检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2021年第6期36卷 1311-1323页

作者：李德昀徐德刚桂卫华中南大学自动化学院长沙410083

多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补... 详细信息

多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点.

关键词：双机械臂协同操作阻抗控制时间延时估计滑模控制模糊控制自适应控制

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一种伪码测距的时间延时估计方法

一种伪码测距的时间延时估计方法

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作者：葛宁王天东张英杰 100084 北京市海淀区清华园北京市100084-82信箱

本发明提供一种伪码测距的时间延时估计方法，该方法包括：收端对接收到的基带信号进行采样得到采样信号，并对采样信号进行数字匹配滤波得到数字滤波信号；搜索并获取数字滤波信号的首个极值点；定义在首个极值点位置附近泰勒展开式的... 详细信息

标准号: CN103874192A

本发明提供一种伪码测距的时间延时估计方法，该方法包括：收端对接收到的基带信号进行采样得到采样信号，并对采样信号进行数字匹配滤波得到数字滤波信号；搜索并获取数字滤波信号的首个极值点；定义在首个极值点位置附近泰勒展开式的系数a，b，c估计值，选择以极值点为中心，两侧距离极值点不超过1/4码元周期内的2m+1个样值点对系数a，b，c做最小二乘估计，得到估计值则得到信号的到达估计时间通过本发明，降低了已有方法的复杂度，同时考虑信道中非理想因素，使延时估计方法使用范围更广。

关键词：采样信号数字滤波估计值测距时间延时估计最小二乘估计对接收到基带信号理想因素复杂度采样滤波码元泰勒伪码延时值点信道匹配两侧

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一种伪码测距的时间延时估计方法

一种伪码测距的时间延时估计方法

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作者：葛宁王天东张英杰 100084 北京市海淀区清华园北京市100084-82信箱

标准号: CN103874192B

关键词：极值点数字滤波信号采样信号测距时间延时估计最小二乘估计泰勒展开式方法使用基带信号理想因素码元周期匹配滤波延时估计复杂度采样收端伪码信道搜索

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多通道干扰下的多径时延估计

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电子学报 2001年第6期29卷 762-765页

作者：刘颖王树勋梁应敞长春邮电学院通信工程系吉林长春130012 吉林工业大学信息科学与工程学院吉林长春130025 TechnologyDivision CenterforWirelessCommunicationsingapore117674

在考虑多通道非平稳信号干扰及背景噪声的情况下 ,本文提出的基于循环相关的参数型时间延时估计方法 ,可准确地进行多径传输情况下的时间延时估计 ,有效地抑制干扰和噪声的影响 .在估计性能方面 ,该方法优于基于相关的方法 .在运算量和... 详细信息

在考虑多通道非平稳信号干扰及背景噪声的情况下 ,本文提出的基于循环相关的参数型时间延时估计方法 ,可准确地进行多径传输情况下的时间延时估计 ,有效地抑制干扰和噪声的影响 .在估计性能方面 ,该方法优于基于相关的方法 .在运算量和适应性能方面 ,该方法优于基于高阶累积量的方法 .

关键词：多通道干扰循环相关自相关定位时间延时估计信号估计

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基于三阶累积量的自适应参数型多径时延估计

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仪器仪表学报 2001年第Z1期22卷 63-65页

作者：刘颖纪晓东王树勋吉林大学南湖校区通信工程系长春130012 北京邮电大学培训中心北京100088 吉林大学南岭校区信息科学与工程学院长春130025

在存在背景噪声干扰的情况下 ,本文提出了一种基于三阶累积量的自适应参数型多径时延估计方法。该方法能准确地进行多径传输情况下的时间延时估计 ,有效地抑制相关噪声干扰的影响 ,仿真结果说明了该方法的有效性。

关键词：自适应定位时间延时估计高阶累积量

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自适应时间延迟估计的原理和应用

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电子与仪表 1995年第1期 35-39页

作者：邱天爽王宏禹

本讲座介绍自适应时间延迟估计的原理和应用，共分六讲：第一讲给出了时间延迟估计的基本概念和几种常用的；第二讲着重讨论ＬＭＳ自适应时延估计器的在理及实现，第三讲研究低信噪比下的自适应时延估计问题，第四讲介绍自适应时延估计... 详细信息

本讲座介绍自适应时间延迟估计的原理和应用，共分六讲：第一讲给出了时间延迟估计的基本概念和几种常用的；第二讲着重讨论ＬＭＳ自适应时延估计器的在理及实现，第三讲研究低信噪比下的自适应时延估计问题，第四讲介绍自适应时延估计中的抗干所结构及时变环境下的处理方法；第五讲专门户讨论多途多源情况下的时延估计；六讲介绍时延估算技术在地下管道泄检测，运动物体一速度测量，流体的流速量测量及在军事领域中的应用。

关键词：自适应时间延时时间延时估计数字信号处理

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自适应时间延迟估计的原理和应用：第二讲LMS自适应时间延迟估计

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电子与仪表 1995年第2期 38-41页

作者：邱天爽王宏禹

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基于三阶累积量的自适应参数型多径时延估计

基于三阶累积量的自适应参数型多径时延估计

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中国仪器仪表学会第三届青年学术会议

作者：刘颖纪晓东王树勋吉林大学南湖校区通信工程系北京邮电大学培训中心吉林大学南岭校区信息科学与工程学院

在存在背景噪声干扰的情况下,本文提出了一种基于三阶累积量的自适应参数型多径时延估计方法。该方法能准确地进行多径传输情况下的时间延时估计,有效地抑制相关噪声干扰的影响,仿真结果说明了该方法的有效性。该时间延时估计方法可用... 详细信息

在存在背景噪声干扰的情况下,本文提出了一种基于三阶累积量的自适应参数型多径时延估计方法。该方法能准确地进行多径传输情况下的时间延时估计,有效地抑制相关噪声干扰的影响,仿真结果说明了该方法的有效性。该时间延时估计方法可用于声纳及雷达系统的目标定位。

关键词：自适应定位时间延时估计高阶累积量

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一种炉管泄漏声学监测定位装置

一种炉管泄漏声学监测定位装置

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作者：安连锁沈国清冯强张世平王鹏 102206 北京市昌平区朱辛庄北农路2号

本实用新型公开了锅炉炉膛内泄露定位技术领域中的一种炉管泄漏声学监测定位装置。装置包括信号调理器、采集卡、电脑和至少四个传感器；所述传感器置于锅炉炉壁外侧，每个传感器分别与信号调理器连接；信号调理器与采集卡连接；采集卡... 详细信息

标准号: CN202253571U

本实用新型公开了锅炉炉膛内泄露定位技术领域中的一种炉管泄漏声学监测定位装置。装置包括信号调理器、采集卡、电脑和至少四个传感器；所述传感器置于锅炉炉壁外侧，每个传感器分别与信号调理器连接；信号调理器与采集卡连接；采集卡与电脑连接。本实用新型通过传感器测量并求得泄漏信号的双曲面方程组；选取测得的声压级最大的传感器作为基准传感器，得到其他传感器的坐标值；然后对泄漏信号进行滤波，并求得其他传感器和基准传感器的时间延时估计值；最后根据各个传感器的坐标值，采用CHAN算法对双曲面方程组进行优化，进而求得泄漏点的坐标。本实用新型以测量声压级的方法来选择基准传感器，从而避免了理论值中的负延时值在实际测量中无法实现的问题；采用三维定位技术，提到了定位精度，实现了在线监测定位。

关键词：传感器基准传感器信号调理器泄漏采集卡方程组双曲面坐标值连接定位技术领域三维定位技术时间延时估计传感器测量定位精度定位装置锅炉炉壁锅炉炉膛声学监测在线监测炉管滤波算法外侧电脑优化

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一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法

一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法

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作者：徐德刚李德昀苏志芳阳春华桂卫华 410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号

本发明公开一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法。首先根据目标物体在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人双臂末端笛卡尔空间期望轨迹，然后测量得到两台机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力，将实际接触力和... 详细信息

标准号: CN110421547A

本发明公开一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法。首先根据目标物体在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人双臂末端笛卡尔空间期望轨迹，然后测量得到两台机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力，将实际接触力和期望接触力求偏差，再对期望轨迹进行修正。然后计算得到双臂机器人关节角度轨迹。借助时间延时估计、期望速度反馈、期望位置反馈得到双臂机器人的估计动力学模型，并由此得到双臂机器人各关节的控制力矩，控制双臂机器人完成的运动。本发明可以实现双臂机器人与外界环境交互过程中的运动学和动力学协调，能够通过估计动力学模型快速生成控制力矩，可应用于双臂机器人协同作业的运动控制中。

关键词：双臂机器人动力学模型期望轨迹控制力矩目标物体接触力关节时间延时估计交互过程快速生成期望位置速度反馈外界环境协同作业运动控制阻抗控制动力学机械臂运动学期望机器人双臂测量协同修正反馈应用协调

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