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全方位移动仿人型机器人运动规划研究
全方位移动仿人型机器人运动规划研究
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作者： 余蕾斌 上海交通大学
学位级别：博士
全方位移动仿人型机器人具有平面移动灵活性和可模拟人类上肢操作的特点，是服务机器人研究领域中的一个前沿应用课题，在家政服务、餐厅接待、宾客导引等领域有着极其广泛的应用前景。由于全方位移动仿人型机器人工作环境具有动态非结... 详细信息
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野外自主运动车辆的局部次优路径规划
野外自主运动车辆的局部次优路径规划
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2007年中国智能自动化会议
作者： 杨唐文 K.D.Kuhnert W.Seemann O.Lopez A.Staudt 北京交通大学计算机与信息技术学院 Echtzeit Lernsysteme Universitaet Siegen Siegen 57068 Germany Echtzeit Lernsysteme Universitaet Siegen Siegen 57068 Germany Echtzeit Lernsysteme Universitaet Siegen Siegen 57068 Germany Echtzeit Lernsysteme Universitaet Siegen Siegen 57068 Germany
当车辆自主行驶在野外的非结构化环境时,运动规划是一个非常挑战性的问题。本文基于实时的网格地图,提出了一个快速、次优的轨迹规划算法,实现车辆的无碰撞运动导航。激光雷达被用来获取车辆周围的障碍信息,用于建立环境的实时动态地图... 详细信息
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用于三维激光切割的双切割头协同控制系统及方法
用于三维激光切割的双切割头协同控制系统及方法
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作者： 杨辉 林春水 龚华 401220 重庆市渝北区回兴街道银锦路66号
本发明涉及激光切割技术领域，具体为一种用于三维激光切割的双切割头协同控制系统及方法，其中方法包括：获取工件的待切割轮廓；根据待切割轮廓，进行区域划分，形成由不同的切割头机器人进行切割的若干区域；采用最短路径法，对若干... 详细信息
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一种肠道分析连续体机器人路径规划方法
一种肠道分析连续体机器人路径规划方法
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作者： 郁树梅 梅剑东 任乐 于听雨 孙荣川 孙立宁 215000 江苏省苏州市吴江区久泳西路1号
本发明公开了一种肠道分析连续体机器人路径规划方法，包括如下步骤：肠道建模，根据典型连续体机器人构造多节连续体机器人分段常曲率模型；建立连续体机器人正运动学模型；基于常曲率模型分析路径规划方法，根据常曲率弯曲特性拟合路... 详细信息
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一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统
一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统
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作者： 潘爱强 刘哲 魏本刚 江安烽 杜习周 李文鹤 许唐云 白成超 张家维 200002 上海市黄浦区南京东路181号
本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨... 详细信息
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用于将非电气组件组装到组件载体上的方法和组装单元
用于将非电气组件组装到组件载体上的方法和组装单元
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作者： K·沃姆 P·S·施密特 W·纽鲍尔 D·洛马金 德国慕尼黑
本发明涉及用于将非电气组件组装到组件载体上的方法，以及用于将非电气组件组装到组件载体上的组装单元。将非电气组件组装到组件载体上，包括1）实行拾取和放置操作，拾取非电气组件，并将所拾取的组件放置到组件载体上，以及连接操... 详细信息
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机器人无碰撞路径生成方法、生成装置和电子设备
机器人无碰撞路径生成方法、生成装置和电子设备
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作者： 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 214142 江苏省无锡市无锡新吴区长江南路3号
本申请提供一种机器人无碰撞路径生成方法、生成装置和电子设备。机器人无碰撞路径生成方法包括：获取机器人的当前位置坐标、目标位置坐标和碰撞力阈值；获取最大收益的下一步位置坐标；运动到最大收益的下一步位置坐标并实时获取碰撞... 详细信息
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一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法
一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法
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作者： 陈思鲁 仇斌权 李俊杰 李荣 张志辉 罗竞波 张驰 杨桂林 315201 浙江省宁波市镇海区中官西路1219号
本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3... 详细信息
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一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统
一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统
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作者： 刘刚峰 刘涛 李长乐 高永生 张学贺 赵杰 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
本发明提出了一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统，根据复杂管道检修机器人的外形特征、运动特性、运动模式以及机器人在管道内的运动自由度，确定路径规划空间的维度、信息表示的参数以及各参数具体含义，确定复杂管道检修机器... 详细信息
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一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法
一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法
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作者： 许静静 裴艳虎 刘志峰 陈建洲 100124 北京市朝阳区平乐园100号
本发明公开了一种基于混合几何表征的双机械臂协同避障运动规划优化方法，更具体的是为保证协同作业安全性，提出了一种基于混合几何表征的双机械臂最短距离模型和无碰撞运动轨迹优化方法。该方法采用圆柱体和凸多面体两种几何体简化描... 详细信息
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