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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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文献类型

20 篇 专利

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20 篇 电子文献
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日期分布

机构

3 篇 大连海事大学
2 篇 青岛大学
2 篇 哈尔滨工业大学
2 篇 中国人民解放军海...
2 篇 北京航空航天大学
2 篇 济南大学
2 篇 中国人民解放军海...
1 篇 沈阳工业大学
1 篇 常州大学
1 篇 江苏酷卡德工智能...
1 篇 渤海大学
1 篇 浙江大学
1 篇 江苏科技大学
1 篇 哈尔滨工程大学

作者

3 篇 张国庆
2 篇 梁勇
2 篇 崔宁
2 篇 徐雨梦
2 篇 韩军
2 篇 陈曦
2 篇 刘加朋
2 篇 马盼盼
2 篇 李恒
2 篇 宋纯羽
2 篇 张显库
2 篇 宋晨
2 篇 胡庆雷
2 篇 刘杨
2 篇 陈镇镇
2 篇 梁国强
2 篇 刘上
2 篇 衣文雨
2 篇 唐文杰
2 篇 刘蕊

语言

20 篇 中文

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详细简洁

排序：

一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

引用

作者：梁勇李静雷军委梁国强王瑞奇李恒 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

本发明是关于一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法。其通过安装GI550MEMS组合惯导系统测量飞行器的侧向加速度与偏航角，然后进行二次积分得到位置信号，再与侧向期望位置信号对比得到侧向位置误差信号，再通过构建飞行... 详细信息

标准号: CN112197768A

本发明是关于一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法。其通过安装GI550MEMS组合惯导系统测量飞行器的侧向加速度与偏航角，然后进行二次积分得到位置信号，再与侧向期望位置信号对比得到侧向位置误差信号，再通过构建飞行器位置与姿态角度干扰观测器对飞行器的位置干扰以及角度干扰进行自适应估计，然后通过设计非线性微分器，分别对位置误差信号、角度误差信号、期望位置信号与期望角度信号进行微分信号的解算，实现了从期望偏航角驱动飞行器侧向位置变化的反演干扰观测转弯控制。该方法的优点在于使用了反演与自适应和观测器相结合的方式，使得飞行器位置控制精度高，抗干扰能力强。

关键词：飞行器侧向反演期望位置信号飞行器位置侧向位置角度干扰转弯控制观测器观测角度误差信号位置误差信号抗干扰能力期望偏航角自适应估计角度信号微分信号位置干扰位置信号误差信号系统测量偏航角微分器自适应构建过载解算测量驱动期望

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一种爬壁机器人运动路径控制系统及控制方法

一种爬壁机器人运动路径控制系统及控制方法

引用

作者：杜昭平张驰杨晓飞李长江李建祯 212003 江苏省镇江市梦溪路2号江苏科技大学科技处

本发明公开了一种爬壁机器人运动路径控制系统，外环控制回路包括：主被控对象、差速转换器、事件触发器；内环控制回路包括：副被控对象、模糊控制器、PID控制器；主被控对象的输出端与事件触发器的输入端连接；事件触发器的输出端、... 详细信息

标准号: CN117055330A

本发明公开了一种爬壁机器人运动路径控制系统，外环控制回路包括：主被控对象、差速转换器、事件触发器；内环控制回路包括：副被控对象、模糊控制器、PID控制器；主被控对象的输出端与事件触发器的输入端连接；事件触发器的输出端、外部期望位置信号与差速转向器的输入端连接；差速转向器的输出端分别与模糊控制器的输入端、PID控制器的输入端连接；模糊控制器的输出端与PID控制器的输入端连接；PID控制器的输出端与副被控对象的输入端连接；副被控对象的输出端分别与模糊控制器的输入端、PID控制器的输入端、主被控对象连接。本发明通过速度偏差和速度偏差率获得PID控制的三个参数，并优化三个参数，提高了路径控制效果。

关键词：输出端输入端连接模糊控制器副被控对象事件触发器主被控对象输入端差速转向速度偏差内环控制回路期望位置信号外环控制回路差速转换器爬壁机器人控制系统路径控制运动路径外部优化

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一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

引用

作者：梁勇李静雷军委梁国强王瑞奇李恒 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

标准号: CN112197768B

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基于有限时间动态面技术的永磁同步电动机随机系统模糊控制方法

基于有限时间动态面技术的永磁同步电动机随机系统模糊控制方法

引用

作者：于金鹏刘加朋宋思佳马玉梅陈曦徐雨梦马盼盼宋晨 266071 山东省青岛市崂山区香港东路7号青岛大学

本发明属于永磁同步电动机位置跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于有限时间动态面技术的永磁同步电动机随机系统模糊控制方法。该方法针对永磁同步电动机随机系统的位置跟踪的控制问题，设计模糊自适应反步控制器实现对目标位置的跟... 详细信息

标准号: CN113381662B

本发明属于永磁同步电动机位置跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于有限时间动态面技术的永磁同步电动机随机系统模糊控制方法。该方法针对永磁同步电动机随机系统的位置跟踪的控制问题，设计模糊自适应反步控制器实现对目标位置的跟踪，利用模糊逻辑系统处理永磁同步电动机系统中的未知随机非线性函数，采用动态面技术避免了反步设计中的计算爆炸问题，将有限时间技术运用到了永磁同步电动机随机非线性系统中，提高了收敛速度、跟踪精度和抗干扰能力。仿真结果表明本发明方法能够实现对期望位置信号的快速跟踪。

关键词：永磁同步电动机随机系统位置跟踪控制技术领域模糊逻辑系统期望位置信号非线性函数非线性系统抗干扰能力控制器实现仿真结果快速跟踪模糊控制目标位置时间动态时间技术自适应跟踪收敛模糊爆炸

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一种精密运动台特定频率扰动抑制方法

一种精密运动台特定频率扰动抑制方法

引用

作者：宋法质刘杨董岳崔宁 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

本发明公开了一种精密运动台特定频率扰动抑制方法，所述方法包括如下步骤：一、由轨迹生成器Cr生成精密运动台P的期望位置信号r；二、测量P的实际位置信号y；三、将r与y作差，得到位置误差信号e，e经过反馈控制器C得到反馈控制信号ufb... 详细信息

标准号: CN112612210A

本发明公开了一种精密运动台特定频率扰动抑制方法，所述方法包括如下步骤：一、由轨迹生成器C_r生成精密运动台P的期望位置信号r；二、测量P的实际位置信号y；三、将r与y作差，得到位置误差信号e，e经过反馈控制器C得到反馈控制信号u_fb；四、前一周期的控制信号u经过滤波器Q之后得到信号u_Q；五、计算Q与精密运动台名义模型P₀的逆即的乘积，得到y经过之后得到u_PQ；六、将u_PQ与u_Q作差得到扰动信号估计值七、将u_fb与作差，得到当前周期控制信号u，u与外部扰动信号d的和u_p作用于P产生位置信号y。本发明不仅能够对一定频率范围内的扰动均起到一定的抑制作用，而且对特定频率扰动可以加强抑制能力，进一步提升精密运动台控制性能。

关键词：精密运动台频率扰动滤波器反馈控制信号期望位置信号位置误差信号周期控制信号反馈控制器轨迹生成器产生位置控制信号控制性能扰动信号实际位置外部扰动扰动测量

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基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统

基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统

引用

作者：唐文杰宗西举程新功陈镇镇刘大志衣文雨刘依明刘蕊 250022 山东省济南市南辛庄西路336号

本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信... 详细信息

标准号: CN110687870A

本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。

关键词：扩张状态观测器非线性跟踪微分器非线性状态误差期望位置信号反馈控制控制律输出不确定性因素反馈控制分量系统跟踪误差跟踪控制器机械臂关节自抗扰控制跟踪信号获得系统加入系统快速收敛微分信号抑制扰动扰动机械臂时延跟踪

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一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法

一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法

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作者：张国庆曹琼邢英硕黄晨峰章文俊尹勇吕红光 116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号

本发明公开了一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法，包括实时规划虚拟船队的期望位置信号和期望艏向角，根据船舶操纵特性设定虚拟船队的转向半径，计算跟随者虚拟船的位置信息，通过径向基神经网络对欠驱动船舶运动数学模中... 详细信息

标准号: CN117806325A

本发明公开了一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法，包括实时规划虚拟船队的期望位置信号和期望艏向角，根据船舶操纵特性设定虚拟船队的转向半径，计算跟随者虚拟船的位置信息，通过径向基神经网络对欠驱动船舶运动数学模中的不确定项进行重构，获取船舶的位置信息，根据船舶的位置信息和跟随者虚拟船的位置信息计算船舶运动学误差，构建运动学虚拟控制律，对运动学虚拟控制律进行滤波处理，基于滤波处理后的运动学虚拟控制律设计自适应参数和系统控制输入，基于迟滞量化器对系统控制输入进行量化，船舶根据量化后的系统控制输入进行航行。本发明适用于大规模编队的海事编队护航作业，减少了通信信道的占用，节约控制系统的通信资源。

关键词：虚拟船舶系统控制控制律运动学滤波处理船队海事径向基神经网络量化期望位置信号位置信息计算大规模编队运动学误差自适应参数不确定项船舶操纵船舶运动控制系统实时规划输入量化特性设定通信信道通信资源量化器欠驱动数学模迟滞构建重构占用节约期望

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一种晶圆检测台的探针位置控制方法、装置及系统

一种晶圆检测台的探针位置控制方法、装置及系统

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作者：夏新栋沈绍博兰昊汤芷涵黄怡黄振涛杨长春杨彪 213000 江苏省常州市武进区湖塘镇滆湖中路21号

本发明涉及一种晶圆检测台的探针位置控制方法、装置及系统，方法包括：连续测量探针的位置信息，以预设的时间间隔对位置信息进行采样，得到采样信号，每得到一个新的采样信号，执行一次控制信号获取步骤；控制信号获取步骤包括：S1，... 详细信息

标准号: CN116500402A

本发明涉及一种晶圆检测台的探针位置控制方法、装置及系统，方法包括：连续测量探针的位置信息，以预设的时间间隔对位置信息进行采样，得到采样信号，每得到一个新的采样信号，执行一次控制信号获取步骤；控制信号获取步骤包括：S1，将新的采样信号经过零阶保持器保持，得到采样数据x_k；S2，将x_k输入离散连续观测器，得到连续的估计位置信号x；S3，将x和探针期望位置信号r输入位置跟踪控制器，得到位置跟踪控制信号u；S4，将x和u作为扰动补偿器的输入，得到扰动补偿控制信号w；S5，将u和w相加，作为探针位置的控制输入信号。本发明能克服模型不确定性和外界干扰等因素的影响，提高探针运动位置的控制精度，且只需要用到探针位置的采样信号，更方便于工程应用。

关键词：采样信号控制信号探针位置扰动补偿探针控制输入信号期望位置信号跟踪控制器零阶保持器装置及系统不确定性采样数据工程应用估计位置连续测量连续观测输入位置探针运动外界干扰位置跟踪信号获取一次控制检测台采样预设种晶相加

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一种船舶编队事件触发控制方法

一种船舶编队事件触发控制方法

引用

作者：张国庆刘上李博宋纯羽李纪强韩军董相君张显库 116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号

本发明公开了一种船舶编队事件触发控制方法，包括：S1、计算逻辑船舶的期望位置信号和期望艏向角；S2、获取船舶转向半径Rturn，设定船舶的内侧船转向半径Rmax、外侧船转向半径Rmin；确定船舶的参考转艏角速度；S3、根据船舶的期望位... 详细信息

标准号: CN114609905A

本发明公开了一种船舶编队事件触发控制方法，包括：S1、计算逻辑船舶的期望位置信号和期望艏向角；S2、获取船舶转向半径R_turn，设定船舶的内侧船转向半径R_max、外侧船转向半径R_min；确定船舶的参考转艏角速度；S3、根据船舶的期望位置信号和期望艏向角，使用径向基神经网络，设计权值估计器；S4、设计船舶控制器，船舶控制器用于控制船舶跟踪参考信号；S5、设计事件触发条件；S6、建立新的船舶模型。本发明缓和了控制器与驱动器之间通信信道的占用。通过引入径向基神经网络逼近模型不确定项，并导出权值估计器对位置神经权重在线更新，本发明采用的神经网络权值估计器随着触发条件离散更新，更够进一步节约控制系统的通信资源。

关键词：船舶控制器估计器径向基神经网络期望位置信号触发条件驱动器不确定项船舶跟踪船舶模型计算逻辑控制系统设计事件神经网络事件触发通信信道通信资源在线更新期望导出权重逼近神经占用参考缓和节约引入更新

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基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统

基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统

引用

作者：唐文杰宗西举程新功陈镇镇刘大志衣文雨刘依明刘蕊 250022 山东省济南市南辛庄西路336号

标准号: CN110687870B

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