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一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统
一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统
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作者： 刘刚峰 刘涛 李长乐 高永生 张学贺 赵杰 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
本发明提出了一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统，根据复杂管道检修机器人的外形特征、运动特性、运动模式以及机器人在管道内的运动自由度，确定路径规划空间的维度、信息表示的参数以及各参数具体含义，确定复杂管道检修机器... 详细信息
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基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法
基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法
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作者： 张方方 赵鹏博 朱建永 孙成成 辛健斌 彭金柱 450001 河南省郑州市高新区科学大道100号
本发明公开了一种基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法，在障碍物环境的约束条件下，以机器人到达目标点的距离平方和最小为目标，引入期望图形的比例参数、平移参数和旋转参数，构建期望图形目标点与机器人的匹配模型，使用空间... 详细信息
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一种基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划方法
一种基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划方法
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作者： 潘丰 黄杰 214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号
本发明公开了一种基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划方法，属于工业机器人控制技术领域。根据设定的安全距离，快速获得一条从起点运动到终点的无碰撞六轴关节值序列集合。在初始路径搜索中，使用空间预置树策略，保证探索机械臂... 详细信息
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一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统
一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统
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作者： 潘爱强 刘哲 魏本刚 江安烽 杜习周 李文鹤 许唐云 白成超 张家维 200002 上海市黄浦区南京东路181号
本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨... 详细信息
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附加外部轴的工业机器人加工系统全自动运动规划方法
附加外部轴的工业机器人加工系统全自动运动规划方法
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作者： 于连栋 李林琪 杜二宝 陈晨 陈浩涵 贾华坤 陆洋 高荣科 陈孝哲 266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号中国石油大学
本发明公开一种附加外部轴的工业机器人加工系统全自动运动规划方法，包括以下步骤：步骤1，获取加工路径点集；步骤2，选择站位模式；包括自动设置站位和手动设置站位两种可选模式设置站位，自动设置站位模式又分为智能规划站位和固定... 详细信息
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用于三维激光切割的双切割头协同控制系统及方法
用于三维激光切割的双切割头协同控制系统及方法
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作者： 杨辉 林春水 龚华 401220 重庆市渝北区回兴街道银锦路66号
本发明涉及激光切割技术领域，具体为一种用于三维激光切割的双切割头协同控制系统及方法，其中方法包括：获取工件的待切割轮廓；根据待切割轮廓，进行区域划分，形成由不同的切割头机器人进行切割的若干区域；采用最短路径法，对若干... 详细信息
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用于将非电气组件组装到组件载体上的方法和组装单元
用于将非电气组件组装到组件载体上的方法和组装单元
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作者： K·沃姆 P·S·施密特 W·纽鲍尔 D·洛马金 德国慕尼黑
本发明涉及用于将非电气组件组装到组件载体上的方法，以及用于将非电气组件组装到组件载体上的组装单元。将非电气组件组装到组件载体上，包括1）实行拾取和放置操作，拾取非电气组件，并将所拾取的组件放置到组件载体上，以及连接操... 详细信息
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一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法
一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法
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作者： 陈思鲁 仇斌权 李俊杰 李荣 张志辉 罗竞波 张驰 杨桂林 315201 浙江省宁波市镇海区中官西路1219号
本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3... 详细信息
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一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法
一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法
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作者： 许静静 裴艳虎 刘志峰 陈建洲 100124 北京市朝阳区平乐园100号
本发明公开了一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法，更具体的是为保证协同作业安全性，提出了一种基于混合几何表征的双机械臂最短距离模型和无碰撞运动轨迹优化方法。该方法采用圆柱体和凸多面体两种几何体简化描... 详细信息
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一种基于快速拓展随机树改进的机械臂运动规划方法
一种基于快速拓展随机树改进的机械臂运动规划方法
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作者： 钱晓明 楼佩煌 郭大宏 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号南京航空航天大学
本发明提供了一种基于快速拓展随机树改进的机械臂运动规划方法，包括：确定目标和障碍物位置；然后根据机械臂模型和障碍物模型建立三维障碍物碰撞检测模型；根据机械臂模型确定机械臂的目标位姿；最后根据机械臂初始位姿、目标位置、... 详细信息
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