检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：贾倩燕山大学

学位级别：硕士

近年来，随着网格技术研究的逐步深入，形成了多方面的网格研究方向，网格资源发现作为网格资源管理的核心部分，是网格资源管理不可或缺的一部分，因此成为网格资源管理研究的热门。本文在对国内外的资源发现研究现状深入分析的基础之... 详细信息

近年来，随着网格技术研究的逐步深入，形成了多方面的网格研究方向，网格资源发现作为网格资源管理的核心部分，是网格资源管理不可或缺的一部分，因此成为网格资源管理研究的热门。本文在对国内外的资源发现研究现状深入分析的基础之上，针对网格资源数量巨大、资源发现过程复杂的特点，对网格资源的高效率低代价发现方法进行了研究与分析。首先，针对传统的分层次网格资源发现模型对于资源路由节点的依赖性强的弱点，设置最小代价函数作为资源路由节点选择的标准，并且引入域和层的概念对网格资源进行分层按域划分形成了一个树形分层次的网格资源组织结构，最终提出了一种基于最小代价函数的分层次网格资源发现模型。其次，针对网格资源的动态性特点，在模型的实现阶段，分别从资源路由节点的替换、资源节点的加入和节点的退出三个方面进行了研究，最终提出了资源注册算法、节点退出算法和资源路由节点选择算法三个基础算法。再次，结合网格环境动态变化的特点，以三个基础算法为前提，使用欧式坐标空间映射的方法将模型中的全部资源和用户提出的资源请求映射到了同一个K-维欧式坐标空间中，然后进行资源发现，最终设计出了一种高效率、低代价且支持多种查询方式的基于最小代价函数的网格资源发现算法。最后，使用Gridsim工具包对提出的基于最小代价函数的网格资源发现算法进行仿真实验，并通过与基于Flooding的网格资源发现算法的对比分析验证算法的有效性。

关键词：网格点对点资源发现模型自组织最小代价函数

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基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法

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中国公路学报 2019年第6期32卷 79-85页

作者：郭蓬吴学易戎辉唐风敏李鑫慧华一丁中国汽车技术研究中心有限公司天津300300 森阳汽车科技(天津)有限公司天津300300

局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同... 详细信息

局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的最小代价局部路径规划算法。在局部路径规划过程中,沿着参考线(Frenet坐标系下X轴上一段路径)选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿Y轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元三次方程对每种排列组合路径进行拟合,从而使用代价函数对每种排列组合路径进行评估,代价函数值最小为最优的局部路径。代价函数考虑拟合轨迹到障碍物的危险程度、轨迹平顺性、轨迹到当前参考线(实时在全局路径规划层上根据车速得到一条当前需要跟踪的理想轨迹)的偏离程度、拟合轨迹行驶方向的改变程度、无人驾驶汽车最小转弯半径。研究结果表明:在不同试验场景下,所提出基于代价函数的局部路径规划算法,能规划出一条不与障碍物发生碰撞的最优路径,并能保证无人驾驶汽车行驶轨迹平顺性和路径规划层实时性的要求。

关键词：汽车工程无人驾驶汽车最小代价函数局部路径规划车道线障碍物

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一种基于最优小波包基的信号消噪算法

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数据采集与处理 2012年第S1期27卷 31-34页

作者：闫晓伟崔勇刘国辉中国人民解放军92060部队

通过对比短时傅里叶变换、小波变换和小波包变换的特点,介绍了小波包变换用于信号消噪的一般步骤和寻找最优小波包基的双树算法。基于小波变换和小波包变换的阈值消噪方法的仿真结果证明,基于最优小波包基的软阈值方法明显优于基于小波... 详细信息

通过对比短时傅里叶变换、小波变换和小波包变换的特点,介绍了小波包变换用于信号消噪的一般步骤和寻找最优小波包基的双树算法。基于小波变换和小波包变换的阈值消噪方法的仿真结果证明,基于最优小波包基的软阈值方法明显优于基于小波变换的方法,具有更加广泛的应用价值。

关键词：小波包变换消噪阈值最小代价函数最优小波包基时间树

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基于深度学习反向传播的稀疏数据特征提取

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计算机仿真 2022年第5期39卷 333-336,469页

作者：秦利娟冯乃勤郑州工业应用技术学院信息工程学院河南郑州451150 河南师范大学河南新乡453007

针对如何有效利用互联网数据中蕴藏的大量文本数据信息,提出了基于深度学习反向传播的稀疏数据特征提取方法。首先将稀疏数据体系分别建立在Web和分散式社会网络上,在初始链路模型下可以得出稀疏数据的拓扑模型,通过对相空间的重构提高... 详细信息

针对如何有效利用互联网数据中蕴藏的大量文本数据信息,提出了基于深度学习反向传播的稀疏数据特征提取方法。首先将稀疏数据体系分别建立在Web和分散式社会网络上,在初始链路模型下可以得出稀疏数据的拓扑模型,通过对相空间的重构提高稀疏数据特征提取的能力,并采用数据的时隙分配模式,对稀疏数据的属性混合值进行迭代处理。然后通过有/无标签数据完成对深度学习和Softmax回归模型的训练,在训练中采用最小化代价函数对模型的参数进行修正,结合深度学习算法提取稀疏数据的特征量,求出稀疏数据中时隙分配的信任值。最后通过反向传播算法将学习网络中的残差传输到输入层中,根据误差减小最快的方向对加权系数进行调整,直到获取最佳的加权系数为止。实验结果表明,算法与梯度下降算法相比具有更高的准确率,并且针对不同的数据集误差率都很小,明显提高了数据的分类提取能力。

关键词：深度学习反向传播稀疏数据回归模型最小代价函数

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考虑障碍物风险场的智能车辆避障路径分层规划方法

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北京信息科技大学学报（自然科学版） 2023年第1期38卷 24-31页

作者：刘艺童亮徐子丰陈梓宁李晓东北京信息科技大学机电工程学院北京100192

针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路... 详细信息

针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路径优化层根据安全性、平滑性及偏移度目标函数,选用二次规划算法优化出最终路径。最后,通过Matlab/Simulink与PreScan和CarSim软件进行联合仿真。结果表明,在多障碍物的直道和弯道工况下,车辆在中、低速度下均能安全避开障碍物的干扰,并沿着车道中心线行驶;与对照组相比,考虑障碍物风险场函数的规划路径更为稳定、舒适,证明了该方法的有效性。

关键词：车辆避障分层路径规划最小代价函数离散优化

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一种四足机器人自适应跳跃控制方法

一种四足机器人自适应跳跃控制方法

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作者：许鹏范文慧刘义 100084 北京市海淀区双清路30号清华大学清华园北京100084-82信箱

本发明提供一种四足机器人自适应跳跃控制方法，所述方法包括：获取目标障碍物的高程信息，并根据所述高程信息计算机体轨迹目标位姿；根据设定的约束条件，求解预先构建的目标优化函数，以得到机体跳跃所述目标障碍物的目标运动轨迹；... 详细信息

标准号: CN117250953A

本发明提供一种四足机器人自适应跳跃控制方法，所述方法包括：获取目标障碍物的高程信息，并根据所述高程信息计算机体轨迹目标位姿；根据设定的约束条件，求解预先构建的目标优化函数，以得到机体跳跃所述目标障碍物的目标运动轨迹；基于摆动腿的当前位置和摆动腿的目标位置，生成摆动腿的安全落足位置；根据所述安全落足位置和所述目标运动轨迹，计算所述摆动腿的摆动轨迹；以所述目标运动轨迹为输入构建轨迹跟踪模型，以最小代价函数求解轨迹跟踪模型以得到优化的支撑腿足端力；通过所述关节柔顺伺服控制模型计算机体轨迹目标位姿下的关节运动参数。解决了机器人跨越大尺寸障碍物时稳定性较差、倾覆风险较大的问题。

关键词：摆动目标运动轨迹高程信息轨迹跟踪目标位姿障碍物求解构建跳跃柔顺目标优化函数最小代价函数模型计算机目标障碍物四足机器人摆动轨迹关节运动获取目标计算机体目标位置伺服控制约束条件支撑腿自适应倾覆机器人关节安全优化

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一种相息图合成优化方法

一种相息图合成优化方法

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作者：杨光临郑瑞峰 100871 北京市海淀区颐和园路5号

本发明提供了一种相息图合成优化方法，该方法基于遗传算法。本发明提供的技术方案为：给原始图像加上一组随机相位掩膜；优化该掩膜；当达到优化条件时，具有最小代价函数的相位掩膜为最佳的掩膜，其对应的相息图即为所求的相息图。本... 详细信息

标准号: CN102074002A

本发明提供了一种相息图合成优化方法，该方法基于遗传算法。本发明提供的技术方案为：给原始图像加上一组随机相位掩膜；优化该掩膜；当达到优化条件时，具有最小代价函数的相位掩膜为最佳的掩膜，其对应的相息图即为所求的相息图。本发明通过优化掩膜的方法达到间接优化相息图的目的。本方法通过直接优化该随机相位掩膜，降低再现像的误差，从而达到优化相息图的目的。在遗传算法的选择环节，采用精英保留方法，其能够保留种群优秀解，能够加快收敛速度，且易于实现。和传统优化方法相比本发明提供的方法具有初始代价函数小，优化速度快，优化效果好等优点。

关键词：掩膜优化随机相位遗传算法传统优化方法最小代价函数代价函数合成优化精英保留相位掩膜优化速度优化条件优化效果原始图像种群环节

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一种相息图合成优化方法

一种相息图合成优化方法

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作者：杨光临郑瑞峰 100871 北京市海淀区颐和园路5号

标准号: CN102074002B

关键词：掩膜优化随机相位遗传算法传统优化方法最小代价函数代价函数合成优化精英保留相位掩膜优化速度优化条件优化效果原始图像种群环节

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一种用于两电平LCL并网逆变器的快速模型预测控制方法

一种用于两电平LCL并网逆变器的快速模型预测控制方法

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作者：王素娥张帅孙博月刘佳琪狄嘉林奥斌 710021 陕西省西安市未央区大学园区陕西科技大学

一种用于两电平LCL并网逆变器的快速模型预测控制方法，步骤为，构建LCL并网逆变器的状态空间模型；设计并网电流参考值，推出LCL并网逆变器侧电流和滤波电容电压的参考值；对未来时刻LCL并网逆变器侧电流、滤波电容电压和并网电流进行... 详细信息

标准号: CN117996829A

一种用于两电平LCL并网逆变器的快速模型预测控制方法，步骤为，构建LCL并网逆变器的状态空间模型；设计并网电流参考值，推出LCL并网逆变器侧电流和滤波电容电压的参考值；对未来时刻LCL并网逆变器侧电流、滤波电容电压和并网电流进行预测，反推出各控制目标对应的LCL并网逆变器侧电压，综合设计代价函数；对8个基本电压矢量分别进行二矢量和三矢量的合成，得到12组二矢量组合和6组三矢量组合，确定LCL并网逆变器侧电压参考值的所在扇区；基于调制模型预测原理，对扇区内的3组二矢量组合和1种三矢量组合进行遍历，将最小代价函数对应的矢量组合更新至LCL并网逆变器的开关状态；具有在减少计算量的同时，提升并网电流质量和提高系统运行稳定性的优点。

关键词：并网逆变器矢量组合并网电流滤波电容矢量快速模型预测控制系统运行稳定性基本电压矢量状态空间模型最小代价函数代价函数电压参考开关状态控制目标模型预测所在扇区未来时刻参考计算量遍历构建调制合成预测更新

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汽车自动换道最优轨迹规划、控制方法及系统

汽车自动换道最优轨迹规划、控制方法及系统

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作者：陶沛梁锋华卢斌何举刚 400023 重庆市江北区建新东路260号

本发明公开了一种汽车自动换道最优轨迹规划、控制方法及系统，包括：将系统预置的最大换道时间等分为k份，得到换道完成时间分别为t1，t2，…，tk；规划出从确认换道开始的t1，t2，…，tk时间内各个阶段不同的换道轨迹分别为S1，S2，…... 详细信息

标准号: CN110481562A

本发明公开了一种汽车自动换道最优轨迹规划、控制方法及系统，包括：将系统预置的最大换道时间等分为k份，得到换道完成时间分别为t₁，t₂，…，t_k；规划出从确认换道开始的t₁，t₂，…，t_k时间内各个阶段不同的换道轨迹分别为S₁，S₂，…，S_k；构建代价函数J；按照排列组合的方式，得到不同t₀和t的组合，计算每种组合下的代价函数Jx,x＝1,2，…，k,并选择最小代价函数min(Jx)对应的预期轨迹作为最优轨迹。本发明能够通过最优轨迹预测与控制实现自动换道目的。

关键词：换道代价函数最小代价函数轨迹规划轨迹预测排列组合构建预置汽车规划

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