于目标距离关系的排斥力模型，进而设计了排斥力共享池(Replusion Pooling)... 详细信息

标准号: CN111223121A

本发明公开了一种基于无碰撞LSTM(Collision‑Free LSTM,CF‑LSTM)的多目标轨迹预测方法。提出了基于深度学习的多目标轨迹预测模型，利用轨迹序列数据，建立了基于目标距离关系的排斥力模型，进而设计了排斥力共享池(Replusion Pooling)，引入到LSTM中，成功构建了基于数据驱动的无碰撞轨迹预测网络。该模型能够适应不同场景，学习影响目标轨迹方向的因素，预测群体多个目标的轨迹。

关键词：轨迹预测多目标排斥力无碰撞轨迹多个目标轨迹序列目标距离数据驱动影响目标共享池无碰撞预测构建场景学习引入群体网络成功

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一种无碰撞的无人水下航行器的轨迹生成方法及系统

一种无碰撞的无人水下航行器的轨迹生成方法及系统

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作者：段凯蓉殷绪成 100083 北京市海淀区学院路30号

本发明提供了一种无碰撞的无人水下航行器的轨迹生成方法及系统，所述轨迹生成方法包括以下步骤：S1：获取无人水下航行器集群的参数数据；S2：根据参数数据建立轨迹粒子模型；S3：获取每个无人水下航行器的运动状态数据并对轨迹粒子模... 详细信息

标准号: CN118092439A

本发明提供了一种无碰撞的无人水下航行器的轨迹生成方法及系统，所述轨迹生成方法包括以下步骤：S1：获取无人水下航行器集群的参数数据；S2：根据参数数据建立轨迹粒子模型；S3：获取每个无人水下航行器的运动状态数据并对轨迹粒子模型进行求解，获得轨迹粒子模型的控制算法；S4：将轨迹粒子模型的控制算法输入每个无人水下航行器的控制器中；S5：通过轨迹粒子模型输出期望运动轨迹；S6：每个无人水下航行器根据期望运动轨迹生成无碰撞轨迹，本发明基于平滑阶跃函数设计集群防碰撞策略，实现了水下航行器集群的无碰撞轨迹规划，提高了无人水下航行器在实际环境中的路径安全性。

关键词：水下航行粒子模型轨迹生成集群无碰撞轨迹参数数据控制算法期望运动运动状态数据路径安全性阶跃函数实际环境控制器防碰撞无碰撞平滑求解输出规划

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无人机前端轨迹生成方法，电子设备及可读介质

无人机前端轨迹生成方法，电子设备及可读介质

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作者：孔聃陈特欢 315000 浙江省宁波市江北区风华路818号

本申请涉及一种无人机前端轨迹生成方法，电子设备及可读介质，其中方法通过用带有距离约束的A*搜索算法，在起点与终点之间生成若干路径节点，并根据障碍物信息从若干路径节点筛选出简化路径节点，再将简化路径点与最小化控制量轨迹生... 详细信息

标准号: CN117369487A

本申请涉及一种无人机前端轨迹生成方法，电子设备及可读介质，其中方法通过用带有距离约束的A*搜索算法，在起点与终点之间生成若干路径节点，并根据障碍物信息从若干路径节点筛选出简化路径节点，再将简化路径点与最小化控制量轨迹生成方法相融合，使前端轨迹生成一条光滑无碰轨迹，相比于现有的光滑无碰撞轨迹生成方法，消耗较少的时间实现了无人机前端轨迹的安全、平滑以及满足动力学约束的效果。

关键词：轨迹生成路径节点光滑动力学约束无碰撞轨迹障碍物信息电子设备距离约束可读介质搜索算法控制量路径点最小化平滑筛选消耗融合申请安全

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路网生成方法、可读存储介质及智能设备

路网生成方法、可读存储介质及智能设备

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作者：肖中阳孙立袁弘渊任少卿 230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢

本申请涉及数据分析处理技术领域，具体提供一种路网生成方法、可读存储介质及智能设备，旨在解决如何实现复杂低速场景下的路网数据的生成的问题。为此目的，本申请根据同一场域的历史行驶轨迹和占据点云，获得场域的路口节点拓扑，根... 详细信息

标准号: CN117496476A

本申请涉及数据分析处理技术领域，具体提供一种路网生成方法、可读存储介质及智能设备，旨在解决如何实现复杂低速场景下的路网数据的生成的问题。为此目的，本申请根据同一场域的历史行驶轨迹和占据点云，获得场域的路口节点拓扑，根据路口节点拓扑获取无碰撞轨迹，根据无碰撞轨迹获取场域的路网拓扑。本申请以场域内的历史行驶轨迹和占据点云作为输入获得路网拓扑，不再依赖于车载传感器对车道线等目标的感知信息，在车道线磨损以及没有车道线的场景下，以及各种复杂低速场景下都能够自动生成路网拓扑。且融合了占据点云提供的环境信息，使得获得路网拓扑更为接近现实。同时能够保证生成的路网拓扑能够有效确保避障。

关键词：路网拓扑场域车道线点云无碰撞轨迹路口节点行驶轨迹场景占据申请可读存储介质数据分析处理车载传感器感知信息环境信息路网数据拓扑获取智能设备自动生成避障路网拓扑磨损融合保证

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