检索结果-内蒙古大学图书馆

上海航天 2009年第6期26卷 40-43页

作者：乔凤斌杨汝清上海航天设备制造总厂上海200245 上海交通大学机器人研究所上海200240

针对月面巡视探测器特殊使用条件和要求,为充分利用电机的极限性能,提出了基于准极限理论的直流电机的选择准则。用准极限度表征电机极限能力的利用率,根据准极限度小于1且接近于1的准则选择月面巡视探测器的走行轮电机。所选电机在满... 详细信息

针对月面巡视探测器特殊使用条件和要求,为充分利用电机的极限性能,提出了基于准极限理论的直流电机的选择准则。用准极限度表征电机极限能力的利用率,根据准极限度小于1且接近于1的准则选择月面巡视探测器的走行轮电机。所选电机在满足要求的前提下,具有较小的质量和体积。

关键词：月面巡视探测器直流电机准极限理论准极限度

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自主创新树典范嫦娥工程结硕果(下)——嫦娥三号探测器探月任务创新成果回眸

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中国航天 2014年第9期 3-7页

作者：郭奕彤刘海英紫晓

三、十大技术成就,彰显探测器研制队伍科技强国的“中国心”嫦娥三号探测器包括月球软着陆探测器（简称着陆器）和月面巡视探测器（简称巡视器）2个部分。着陆器包括推进、着陆缓冲等11个分系统,月昼期间,在能源、热控和测控通信的保障... 详细信息

三、十大技术成就,彰显探测器研制队伍科技强国的“中国心” 嫦娥三号探测器包括月球软着陆探测器（简称着陆器）和月面巡视探测器（简称巡视器）2个部分。着陆器包括推进、着陆缓冲等11个分系统,月昼期间,在能源、热控和测控通信的保障下,利用月基光学望远镜、极紫外相机和地形地貌相机开展科学探测工作。

关键词：月面巡视探测器自主创新嫦娥工程探月月球软着陆光学望远镜着陆器测控通信

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被动柔顺式月面巡视探测器轮-地交互及运动控制研究

被动柔顺式月面巡视探测器轮-地交互及运动控制研究

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作者：宋小康中国科学院沈阳自动化研究所

学位级别：博士

月球车是移动机器人研究中的前沿课题之一。如何考虑环境地形对机器人移动性的影响，如何提高移动机器人在复杂地形中的移动能力，使机器人保持高移动性的同时，又能主动维护自身安全，这是移动机器人移动性研究中的共性基础性问题。正... 详细信息

月球车是移动机器人研究中的前沿课题之一。如何考虑环境地形对机器人移动性的影响，如何提高移动机器人在复杂地形中的移动能力，使机器人保持高移动性的同时，又能主动维护自身安全，这是移动机器人移动性研究中的共性基础性问题。正如飞机飞行的基础是飞行与空气的相互作用关系，轮船航行的基础是船与海水的相互作用关系一样，月球车移动性能的基础是轮-地之间的相互作用关系。对于通常的轮式移动机器人，工作环境为室内结构化环境或室外道路环境，不论是室内结构化环境，还是室外道路环境，环境地形均为硬质地面，地形平坦，车轮在地面上进行滚动，车轮的滚动速度有效转化为车体的移动速度。而对于月球车系统，月球车的工作环境为特殊的太空环境，月球表面除了温差、低重力、宇宙辐射、月面尘埃等恶劣因素外，从机器人移动性的角度讲，环境地形是崎岖不平、松软的。相同的机器人，在硬质路面和松软路面上的移动性能和地形通过能力是截然不同的，可见机器人的移动能力不仅取决于自身机构特点和控制策略，还与环境地形具有不可分割的联系。为了适应地形不平坦等因素的影响，月球车系统通常具有较为复杂的移动机构，对于特定的月球车系统，研究月球车的移动性问题，还需要深入研究月球车的建模与控制问题，而要研究月球车的建模与控制问题，就需要考察轮-地交互关系，而考察轮-地交互关系就必须先考虑地形的物理属性。\n 地形属性可从两个方面考虑，一个是几何属性，比如地形的崎岖不平程度；另一个是物理属性，比如地形是硬质还是软质，需要考虑地形的土壤特性。根据对月球车移动性能的影响程度之不同，可从硬质与软质的角度来考察环境地形的物理属性和轮-地交互关系。地形属性的不同，不仅影响机器人的运动学问题，还涉及到机器人的动力学问题。不同的地形条件下，机器人与地形的相互接触关系不同，从而使机器人表现出不同的移动性能和地形通过能力。本文围绕研究目标和其中关键科学问题，将机器人与环境地形看成是一个相互接触、相互作用、相互联系的整体，具有整体不可分离性，从轮-地交互出发，考察机器人与环境地形之间的轮-地接触关系以及地形因素对机器人建模与控制等带来的影响，将地形分为硬质和软质情况，在硬质地形上，主要考虑地形平坦与不平坦带来哪些问题，对机器人移动造成什么影响，如何在机器人的控制中考虑地形不平坦带来的不良影响。如何对六个驱动轮进行速度协调，车轮打滑(前滑、侧滑、转向滑移)对机器人带来什么影响，车轮滑移考虑与否会有什么不同，会给机器人的建模、分析及控制带来哪些问题。当机器人在软质地形上移动时，地形的松软性质会给机器人的移动和地形通过能力带来哪些问题，如何考虑地形的土壤特性，如何从控制上解决软地形给机器人造成的不良影响。根据本文的研究内容，各章节结构安排如下：\n 第1章是“绪论”，简要介绍了论文研究背景和月面巡视探测器的基本概念及分类，对月球车国内外研究历史及现状进行了分析，进而引出了本文的研究问题。重点针对被动柔顺式月球车的建模与控制问题进行了文献综述，最后对本文的研究目标、选题意义及主要内容进行了简要叙述。\n 第2章“基于速度闭链的月球车运动学建模”考察硬质不平坦地形下机器人轮-地接触模型，引入轮-地几何接触角概念以反映地形不平坦时轮-地接触点在轮缘上位置的变化，抛弃了通常采用的车轮纯滚动假设，考虑车轮滑移(包括侧滑、侧滑以及转向滑移)，结合月球车被动柔顺式移动机构的特点，提出了一种基于速度闭链的运动学建模方法。该运动学建模方法基于轮心处的速度投影建立整体运动学模型，具有物理概念清楚、便于运动学计算的优点，为机器人进行实时运动学正反解奠定了基础。\n 第3章“轮-地几何接触角的在线估计方法”针对运动学模型中轮-地几何接触角难以直接测量的问题，提出了两种在线估计方法：误差计算法和卡尔曼滤波估计法。这两种方法均基于月球车整体运动学模型，只需要车轮内部传感器的测量信息，就可实现对轮-地几何接触角的在线估计，不需增加额外传感器，成本低廉、计算简单。\n 第4章“月球车运动状态估计及里程计计算”由于车轮滑移的影响，采用航位推算方法进行机器人状态估计以及里程计计算存在误差较大的问题，通常用于提高机器人定位和导航精度的外部传感器(如GPS、激光传感器等)无法用于月球车系统，利用机器人视觉进行里程计计算目前尚存在一定问题(如计算资源过大等)，而加速度传感器由于月球车移动速度慢而难以提供有效的测量信息，针对这一实际问题，本文提出了基于整体运动学模型的车体运动状态估计方法，并在月球车样机上对车体速度估计、航向角估计、里程计实时计算等方法进行了大量物理实验研究，实验结果验证了算法的有效性。\n 第5章“基于数值求解的地形参数实时估计”考虑松散地形下刚性轮与地形的交互建模问题，提出了一种基于Guass-Legendre数值积分和Newt

关键词：月面巡视探测器轮地交互运动控制月球车移动机器人几何接触角

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基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制

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上海航天 2009年第4期26卷 35-39页

作者：乔凤斌诸毓武曹晓上海航天设备制造总厂上海200245 中国人民解放军海军驻上海地区航天系统军事代表室上海201109

针对某月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动,提出了一种实时多轮协调控制算法。根据协调运动时各轮轮心线速度在线估计各轮滑转率,经适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率。试验结果表明:该算法可改善表征月面巡视探测器6轮协调... 详细信息

针对某月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动,提出了一种实时多轮协调控制算法。根据协调运动时各轮轮心线速度在线估计各轮滑转率,经适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率。试验结果表明:该算法可改善表征月面巡视探测器6轮协调运行程度的协调度,提高能量利用率。

关键词：月面巡视探测器滑转率协调控制协调度

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中国“玉兔”俏月宫——月球车漫画

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中国航天 2014年第1期 27-30页

作者：张文雁杨涛武正

月球车也称月面巡视探测器,是一种能够在月球表面自动移动,完成探测、采样、运载等任务的高度集成的航天器,也可以描述为能适应月球环境,携带科学仪器在月面进行巡视探测的月球探测器,是在月球上完成零距离科学探测任务的重要平台。

关键词：月球车月面巡视探测器漫画中国科学仪器月球探测器月球表面高度集成

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月球车总动员

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知识就是力量 2014年第1期 28-29页

作者：士元

多样的月球使者月球车是人类对月球表面进行探测的重要工具之一。区别于地球上的车辆，很多月球车不用轮子或履带，因此称月球车为月面巡视探测器或者月球探测机器人更为合适。

关键词：月球车月球探测机器人月面巡视探测器月球表面

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致青春致祖国

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中国青年 2014年第19期 4-5页

作者：王跃春本刊编辑部李纯付黎君

那年,清秋九月,潦水尽而寒潭清,烟光凝而暮山紫的时节,一个少年探望父亲,途经江西省南昌市赣江滨,看到如画如梦般的景象,即兴写就了一篇散文。那一天,高朋满座,胜友如云。但谁也不知,他们会因了这个少年,进入史册,他们座下的小楼,会因... 详细信息

那年,清秋九月,潦水尽而寒潭清,烟光凝而暮山紫的时节,一个少年探望父亲,途经江西省南昌市赣江滨,看到如画如梦般的景象,即兴写就了一篇散文。那一天,高朋满座,胜友如云。但谁也不知,他们会因了这个少年,进入史册,他们座下的小楼,会因这篇鸿文,千古横绝,成为中华三大名楼之一。在这篇俊逸不凡的散文里,少年王勃,兴高采烈地吟道:'豫章故郡,洪都新府。星分翼轸,地接衡庐。

关键词：月面巡视探测器

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“玉兔”的飞天故事

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天文爱好者 2014年第1期 32-35页

作者：月球车玉兔

大家好，我是月面巡视探测器玉兔，你可以叫我@月球车玉兔。我来自中国，4个小时后将和嫦娥三号一起飞向月球。我长得有点普通，但能探测和考察月球，会收集、分析样品。希望接下来几个月，能和大家分享太空的样子。其实我有点紧张……... 详细信息

大家好，我是月面巡视探测器玉兔，你可以叫我@月球车玉兔。我来自中国，4个小时后将和嫦娥三号一起飞向月球。我长得有点普通，但能探测和考察月球，会收集、分析样品。希望接下来几个月，能和大家分享太空的样子。其实我有点紧张……希望这次能完成任务。

关键词：月面巡视探测器故事兔月球车分析样品起飞太空

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嫦娥三号巡视器GNC分系统研制纪实

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中国航天 2014年第1期 35-36页

作者：五元

2003年，我国第一辆月球车（月面巡视探测器）原理样机开始预先研制；2013年，我国第一台月面巡视探测器落月。10年时间，中国航天科技集团公司五院巡视器制导、导航与控制（GNC）分系统的设计师们，为了让巡视器能在陌生的月面上看得... 详细信息

2003年，我国第一辆月球车（月面巡视探测器）原理样机开始预先研制；2013年，我国第一台月面巡视探测器落月。10年时间，中国航天科技集团公司五院巡视器制导、导航与控制（GNC）分系统的设计师们，为了让巡视器能在陌生的月面上看得清、辨得明、走得正，从无到有、呕心沥血、集智攻关，研制了我国第一套巡视探测GNC系统，为中国的第一台月面巡视探测器掌舵导航!

关键词：月面巡视探测器 GNC系统中国航天科技集团公司原理样机月球车设计师导航

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刘少创:年轻人应该对世界充满希望

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中国青年 2014年第19期 12-13页

作者：刘新平

每个年轻人都应该对世界充满希望,应该有为世界做出积极贡献的雄心壮志,应该掌握能够服务社会的真正本领。此外还要有健康的精神和体魄。人物简介:刘少创,《中国青年》2009年第10期封面人物,工学博士,中国科学院遥感与数字地球研究所研... 详细信息

每个年轻人都应该对世界充满希望,应该有为世界做出积极贡献的雄心壮志,应该掌握能够服务社会的真正本领。此外还要有健康的精神和体魄。人物简介:刘少创,《中国青年》2009年第10期封面人物,工学博士,中国科学院遥感与数字地球研究所研究员。1995年,参加中国首次远征北极科考队,抵达北极。2002年3月1日,开始单人无后援徒步北极,4月26日,将五星红旗插在北纬90°(北极点)。

关键词：月面巡视探测器野骆驼导航定位技术嫦娥三号遥感技术年轻人

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