检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2002年第2期24卷 112-114,121页

作者：陈峰丁富强赵锡芳上海交通大学机器人研究所上海200030

双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐... 详细信息

双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标 ,并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞 ,然后用

关键词：双臂机器人四边形运动规则离散无碰撞运动 SCARA型机器人

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

封闭运动系统中的无碰撞运动规划

封闭运动系统中的无碰撞运动规划

引用

作者：安德烈亚斯·弗尔茨克努特·格赖兴丹尼尔·巴科维奇德国奥斯特菲尔登

一种用于封闭运动系统中的第一操纵器(28)的无碰撞运动规划的方法(100)，该方法具有以下步骤：定义动态优化问题(12)、使用数值方法求解优化问题(12)以及基于优化问题(12)的解确定第一操纵器(28)的第一运动路径。动态优化问题(12)包括... 详细信息

标准号: CN111629867B

一种用于封闭运动系统中的第一操纵器(28)的无碰撞运动规划的方法(100)，该方法具有以下步骤：定义动态优化问题(12)、使用数值方法求解优化问题(12)以及基于优化问题(12)的解确定第一操纵器(28)的第一运动路径。动态优化问题(12)包括：代价函数(20)，该代价函数(20)对第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)进行加权；动态系统(14)，该动态系统(14)基于时间定义第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)；以及关于距碰撞的距离的至少一个不等式约束(24)。此外，优化问题(12)包括关于封闭运动系统的至少一个等式约束(22)。

关键词：优化问题操纵器代价函数动态系统控制变量运动系统不等式约束无碰撞运动等式约束定义动态动态优化时间定义运动路径封闭求解加权规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

用于无碰撞运动规划的方法

用于无碰撞运动规划的方法

引用

作者：克努特·格赖兴安德烈亚斯·弗尔茨丹尼尔·巴科维奇德国奥斯特菲尔登

一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法(100)，其中，第一工作空间和第二工作空间(16，18)至少部分地交叠。该方法包括：读入用于第一操纵器(12)的第一构形空间... 详细信息

标准号: CN109890572A

一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法(100)，其中，第一工作空间和第二工作空间(16，18)至少部分地交叠。该方法包括：读入用于第一操纵器(12)的第一构形空间的第一动态路线图(22)，其中，第一动态路线图(22)包括第一搜索图和第一工作空间(16)与第一搜索图之间的第一映射；读入用于第二操纵器(14)的第二构形空间的第二动态路线图(28)，其中，第二动态路线图(28)包括第二搜索图和第二工作空间(18)与第二搜索图之间的第二映射；以及基于第一动态路线图(22)和第二动态路线图(28)来协调第一操纵器(12)和第二操纵器(14)的运动。

关键词：路线图工作空间操纵器搜索构形空间映射读入无碰撞运动交叠规划协调

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法

一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法

引用

作者：齐亮万振刚齐霄磊史金龙王伟 215300 江苏省苏州市昆山市花桥镇中科创新广场1号楼B座5楼511室

本发明提出了一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法，用以解决由双机械臂的精度误差和双机械臂之间的工作可达空间重叠因素导致的机械臂之间发生运动碰撞的问题，本发明能够根据对双机械臂得可达空间进行求解分析，得... 详细信息

标准号: CN111469129A

本发明提出了一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法，用以解决由双机械臂的精度误差和双机械臂之间的工作可达空间重叠因素导致的机械臂之间发生运动碰撞的问题，本发明能够根据对双机械臂得可达空间进行求解分析，得到双机械臂的运动空间的重叠部分，得出双机械臂在空间存在碰撞的可能性；对双机械臂进行模型的化简，简化了碰撞检测的复杂程度；通过改进传统的人工势场中的斥力场并将其作为算子引入避碰调整中用于计算规划调整量，通过插值的方法对双机械臂进行轨迹调整；最后通过双机械臂的DH参数建立运动模型，给双机械臂设定可以发生碰撞的运动轨迹，使机械臂执行加工任务时不发生碰撞，对实现船舶智能制造具有重大意义。

关键词：双机械臂机械臂无碰撞运动船体外板规划调整轨迹调整精度误差空间重叠碰撞检测曲面成形运动轨迹运动空间运动模型运动碰撞智能制造重大意义算子斥力场传统的求解避碰势场船舶引入加工分析改进规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置

一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置

引用

作者：刘涛朱志宇陈伟宦震 212211 江苏省镇江市扬中市新坝镇雷公岛

本申请涉及采摘机器人技术领域，公开了一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置。在该方法中，首先确定采摘目标位置和障碍物位置；然后根据采摘机械臂模型和障碍物模型建立三维障碍物碰撞检测模型；根据采摘机械臂模型确定采... 详细信息

标准号: CN113906908A

本申请涉及采摘机器人技术领域，公开了一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置。在该方法中，首先确定采摘目标位置和障碍物位置；然后根据采摘机械臂模型和障碍物模型建立三维障碍物碰撞检测模型；根据采摘机械臂模型确定采摘机械臂末端的位姿信息；最后根据采摘机械臂初始位置、采摘目标位置、障碍物位置、三维障碍物碰撞检测模型和采摘机械臂末端的位姿信息，利用AtBi‑RRT算法对采摘路径进行规划，确定无碰撞路径，并控制采摘机械臂运动至采摘目标位置。本申请可以有效避免采摘机器人的采摘机械臂和末端执行器与树枝等障碍物发生碰撞，大大提高水果采摘效率。

关键词：采摘机械臂采摘机器人目标位置障碍物机械臂末端障碍物位置碰撞检测位姿信息三维机械臂运动末端执行器无碰撞路径无碰撞运动障碍物模型模型确定水果采摘申请树枝规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置

用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置

引用

作者：克努特·格赖兴安德烈亚斯·弗尔茨丹尼尔·巴科维奇德国奥斯特菲尔登

公开了用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置。一种用于第一机械手(14)从起始点(26)到目的地点(28)的无碰撞运动规划的方法包括以下步骤：利用全局规划器(34)反复确定第一机械手(14)到目的地点(28)的目标路径；基于全局规划器的当前... 详细信息

标准号: CN110893618A

公开了用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置。一种用于第一机械手(14)从起始点(26)到目的地点(28)的无碰撞运动规划的方法包括以下步骤：利用全局规划器(34)反复确定第一机械手(14)到目的地点(28)的目标路径；基于全局规划器的当前目标路径，利用局部规划器(36)持续地确定第一机械手(14)的移动；以及与由全局规划器和局部规划器(34，36)进行的确定并行地执行第一机械手(14)的移动。

关键词：机械手全局规划无碰撞运动局部规划目标路径方法和装置起始点移动并行规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

封闭运动系统中的无碰撞运动规划

封闭运动系统中的无碰撞运动规划

引用

作者：安德烈亚斯·弗尔茨克努特·格赖兴丹尼尔·巴科维奇德国奥斯特菲尔登

标准号: CN111629867A

关键词：优化问题操纵器代价函数动态系统控制变量运动系统不等式约束无碰撞运动等式约束定义动态动态优化时间定义运动路径封闭求解加权规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

用于无碰撞运动规划的方法

用于无碰撞运动规划的方法

引用

作者：克努特·格赖兴安德烈亚斯·弗尔茨丹尼尔·巴科维奇德国奥斯特菲尔登

标准号: CN109890572B

关键词：路线图工作空间操纵器搜索构形空间映射读入无碰撞运动交叠规划协调

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法

引用

仪器仪表学报 2018年第10期39卷 36-43页

作者：张浩杰苏治宝苏波中国北方车辆研究所

为了提高机器人在没有障碍物地图或者激光雷达数据稀疏情况下进行无碰撞运动的准确性,将强化学习与深度学习方法融合,提出了一种基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法。首先,利用传统Q学习方法进行强化学习,生成大量的有标签数据样... 详细信息

为了提高机器人在没有障碍物地图或者激光雷达数据稀疏情况下进行无碰撞运动的准确性,将强化学习与深度学习方法融合,提出了一种基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法。首先,利用传统Q学习方法进行强化学习,生成大量的有标签数据样本;然后,利用深度神经网络构建从激光雷达数据输入到机器人运动速度输出的端到端控制模型,该模型由输入层、输出层和两个全连接层组成;最后,在仿真环境中完成了模型的训练和评估,并将其部署在机器人平台上测试。实验结果表明,该方法训练生成的模型有效地建立了激光雷达数据与机器人运动速度之间的映射关系,按照这种映射关系,机器人在每一个控制周期选择Q值最大的动作执行,能运动平顺地规避障碍物。

关键词：深度强化学习深度Q网络端到端无碰撞运动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于仿真比赛平台的足球机器人避障方法

引用

哈尔滨工业大学学报 2005年第7期37卷 902-904,917,965页

作者：刘春阳衣云龙柳长安华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206

研究了一种基于仿真比赛平台的足球机器人避障方法,机器人通过一段弧线智能地躲开前方的障碍物.通过改变左右轮速实现旋转,机器人在追球的过程中,要预测小球的位置,然后以最快的速度追球;机器人在避障过程中,寻找障碍物附近一点,当机器... 详细信息

研究了一种基于仿真比赛平台的足球机器人避障方法,机器人通过一段弧线智能地躲开前方的障碍物.通过改变左右轮速实现旋转,机器人在追球的过程中,要预测小球的位置,然后以最快的速度追球;机器人在避障过程中,寻找障碍物附近一点,当机器人到达这一点的过程中,保证无碰撞运动,然后再向目标点运动.整个运动过程中,机器人会走一条最佳弧线,保证运动的时间最短.仿真结果验证了该避障方法的正确性.

关键词：机器人足球避障目标点无碰撞运动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：