检索结果-内蒙古大学图书馆

电子与信息学报 2019年第9期41卷 2209-2216页

作者：王守华陆明炽孙希延纪元法胡丁梅桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室桂林541004 卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心桂林541004 桂林电子科技大学广西信息科学实验中心桂林541004

针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解... 详细信息

针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解算,利用加速度计和陀螺仪的数据实现姿态阵和位置解算。将蓝牙锚点位置向量、载体速度误差信息等组成状态量,将惯性导航定位信息和蓝牙定位距离信息等组成观测量,设计无迹卡尔曼滤波器,实现iBeacon/MEMS-INS数据融合定位。实验测试结果表明,该算法有效解决MEMS-INS存在较大积累误差及iBeacon指纹定位存在跳变误差的问题,可以实现1.5 m内的定位精度。

关键词：惯性传感器蓝牙信标无迹卡尔曼滤波器信息融合行人定位

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交互式多区域模型

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电子学报 2012年第6期40卷 1235-1239页

作者：曲彦文张二华杨静宇江西师范大学计算机信息工程学院江西南昌330000 南京理工大学计算机科学与技术学院江苏南京210094

一种被称为交互式多区域模型(IMRM)的非线性滤波算法被提出,用于对状态和连续系统参数进行联合估计.IMRM将连续的系统参数空间视为由若干子区域所构成的集合,并将每个子区域分别分配给一个子模型.IM-RM使用一组子滤波器并行滤波.在每一... 详细信息

一种被称为交互式多区域模型(IMRM)的非线性滤波算法被提出,用于对状态和连续系统参数进行联合估计.IMRM将连续的系统参数空间视为由若干子区域所构成的集合,并将每个子区域分别分配给一个子模型.IM-RM使用一组子滤波器并行滤波.在每一时刻,IMRM利用交互操作计算各子模型的混合初始化环境,之后各子滤波器在假设系统参数跳变到特定子区域的前提下,对状态和系统参数进行估计.为了有效地应用IMRM,提出了一种基于无迹变换的交互式多区域模型(UT-IMRM)算法.UT-IMRM对每个子模型使用无迹卡尔曼滤波器(UKF)进行滤波.在目标跟踪实验中对UT-IMRM性能进行测试.实验结果显示当系统参数不属于IMM模型集合时,UT-IMRM能够比IMM获得更好的估计性能.

关键词：交互式多模型参数估计无迹卡尔曼滤波器

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基于MEMS加速度计的弹体滚转角测量方法

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中国惯性技术学报 2012年第5期20卷 505-509页

作者：刘朝华王勇毛玉良宋春雷北京理工大学自动化学院北京100081 天津职业技术师范大学机械工程学院天津300222

为了实时获取弹体飞行时的滚转角姿态信息,提高高速滚转制导弹药的射击精度,提出了一种使用两个MEMS加速度计构成滚转角测量系统的方法。开展了弹上姿态测量惯性传感器的配置方案研究;建立了系统量测方程与基于"当前"统计模... 详细信息

为了实时获取弹体飞行时的滚转角姿态信息,提高高速滚转制导弹药的射击精度,提出了一种使用两个MEMS加速度计构成滚转角测量系统的方法。开展了弹上姿态测量惯性传感器的配置方案研究;建立了系统量测方程与基于"当前"统计模型的状态方程;提出了一种改进的自适应UKF非线性滤波算法,采用速度估计自适应方法实现了对过程噪声方差阵的自适应调整,提高了滤波精度。同时,采用最小偏度单形采样策略减少了Sigma点的数量,提高了滤波解算速度。三轴飞行转台仿真实验研究表明:该方法测量精度高,收敛速度快,具有很高的工程应用价值。

关键词：滚转弹姿态测量 “当前”统计模型无迹卡尔曼滤波器

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采用激光陀螺/GPS的导弹组合定姿系统

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红外与激光工程 2011年第5期40卷 915-920页

作者：韩璐景占荣段哲民西北工业大学电子信息学院陕西西安710129

采用激光陀螺确定导弹飞行姿态时,由于存在初始姿态误差及陀螺漂移,弹体的计算姿态有误差且随时间振荡。为了消除姿态误差和陀螺漂移并获得弹体姿态的最优估计,设计了一种组合定姿系统。该系统以GPS载波双差相位为观测量,用修正罗德里... 详细信息

采用激光陀螺确定导弹飞行姿态时,由于存在初始姿态误差及陀螺漂移,弹体的计算姿态有误差且随时间振荡。为了消除姿态误差和陀螺漂移并获得弹体姿态的最优估计,设计了一种组合定姿系统。该系统以GPS载波双差相位为观测量,用修正罗德里格斯参数(MRPs)描述姿态误差矢量,并以该误差的一阶微分方程为模型,采用无迹卡尔曼滤波器(UKF)估计姿态误差和陀螺漂移并实时校正,进而得到弹体姿态的最优估计。仿真结果表明:在大的姿态、陀螺漂移初始误差条件下,该系统可准确、快速地估计导弹姿态,证明了其有效性。

关键词：激光陀螺 GPS载波双差相位姿态误差修正罗德里格斯参数无迹卡尔曼滤波器

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基于改进粒子滤波算法的Bouc-Wen模型参数在线识别方法

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重庆大学学报 2021年第5期44卷 38-49页

作者：王涛刘媛潘毅孟丽岩包韵雷黑龙江科技大学建筑工程学院哈尔滨150022 中国地震局工程力学研究所哈尔滨150080 中国地震局地震工程与工程振动重点实验室哈尔滨150080 西南交通大学土木工程学院成都610031 抗震工程技术四川省重点实验室成都610031

在线模型参数更新是提高结构混合试验中数值子结构模型精度的有效手段。为了提高强非线性模型参数在线识别精度,在标准粒子滤波算法的基础上提出了一种改进的辅助无迹粒子滤波算法。在重要性采样中,基于最新观测信息采用无迹卡尔曼滤波... 详细信息

在线模型参数更新是提高结构混合试验中数值子结构模型精度的有效手段。为了提高强非线性模型参数在线识别精度,在标准粒子滤波算法的基础上提出了一种改进的辅助无迹粒子滤波算法。在重要性采样中,基于最新观测信息采用无迹卡尔曼滤波方法计算每一个粒子估计,以提高粒子非线性变换估计精度;在重采样过程中,引入辅助因子修正粒子权值,以丰富粒子多样性、削弱粒子退化现象。采用改进粒子滤波算法针对Bouc-Wen模型进行了在线参数识别,并与标准粒子滤波算法、扩展卡尔曼粒子滤波算法以及无迹粒子滤波算法的参数识别精度和计算效率进行对比分析。结果表明,与其它3种算法相比,辅助无迹粒子滤波算法在单步计算耗时增加的基础上,在线参数识别精度明显提高,参数识别值波动幅度显著降低。最后,通过橡胶隔震支座拟静力试验,验证了采用改进粒子滤波算法在线识别Bouc-Wen模型参数方法的有效性。

关键词： AUPF算法粒子滤波器无迹卡尔曼滤波器 Bouc-Wen模型橡胶隔震支座混合试验

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改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法

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传感技术学报 2017年第10期30卷 1518-1524页

作者：侯江宽马珺贾华宇太原理工大学物理与光电工程学院山西晋中030600 太原理工大学信息工程学院山西晋中030600

提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法,能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题,同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合,使量测噪声统计特性在线更新,提高系统的抗干... 详细信息

提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法,能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题,同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合,使量测噪声统计特性在线更新,提高系统的抗干扰能力,避免扩展卡尔曼滤波的线性化误差,可以得到精确的全姿态角。每次迭代只更新3个欧拉角,提高了系统的解算速度。飞行实验和分析表明:改进算法能够有效的提高姿态解算精度,收敛速度快,自适应能力强,稳定可靠,具有较强的鲁棒性,在干扰消失时能够快速得到准确姿态角。

关键词：传感器姿态解算无迹卡尔曼滤波器自适应Sage-Husa算法多旋翼飞行器

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基于Pinsky-Rinzel模型癫痫状态的估计与闭环混合控制

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纳米技术与精密工程 2015年第3期13卷 232-238页

作者：曹玉珍张丽媛刘晨王江天津大学精密仪器与光电子工程学院天津300072 天津大学电气与自动化工程学院天津300072

癫痫是一种大脑神经元异常同步放电的神经系统疾病,其放电与神经细胞外离子浓度及神经元内部耦合强度等关键参数有关.本文通过无迹卡尔曼滤波器(UKF)实现Pinsky-Rinzel(PR)模型的关键参数估计,提出一种延时反馈与比例-积分(PI)控制相结... 详细信息

癫痫是一种大脑神经元异常同步放电的神经系统疾病,其放电与神经细胞外离子浓度及神经元内部耦合强度等关键参数有关.本文通过无迹卡尔曼滤波器(UKF)实现Pinsky-Rinzel(PR)模型的关键参数估计,提出一种延时反馈与比例-积分(PI)控制相结合的混合控制,实现PR模型的放电模式转换,消除神经元癫痫放电状态.采用数值仿真进行分析,证明所提出的混合控制方法能够输出较小的刺激电流,快速实现癫痫状态的转换.

关键词：闭环控制无迹卡尔曼滤波器电刺激 Pinsky—Rinzel模型癫痫状态

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基于双UKF滤波器的锂电池SOC-SOH联合估计方法

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船电技术 2020年第S1期40卷 95-100页

作者：陈涛郭俊文张芮海装驻上海地区第一军事代表室上海200011 中国舰船研究设计中心武汉430064

为提高锂电池荷电状态(state of charge,SOC)及健康状态(state of health,SOH)的估计精度,以二阶RC等效电路模型为研究对象,基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的思想,提出SOC-SOH联合估计的双自适应UKF滤波器算法,该算法通过对状态方差阵和噪... 详细信息

为提高锂电池荷电状态(state of charge,SOC)及健康状态(state of health,SOH)的估计精度,以二阶RC等效电路模型为研究对象,基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的思想,提出SOC-SOH联合估计的双自适应UKF滤波器算法,该算法通过对状态方差阵和噪声方差阵的递推估算,确保了状态和噪声方差阵的实时更新,并且能及时反映SOH变化趋势。仿真实验结果验证了该算法的正确性和有效性。

关键词：锂电池荷电状态健康状态无迹卡尔曼滤波器自适应

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基于GA-BPNN的自适应抗野值无迹Kalman滤波方法

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空军工程大学学报（自然科学版） 2021年第5期22卷 30-36页

作者：左益宏王远亮何红丽葛泉波中国飞行试验研究院西安710089 上海海事大学物流工程学院上海200135 同济大学电子与信息工程学院上海201800

为了满足飞行试验轨迹的试验测量需求,构建了一种高性能飞行试验目标轨迹测量系统。在此基础上,针对实际飞行测量中遇见的异常数据处理问题,提出了一种基于多机器学习改进的自适应Kalman滤波方法。该方法以传统的无迹Kalman滤波器(UKF)... 详细信息

为了满足飞行试验轨迹的试验测量需求,构建了一种高性能飞行试验目标轨迹测量系统。在此基础上,针对实际飞行测量中遇见的异常数据处理问题,提出了一种基于多机器学习改进的自适应Kalman滤波方法。该方法以传统的无迹Kalman滤波器(UKF)为基础,首先,通过引入采用遗传算法改进后的BP神经网络(GA-BPNN)来改进UKF算法,以实现对UKF全局误差的调控和修正,从而改善UKF的估计精度;然后,应用抗野值技术来充分剔除测量中的孤立型和斑点型异常点,实现对GA-BPNN-UKF的再次改进,有效提高滤波的鲁棒性;最后,应用仿真来验证提出新算法的有效性,并通过对实际飞行测量数据(通过建立的轨迹测量系统获得的实际数据)的实验分析来显示算法在实际应用中的有效性。

关键词：轨迹测量无迹卡尔曼滤波器遗传算法 BP神经网络抗野值算法

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一种基于联邦滤波器的多源车载融合定位系统及方法

一种基于联邦滤波器的多源车载融合定位系统及方法

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作者：杨晨橙李贺汪楚楚杨尚文胡杰 210046 江苏省南京市栖霞区灵山南路1号

本发明公开了一种基于联邦滤波器的多源车载融合定位系统及方法，所述系统包括：中央处理器、数据采集系统、数据预处理系统和定位解算系统；所述方法使用上述系统实现，包括：收集多源车载传感器获取的数据，进行存储，并将上述数据形... 详细信息

标准号: CN118067112A

本发明公开了一种基于联邦滤波器的多源车载融合定位系统及方法，所述系统包括：中央处理器、数据采集系统、数据预处理系统和定位解算系统；所述方法使用上述系统实现，包括：收集多源车载传感器获取的数据，进行存储，并将上述数据形成数据集；采用模式判定方法对数据集进行识别和判定，确定当前车辆所能达到的定位条件及传感器信号种类，确定数据融合模式；根据数据融合模式，利用基于联邦滤波器和无迹卡尔曼滤波器的多源数据融合方法，对数据集中的定位数据进行融合处理，得到融合数据集；依据融合数据集，进行车辆位置的定位解算，完成所述的基于联邦滤波器的多源车载融合定位。

关键词：联邦滤波器多源融合数据数据融合数据集解算融合无迹卡尔曼滤波器数据预处理系统数据采集系统车载传感器传感器信号中央处理器车辆位置定位数据定位条件定位系统多源数据方法使用模式判定融合处理数据集中数据形成系统实现判定存储

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