检索结果-内蒙古大学图书馆

中国战略新兴产业 2025年第9期 144-147页

作者：孙春龙中国电子科技集团公司第五十八研究所

随着机器人技术的飞速发展，机器人末端执行器作为实现具体任务的关键部件，其精度直接决定了机器人的整体性能。尤其在精密制造、医疗手术等领域，对执行器的高精度要求愈加严苛。然而，现有的机器人末端执行器在精度提升上仍面临着机... 详细信息

随着机器人技术的飞速发展，机器人末端执行器作为实现具体任务的关键部件，其精度直接决定了机器人的整体性能。尤其在精密制造、医疗手术等领域，对执行器的高精度要求愈加严苛。然而，现有的机器人末端执行器在精度提升上仍面临着机械结构误差、驱动控制滞后、传感器反馈不精准等多重挑战。基于此，本文提出了一种结合机电一体化技术的精度提升方法，重点关注精密驱动控制、误差建模与补偿以及高精度传感与反馈技术的深度融合。通过对不同影响因素的综合分析与优化，旨在为机器人技术的高精度化提供全新的解决路径，推动机器人在更高要求的应用场景中实现突破。

关键词：机器人末端执行器机电一体化精度提升驱动控制

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机器人末端执行器快速换接装置及换接方法

机器人末端执行器快速换接装置及换接方法

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作者：邓骞邹树梁段亮亮王湘江唐德文 421001 湖南省衡阳市蒸湘区常胜路28号

机器人末端执行器快速换接装置及换接方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速换接装置，包括第一装配体和第二装配体；第一装配体包括工具盘、公接头座及公接头；工具盘一侧从上至下依次设有上臂、下臂及... 详细信息

标准号: CN110919682B

机器人末端执行器快速换接装置及换接方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速换接装置，包括第一装配体和第二装配体；第一装配体包括工具盘、公接头座及公接头；工具盘一侧从上至下依次设有上臂、下臂及插接部A，另一侧设有工具连接面；第二装配体包括连接座、锁臂组件A、锁臂组件B、母接头及母接头座。机器人末端执行器快速换接方法，应用于机器人末端执行器快速换接装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端执行器自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉；第一装配体与第二装配体之间共有四处固定点，连接牢固可靠，可承受较大载荷。

关键词：机器人末端执行器装配体换接装置工具盘锁臂遥控机器人从上至下对接过程公接头座连接牢固母接头座自动拆装插接部大载荷公、母公接头连接面连接座母接头拆卸拆装上臂下臂干涉应用

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机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法

机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法

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作者：章军刘禹陈彦秋吕兵 214000 江苏省无锡市通沙路898号南楼七层

本发明涉及一种机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法，快换联接器包括固定部和换装部，固定部连接机器人的末端，换装部连接末端执行器，固定部、换装部的通气回路和通电回路可对应接通，且各自与机器人、末端执行器连... 详细信息

标准号: CN115027771B

本发明涉及一种机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法，快换联接器包括固定部和换装部，固定部连接机器人的末端，换装部连接末端执行器，固定部、换装部的通气回路和通电回路可对应接通，且各自与机器人、末端执行器连通；其中，固定部卡紧为伞撑状或斜楔状；当快换联接器换装时，机器人使固定部相对换装部向下移动，实现换装部与固定部卡紧与分离；库座，用于机器人的末端水平运动后放置换装部；末端执行器定位放置在库座上，末端执行器包括气动冲击刀、多吸嘴手掌、吸嘴与气爪组合模块和抓取机械手。操作方法为机器人开箱和取货系统进行开箱和取货。本发明采用视觉引导，智能化地实现开箱、取货，适用于电商的入库或拣货流程。

关键词：换装固定部开箱取货末端执行器机器人快换联接器卡紧吸嘴机器人末端执行器连接机器人抓取机械手定位放置拣货流程连接末端末端水平气动冲击视觉引导通电回路通气回路向下移动组合模块联结器斜楔状智能化气爪伞撑连通手掌接通入库

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机器人末端执行器及其软夹持器

机器人末端执行器及其软夹持器

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作者：刘云辉周建树曹瀚文欧梓峯中国香港新界

一个示例性实施例是一种机器人末端执行器，该机器人末端执行器包括：(a)软夹持器和(b)电动液压致动器组件。软夹持器包括：包括指状物连接部分的夹持器本体；以及连接到指状物连接部分的至少两个指状物。夹持器本体进一步包括在其中的... 详细信息

标准号: CN117621114A

一个示例性实施例是一种机器人末端执行器，该机器人末端执行器包括：(a)软夹持器和(b)电动液压致动器组件。软夹持器包括：包括指状物连接部分的夹持器本体；以及连接到指状物连接部分的至少两个指状物。夹持器本体进一步包括在其中的夹持器腔体。指状物连接部分和至少两个指状物在其内限定工作空间，工作空间包括在至少两个指状物的近端之间的开口。至少两个指状物中的每一个进一步包括基本上延伸到开口中以部分地闭合开口的指状物倒钩。电动液压致动器组件包括：由电动马达可操作地驱动的致动器；以及包括由致动器控制的腔室可变容积的腔室。腔室可变容积与夹持器腔体处于液体连通以形成填充有液体的封闭空间。本文描述了其他示例性实施例。在某些实施例中，所提供的软夹持器和机器人末端执行器紧凑、强力并且非常适合于需要以高精度对具有各种尺寸、形状和质地的小物体进行精细夹持运动的任务，比如药物分类和分配。

关键词：指状物机器人末端执行器夹持器腔室电动液压致动器夹持器本体夹持器腔体工作空间可变开口致动器控制闭合开口电动马达封闭空间夹持运动可操作地药物分类液体连通组件包括小物体致动器倒钩近端填充紧凑质地精细驱动分配延伸

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机器人末端执行器的套筒自动更换装置

机器人末端执行器的套筒自动更换装置

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作者：陈铭张恒玮刘永光 201804 上海市嘉定区曹安路4671号25幢J

一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，包括箱体、套筒转盘组件、固锁夹爪组件、轴承组件和动力输入组件。本发明能够在机器人执行装配和拆解任务时，针对不同的连接紧固件，实现末端执行器的套筒自动更换，提高效率、保障人员安全。

标准号: CN114346660A

关键词：套筒机器人末端执行器动力输入组件自动更换装置连接紧固件末端执行器夹爪组件人员安全轴承组件转盘组件自动更换拆解固锁机器人装配

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机器人末端执行器快速接换装置及接换方法

机器人末端执行器快速接换装置及接换方法

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作者：邓骞邹树梁段亮亮王湘江唐德文 421001 湖南省衡阳市蒸湘区常胜路28号

机器人末端执行器快速接换装置及接换方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速接换装置，包括第一装配体和第二装配体，第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括连接座、导向杆、母接头、... 详细信息

标准号: CN110919680B

机器人末端执行器快速接换装置及接换方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速接换装置，包括第一装配体和第二装配体，第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括连接座、导向杆、母接头、母接头座、弹簧、限位块及锁定组件；在第一装配体通过衔接部A与第二装配体的衔接部B连接的状态下，公接头插入母接头，并将母接头座压紧在限位块上，锁定组件可锁定或解锁工具盘。机器人末端执行器快速接换方法，应用于机器人末端执行器快速接换装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端执行器自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉。

关键词：机器人末端执行器装配体母接头座锁定组件工具盘公接头母接头衔接部限位块遥控机器人对接过程公接头座自动拆装导向杆公、母可锁定连接座拆卸拆装弹簧解锁压紧干涉应用

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机器人末端执行器

机器人末端执行器

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作者：聂炎李军旗刘庆赖勇斐 518000 广东省深圳市南山区茶光路1089号集成电路设计应用产业园

本发明提供了一种机器人末端执行器，包括主轴模块、进给模块和连接组件，主轴模块包括主轴以及包裹于主轴外周的主轴外壳，进给模块包括丝杠、带动丝杠转动的进给电机以及固定于丝杠上的滑块，丝杠的外侧设有机壳，连接组件包括固定于... 详细信息

标准号: CN107336220A

本发明提供了一种机器人末端执行器，包括主轴模块、进给模块和连接组件，主轴模块包括主轴以及包裹于主轴外周的主轴外壳，进给模块包括丝杠、带动丝杠转动的进给电机以及固定于丝杠上的滑块，丝杠的外侧设有机壳，连接组件包括固定于主轴外壳的安装件，安装件和滑块固定连接。本发明提供的机器人末端执行器，通过丝杠将进给电机的旋转运动转化为主轴的直线运动，克服了机器人传动链中反向间隙带来的影响，提高了加工精度。

关键词：丝杠机器人末端执行器进给电机进给模块连接组件主轴模块主轴外壳安装件滑块旋转运动转化机器人传动反向间隙丝杠转动主轴外周加工

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高锁螺母自动化安装机器人末端执行器设计

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制造技术与机床 2019年第8期 73-76页

作者：姜杰凤毕运波杭州师范大学钱江学院浙江杭州310036 浙江大学机械工程学院浙江杭州310027

飞机装配连接中高锁螺栓应用量大,借助机器人进行自动化安装,可大大减轻工人工作量。根据高锁螺母自动化安装工艺需求,设计机器人末端执行器,主要包括螺母输送换位装置、套筒扳手拧紧传动装置和止动工具装置、线性进给传动装置,可完成... 详细信息

飞机装配连接中高锁螺栓应用量大,借助机器人进行自动化安装,可大大减轻工人工作量。根据高锁螺母自动化安装工艺需求,设计机器人末端执行器,主要包括螺母输送换位装置、套筒扳手拧紧传动装置和止动工具装置、线性进给传动装置,可完成自动化输送、换位、对位、吸附、进给、拧紧和止动等一系列动作。该末端执行器可安装于工业机器人之上,结合视觉测量和控制装置,构成高锁螺母自动化安装系统。

关键词：高锁螺母自动化安装机器人末端执行器套筒扳手

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机器人末端执行器的套筒自动更换装置

机器人末端执行器的套筒自动更换装置

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作者：陈铭张恒玮刘永光 201804 上海市嘉定区曹安路4671号25幢J

一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，包括箱体、套筒转盘组件、固锁夹爪组件、轴承组件和动力输入组件。本实用新型能够在机器人执行装配和拆解任务时，针对不同的连接紧固件，实现末端执行器的套筒自动更换，提高效率、保障人员... 详细信息

标准号: CN217344360U

一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，包括箱体、套筒转盘组件、固锁夹爪组件、轴承组件和动力输入组件。本实用新型能够在机器人执行装配和拆解任务时，针对不同的连接紧固件，实现末端执行器的套筒自动更换，提高效率、保障人员安全。

关键词：套筒机器人末端执行器动力输入组件自动更换装置本实用新型连接紧固件末端执行器夹爪组件人员安全轴承组件转盘组件自动更换拆解固锁机器人装配

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番茄抓取机器人末端执行器研究与设计

番茄抓取机器人末端执行器研究与设计

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作者：周科宏江苏大学

学位级别：硕士

采摘和分拣是传统果蔬生产中最耗时耗力的环节,因为人口老龄化加剧和劳动力不断转移,农业劳动力供给减少,机械化生产成为了农业领域的发展趋势。由于果蔬采摘和果蔬分拣的工作需求、工作环境的差异,单个抓取末端执行器难以同时适用于果... 详细信息

采摘和分拣是传统果蔬生产中最耗时耗力的环节,因为人口老龄化加剧和劳动力不断转移,农业劳动力供给减少,机械化生产成为了农业领域的发展趋势。由于果蔬采摘和果蔬分拣的工作需求、工作环境的差异,单个抓取末端执行器难以同时适用于果蔬采摘和果蔬分拣。现有的果蔬机械化生产过程由采摘机器人将果蔬从植株上分离,再用分拣机器人分拣果蔬。目前番茄抓取主要存在的问题包括:(1)番茄采摘时,面临从果实簇中分离目标番茄的挑战;(2)番茄分拣时,面临缺少低成本化、个性化的末端执行器设计方案。本文基于番茄的物理特性,针对番茄采摘和番茄分拣存在的问题,分别设计出番茄采摘末端执行器和番茄分拣末端执行器以完成番茄采摘、分拣抓取场景的全覆盖,该设计能够为农业果蔬抓取机器人执行机构的选配提供参考。本文的主要工作如下:(1)番茄的物理特性研究。测试了番茄的几何尺寸、质量、摩擦特性、番茄果肉的力学特性和番茄果柄的力学特性,以此作为番茄抓取末端执行器设计的理论依据。测试表明,番茄底面的抗压能力最强,其他不同部位、横径、重量与番茄的破裂力没有显著性关系,番茄的最大无损夹持力为15.95 N,最大果柄断裂力为8.62 N。(2)番茄抓取末端执行器的方案设计。针对现有的番茄采摘末端执行器易受番茄簇中非目标果实干扰的问题,提出一种采用包覆采摘策略的用于番茄采摘的欠驱动末端执行器设计方案,该末端执行器能够自适应包覆抓取目标番茄,并将非目标番茄分离在外侧;针对番茄娇嫩、易受损的特点,提出一种具有自适应性的用于番茄分拣的流体弹性驱动末端执行器设计方案。(3)番茄抓取末端执行器的详细设计、仿真与制作。基于提出的采摘末端执行器的设计方案,通过运动学分析、力学分析求解采摘末端执行器的关键部件尺寸并验证性能,搭建控制系统并制作番茄采摘末端执行器样机;基于提出的分拣末端执行器的设计方案,用Ansys Workbench对分拣末端执行器的柔性手指进行有限元仿真,从径向和轴向两个方面分析柔性手指的弯曲性能和夹持性能,根据柔性手指径向和轴向的仿真结果以驱动成本和制作成本作为优化目标设计出低成本、个性化的分拣末端执行器,搭建控制系统并制作出分拣末端执行器样机。(4)番茄抓取末端执行器的性能测试。对采摘末端执行器的采摘试验表明,该末端执行器的总采摘、总无损采摘抓取成功率分别为92.5%、85%,采摘过程未受到非目标果实的干扰;对分拣末端执行器进行弯曲试验、静态夹持试验和动态分拣试验,结果表明柔性手指的有限元仿真误差不高于3%,由三个四腔室手指组成的番茄分拣末端执行器能够在静态环境下以低于优化气压31.645 k Pa的驱动气压无损夹持番茄,并且能在32 k Pa的驱动气压下无损分拣番茄,分拣抓取成功率为100%。

关键词：机器人末端执行器番茄采摘番茄分拣欠驱动结构流体弹性驱动结构

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