检索结果-内蒙古大学图书馆

宇航学报 2013年第11期34卷 1456-1461页

作者：董飞垚雷虎民李炯邵雷胡小江空军工程大学防空反导学院中国人民解放军93995部队

针对传统制导和控制分开设计在拦截高速机动目标时的缺陷,设计了一种自适应最优滑模制导和控制一体化算法。首先基于零化视线角速率的思想,建立了制导和控制一体化模型;然后选取视线角速率为滑模面,结合HOSM鲁棒精确微分器参数,提出了... 详细信息

针对传统制导和控制分开设计在拦截高速机动目标时的缺陷,设计了一种自适应最优滑模制导和控制一体化算法。首先基于零化视线角速率的思想,建立了制导和控制一体化模型;然后选取视线角速率为滑模面,结合HOSM鲁棒精确微分器参数,提出了一种最优滑模一体化制导和控制算法;最后设计了一种不确定性上界的自适应估计算法。仿真结果表明,与传统的制导和控制分开设计相比,所设计的一体化方法使得拦截弹具有更小的脱靶量,且姿态变化更加平稳。

关键词：拦截弹制导控制一体化自适应最优滑模

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离散时滞系统的最优滑模控制

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控制与决策 2010年第2期25卷 299-302,306页

作者：周珊珊董瑞唐功友中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266071 河南科技学院经济与管理学院河南新乡453003

针对离散线性时滞系统,设计了最优滑模面和最优离散变结构控制律.在设计最优滑模面的过程中,利用逐次逼近算法,将既含有时滞项又含有超前项的两点边值问题转化为不含时滞项和超前项的线性两点边值问题,并证明了其解序列一致收敛于原系... 详细信息

针对离散线性时滞系统,设计了最优滑模面和最优离散变结构控制律.在设计最优滑模面的过程中,利用逐次逼近算法,将既含有时滞项又含有超前项的两点边值问题转化为不含时滞项和超前项的线性两点边值问题,并证明了其解序列一致收敛于原系统的最优滑模.进一步给出了原系统的变结构控制律.

关键词：离散系统时滞系统最优滑模变结构控制

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多机电力系统最优滑模鲁棒励磁控制

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电力系统及其自动化学报 2013年第6期25卷 87-92页

作者：李天云李慧敏于兴林何野东北电力大学电气工程学院吉林132012 东北电力大学自动化工程学院吉林132012

针对多机电力系统非线性以及存在不确定扰动的特点,结合线性二次最优控制与积分滑模控制,设计了一种最优滑模鲁棒控制器。用扩张状态观测器对系统的非线性动态实时估计,通过反馈实现线性化;针对传统最优控制存在的问题,采用积分滑模控... 详细信息

针对多机电力系统非线性以及存在不确定扰动的特点,结合线性二次最优控制与积分滑模控制,设计了一种最优滑模鲁棒控制器。用扩张状态观测器对系统的非线性动态实时估计,通过反馈实现线性化;针对传统最优控制存在的问题,采用积分滑模控制进行处理。所构造的积分滑模面使系统在滑动模态的整个过程中对不确定性具有完全鲁棒性。仿真结果表明,该控制律不但能有效地改善系统在大干扰下的暂态稳定性,而且对不确定扰动有较强的鲁棒性。

关键词：多机电力系统扩张状态观测器最优滑模励磁控制鲁棒性自抗扰控制技术

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同时含状态和输入时滞系统的最优滑模控制

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系统仿真学报 2006年第z2期18卷 727-730页

作者：逄海萍刘成菊庄克玉刘建芳青岛科技大学自动化与电子工程学院

研究了一类线性时滞系统的变结构控制器的设计问题。为了简化变结构控制器的设计,首先通过非奇异线性变换将含状态时滞和输入时滞的线性系统化为无时滞系统。其次,在新坐标下,设计变结构控制器。结合二次型性能指标最优控制方法,给出了... 详细信息

研究了一类线性时滞系统的变结构控制器的设计问题。为了简化变结构控制器的设计,首先通过非奇异线性变换将含状态时滞和输入时滞的线性系统化为无时滞系统。其次,在新坐标下,设计变结构控制器。结合二次型性能指标最优控制方法,给出了线性无时滞系统最优滑模的综合设计方法。引入趋近律方法设计控制律,有效的削弱了抖振并能保证系统在有限的时间内到达滑模面。最后,提出并证明了原系统渐近稳定的充分条件。仿真例证了该方法的有效性。

关键词：时滞系统变结构控制最优控制最优滑模

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静止轨道卫星高精度悬停编队最优滑模控制器设计

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空间控制技术与应用 2016年第6期42卷 9-13页

作者：孙炳磊贺亮韩飞宋婷上海航天控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109 哈尔滨工业大学哈尔滨150006

针对静止轨道上卫星悬停编队问题,考虑空间摄动力及测量误差,建立卫星编队的相对运动模型.根据上述模型,取优化指标函数,将跟踪问题转化为LQR问题,求得最优控制解.综合滑模控制方法,提高最优控制解的鲁棒性,并用Lyapunov第二法证明最优... 详细信息

针对静止轨道上卫星悬停编队问题,考虑空间摄动力及测量误差,建立卫星编队的相对运动模型.根据上述模型,取优化指标函数,将跟踪问题转化为LQR问题,求得最优控制解.综合滑模控制方法,提高最优控制解的鲁棒性,并用Lyapunov第二法证明最优滑模控制器的全局渐近稳定,进行仿真验证.结果表明,所设计的最优滑模控制器对静止轨道卫星编队控制性能优于LQR控制,在200 m的编队距离,相对位置控制精度达到毫米量级.

关键词：悬停编队静止轨道 LQR 最优滑模

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离散时滞非线性系统的无抖振最优滑模控制

离散时滞非线性系统的无抖振最优滑模控制

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作者：郑师中国海洋大学

学位级别：博士

众所周知,滑模变结构控制最突出的特征就是滑模面的存在,一旦系统的运动到达滑模面,系统随后的运动轨迹将保持在滑模面上或者滑模面的一个邻域中。在这个滑模面上,系统运动的主要特征表现在:强鲁棒稳定性;滑动阶段的降阶特性;滑模面上... 详细信息

众所周知,滑模变结构控制最突出的特征就是滑模面的存在,一旦系统的运动到达滑模面,系统随后的运动轨迹将保持在滑模面上或者滑模面的一个邻域中。在这个滑模面上,系统运动的主要特征表现在:强鲁棒稳定性;滑动阶段的降阶特性;滑模面上系统运动的预先确定性;以及可以通过滑动模态的设计获得满意的动态品质。同时控制简单,易于实现,所以基于滑动模态的变结构控制受到了广泛重视,已经被广泛应用于各种控制领域。一般来说,滑模控制的设计分为两步。第一步即选择合适的滑模面方程,使系统在滑模上的运动符合预期要求;第二步即设计切换控制律,保证到达条件和滑动条件。虽然现在已有多种滑模面设计方法,但是如何设计最优滑模面的研究成果并不多见。如果能把最优控制和滑模面设计结合起来,进而设计出最优滑模面,则可实现状态轨迹在滑模面上滑动运动的最优化。另外当采用数字计算机实现变结构控制算法时,由于采样过程的限制,理想的滑动模态一般不存在,即使对于准确系统也无法保证滑模准确可达,状态轨迹通常以抖振的形式沿着滑动面运动。因此研究离散系统滑模控制的最优滑模设计和抖振消除都具有重要的意义。在工业生产、航空航天和海洋工程等系统中,非线性和时滞是普遍存在的。例如海洋拖曳体的姿态与运动轨迹控制系统是具有六个自由度的非线性时滞系统,海洋平台的振动控制系统也是典型的非线性时滞系统。由于其双重复杂性,因此,研究离散时滞非线性系统的无抖振最优滑模控制问题,无论在理论上还是在实践上,都是很有意义的。本文的主要研究工作概括如下: 1、首先,回顾了滑模变结构控制理论的发展概况,详细介绍了目前国内外离散时滞非线性系统变结构控制理论的研究现状,总结了滑模面设计方法以及抖振抑制方法。 2、针对离散线性系统,介绍了设计最优滑模面和无抖振离散变结构控制律的基本思想。把一部分状态变量视为虚拟控制,通过引入二次型性能指标,来

关键词：离散系统时滞系统非线性系统最优滑模无抖振变结构控制逐次逼近法

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不确定离散非线性系统的最优滑模控制

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河南师范大学学报（自然科学版） 2012年第4期40卷 25-28页

作者：董瑞许利军河南科技学院数学系河南新乡453003 新乡学院信息工程学院河南新乡453000

研究无限时域的不确定离散非线性系统的最优滑模控制问题.利用非线性系统的逐次逼近算法,通过求非线性两点边值的迭代解的方法构造最优滑模面.通过构造伴随向量的非线性补偿项,得到了由状态反馈项、输入前馈项和伴随向量形式的非线性补... 详细信息

研究无限时域的不确定离散非线性系统的最优滑模控制问题.利用非线性系统的逐次逼近算法,通过求非线性两点边值的迭代解的方法构造最优滑模面.通过构造伴随向量的非线性补偿项,得到了由状态反馈项、输入前馈项和伴随向量形式的非线性补偿项组成的系统最优滑模控制律.讨论了控制器的物理实现.仿真结果表明所提出的控制方法是有效的.

关键词：离散系统非线性系统最优滑模变结构控制

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一种最优滑模制导律的设计与仿真

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微型电脑应用 2010年第7期26卷 28-30页

作者：徐艺均张卫东杨叶青上海交通大学自动化系上海200240

针对采用直接侧向力与气动力复合控制的大气层内拦截导弹,提出了一种适用于拦截高速度、大机动来袭导弹的最优滑模末制导律。首先,将弹目相对运动模型简化成时变线性方程的形式。然后,提出了一种改进的最优滑模制导律,使得制导指令可以... 详细信息

针对采用直接侧向力与气动力复合控制的大气层内拦截导弹,提出了一种适用于拦截高速度、大机动来袭导弹的最优滑模末制导律。首先,将弹目相对运动模型简化成时变线性方程的形式。然后,提出了一种改进的最优滑模制导律,使得制导指令可以直接对法向过载做出。最后利用数值仿真验证了设计结果的有效性。

关键词：直接侧向力最优滑模高速度

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同时含状态和输入时滞系统的最优滑模控制

同时含状态和输入时滞系统的最优滑模控制

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中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会

作者：逄海萍刘成菊庄克玉刘建芳青岛科技大学自动化与电子工程学院青岛科技大学自动化与电子工程学院青岛科技大学自动化与电子工程学院青岛科技大学自动化与电子工程学院

关键词：时滞系统变结构控制最优控制最优滑模

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机器人用异步电机伺服系统的最优鲁棒控制方法研究

机器人用异步电机伺服系统的最优鲁棒控制方法研究

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作者：赵倩北京科技大学

学位级别：硕士

随着机器人应用技术的发展，机器人的应用越来越广泛。驱动单元作为机器人系统的动力源，其控制精度和实时性的要求也越来越高。根据机器人对伺服驱动系统的要求，本文研究一种高于通用伺服的机器人伺服驱动系统，分析机器人交流伺服系... 详细信息

随着机器人应用技术的发展，机器人的应用越来越广泛。驱动单元作为机器人系统的动力源，其控制精度和实时性的要求也越来越高。根据机器人对伺服驱动系统的要求，本文研究一种高于通用伺服的机器人伺服驱动系统，分析机器人交流伺服系统，建立满足机器人要求的异步电动机模型，设计最优鲁棒位置控制器，实现异步电机精确位置控制，从而实现机器人精确控制。\n 本论文首先建立了机器人用异步电机模型，其满足机器人与异步电机的特点。然后对三相异步电机矢量控制的基本原理和SVPWM技术基础进行介绍，简化交流异步电动机的动态数学模型，设计异步电动机SVPWM矢量控制系统，利用Matlab工具建立异步电机控制系统的动态Simulink模型。在此基础上，设计由电流环和位置速度环构成的机器人用异步电机位置伺服系统。针对该系统存在的模型摄动和外部扰动，采用了最优控制与滑模控制结合的方法对位置伺服系统干扰加以控制。最后，基于异步电机SVPWM矢量控制系统的动态Simulink模型，建立异步电机位置伺服系统模型，对所设计的控制器进行控制效果仿真对比及性能分析，仿真结果验证了方法对模型参数的摄动和扰动都具有较好的鲁棒性。\n 本文主要针对位置伺服系统，应用最优控制与滑模控制理论设计了最优鲁棒位置控制器。首先基于标称系统的最优反馈控制律设计了一种最优滑模面，使得滑动模态满足给出的最优性能指标要求，最后通过设计滑模控制律的非线性补偿项抵消不确定性的影响。最优控制可以使系统获得良好的动态性能，但是它对系统的不确定性比较敏感，而滑模控制的突出优点是滑动模态对于不确定性具有完全鲁棒性。最优滑模控制打破了传统控制方案需要在系统动态性能和鲁棒性之间作折衷的局限，为不确定系统的控制问题提供了一种综合有效的控制方法。

关键词：异步电机伺服系统机器人矢量控制最优滑模鲁棒控制

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