检索结果-内蒙古大学图书馆

信息与控制 2022年第2期51卷 142-156页

作者：季宁刘金琨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

近年来,柔性机械系统以其轻量化、低耗能、操作灵活等优势在航空航天、海底勘探、机器人、机械制造等领域得到了广泛关注,其建模和控制问题也成为了当今国内外学者研究的热点问题。在本文中,首先介绍了柔性机械系统的部分应用背景,紧接... 详细信息

近年来,柔性机械系统以其轻量化、低耗能、操作灵活等优势在航空航天、海底勘探、机器人、机械制造等领域得到了广泛关注,其建模和控制问题也成为了当今国内外学者研究的热点问题。在本文中,首先介绍了柔性机械系统的部分应用背景,紧接着汇总了柔性机械系统常见的分布参数建模方法、控制策略、控制方法以及实际工程问题。最后,对柔性机械系统分布参数建模与控制问题进行了总结,并对未来的研究方向进行了展望。

关键词：柔性机械系统分布参数建模控制策略控制方法振动抑制

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柔性机械系统动力学的变形耦合方法

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机械工程学报 2001年第8期37卷 1-4页

作者：阎绍泽季林红范晋伟刘又午清华大学精密仪器与机械学系北京100084 北京工业大学天津大学

采用弹性广义坐标耦合形式描述柔性构件的变形场 ,引入非线性位移 -应变关系确定新的形函数 ,使柔性体广义变形坐标 -应变成为线性关系 ,采用这种线性形式描述柔性体的应变能。将含变形广义坐标二阶项保留到求出偏 (角 )速度后再线性化 ... 详细信息

采用弹性广义坐标耦合形式描述柔性构件的变形场 ,引入非线性位移 -应变关系确定新的形函数 ,使柔性体广义变形坐标 -应变成为线性关系 ,采用这种线性形式描述柔性体的应变能。将含变形广义坐标二阶项保留到求出偏 (角 )速度后再线性化 ,根据Kane方程建立了基于小变形的柔性机械系统动力学一致线性化模型。对含柔性梁的急回机构动力学进行了仿真研究。仿真结果表明曲柄在一些特定转速下 ,柔性梁出现失稳 ;在某些转速时 ,柔性梁动响应具有拍频特征。

关键词：柔性机械系统刚柔耦合动力学变形耦合

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回转键合图法柔性机械系统动态仿真

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机械设计 1994年第2期11卷 1-5,9页

作者：王中双刘相贵穆干清齐齐哈尔轻工学院齐齐哈尔第二机床厂齐齐哈尔纺织厂

本文较详细地介绍了柔性机械系统动态仿真的回转键合图法,结合机构学及弹性体振动理论,给出了一般柔性机械系统的键合图模型,推出了便于计算机自动生成及求解的柔性机械系统状态方程的统一形式。

关键词：回转键合图柔性机械系统动态仿真

来源：评论

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外扰动下柔性机械系统的振动控制研究

外扰动下柔性机械系统的振动控制研究

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作者：汤锐北京理工大学

学位级别：硕士

柔性机械系统广泛存在于工业生产和航天军工领域。然而,系统在工作过程中产生的振动,严重影响其定位精确性、工作效率,甚至是安全性和设备的疲劳寿命。尤其是在系统经历外扰动的作用时,柔性机械系统的动力学特性变得更加复杂,对该系统... 详细信息

柔性机械系统广泛存在于工业生产和航天军工领域。然而,系统在工作过程中产生的振动,严重影响其定位精确性、工作效率,甚至是安全性和设备的疲劳寿命。尤其是在系统经历外扰动的作用时,柔性机械系统的动力学特性变得更加复杂,对该系统的振动控制也更加困难。因此对经历外扰动时的柔性机械系统的动力学特性、及振动控制进行深入研究,具有明显的工程实用价值和科学意义。本学位论文主要开展了以下研究工作:1、脉冲扰动下单模态系统的振动控制,通过理论仿真和实验室单摆吊车试验台对控制方案进行了分析验证。2、脉冲扰动下多模态系统的振动控制,利用实验室液体晃动控制试验台对该方案进行了验证。3、连续扰动下柔性机械系统的振动控制,并利用实验室带分布质量负载的小型桥式吊车平台验证了控制方案的控制效果。本论文的科学贡献如下:针对外扰动对柔性机械系统动力学的影响,分别提出了简单易行的振动开环复合控制方案,解决了不同类型的柔性机械系统在不同外扰动下的振动控制问题。相应的控制方案只需要根据系统频率、阻尼,以及由外扰动引起的系统振动幅值等参数即可快速计算得出,不需要对系统的状态进行实时在线检测,不会对操作员命令产生干扰,并且,在系统参数发生变化时,控制方案仍然有很强的鲁棒性。

关键词：柔性机械系统振动控制外扰动光滑整形技术起重机液体动力学

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变截面柔性杆撞击动力学子结构法研究

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大连理工大学学报 2006年第z1期46卷 33-39页

作者：沈煜年尹晓春南京理工大学力学与工程科学系江苏南京210094

采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究．首先提出研究的力学模型,将模型子结构离散化,导出撞击时多自由度高度非线性的动力学方程,运用无条件稳定的直接积分法(Newmark法)对动力学方程进行求解,得到了变截面柔性杆... 详细信息

采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究．首先提出研究的力学模型,将模型子结构离散化,导出撞击时多自由度高度非线性的动力学方程,运用无条件稳定的直接积分法(Newmark法)对动力学方程进行求解,得到了变截面柔性杆撞击力的时间历程和其他动力响应．通过重点研究柔性体子结构单元离散的划分与其物理参数之间的关系对计算结果的影响,得到了变截面柔性杆子结构离散的基本准则．此外,首次实现了对柔性体中瞬态应力波和速度波传播过程的刻画,可以显示撞击瞬态波多个波阵面传播．研究结果表明子结构法能够完整地描述变截面柔性体的撞击过程和分析撞击瞬态波传播机理,可以更广泛地应用于其他实际柔性机械系统撞击动力学问题的研究．

关键词：柔性机械系统撞击动力学子结构法瞬态波传播

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柔性体撞击瞬态波子结构法研究

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南京理工大学学报 2007年第1期31卷 51-55页

作者：沈煜年尹晓春南京理工大学力学与工程科学系江苏南京210094

该文采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究。运用该法研究了刚性块纵向撞击柔性杆的瞬态响应,讨论了柔性体的离散方法对于数值分析计算结果的影响,得到了柔性体合理离散的一些规律。对比分析发现,柔性体的离散并不... 详细信息

该文采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究。运用该法研究了刚性块纵向撞击柔性杆的瞬态响应,讨论了柔性体的离散方法对于数值分析计算结果的影响,得到了柔性体合理离散的一些规律。对比分析发现,柔性体的离散并不遵循子结构数目和节点数目越多越好的原则,由于选择的模态数有限,根据所选模态数和结构尺寸,存在一个合理的子结构离散和节点离散数目的范围,在此范围数目内离散结构模型,可以得到合理的计算结果,否则会出更多的伪振荡。通过对撞击系统瞬态动力响应的研究结果表明,子结构法不但可以精确高效地计算撞击过程柔性体瞬态撞击力,而且可以刻画撞击导致的瞬态波在柔性体内的传播机理,从而为复杂柔性系统撞击过程的精细化研究提供了一种简单有效的方法。

关键词：柔性机械系统撞击动力学子结构法瞬态波传播

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混合驱动机构的轨迹特性和成组轨迹综合的研究

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石家庄铁路工程职业技术学院学报 2003年第4期2卷 1-7页

作者：李辉王素霞石家庄铁路职业技术学院石家庄050041 石家庄市无线电三厂石家庄050002

混合驱动机构是一种柔性机械系统,它通过一个定转速主电机和一个可控电机共同驱动一个二自由度机构,这个机构可以实现变规律的运动输出。现从逆运动学角度对其轨迹特性进行探讨,说明混合驱动机构的“逆运动学运动参数条件”和“逆运动... 详细信息

混合驱动机构是一种柔性机械系统,它通过一个定转速主电机和一个可控电机共同驱动一个二自由度机构,这个机构可以实现变规律的运动输出。现从逆运动学角度对其轨迹特性进行探讨,说明混合驱动机构的“逆运动学运动参数条件”和“逆运动学几何约束条件”是影响轨迹输出的主要因素。

关键词：混合驱动机构轨迹特性成组轨迹柔性机械系统二自由度机构逆运动学

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变截面柔性杆撞击动力学子结构法研究

变截面柔性杆撞击动力学子结构法研究

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2006年全国博士生学术论坛——力学、土木工程、水利工程分论坛

作者：沈煜年尹晓春南京理工大学力学与工程科学系江苏南京210094

采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究.首先提出研究的力学模型,将模型子结构离散化,导出撞击时多自由度高度非线性的动力学方程,运用无条件稳定的直接积分法(Newmark法)对动力学方程进行求解,得到了变截面柔性杆撞... 详细信息

采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究.首先提出研究的力学模型,将模型子结构离散化,导出撞击时多自由度高度非线性的动力学方程,运用无条件稳定的直接积分法(Newmark法)对动力学方程进行求解,得到了变截面柔性杆撞击力的时间历程和其他动力响应.通过重点研究柔性体子结构单元离散的划分与其物理参数之间的关系对计算结果的影响,得到了变截面柔性杆子结构离散的基本准则.此外,首次实现了对柔性体中瞬态应力波和速度波传播过程的刻画,可以显示撞击瞬态波多个波阵面传播.研究结果表明子结构法能够完整地描述变截面柔性体的撞击过程和分析撞击瞬态波传播机理,可以更广泛地应用于其他实际柔性机械系统撞击动力学问题的研究.

关键词：柔性机械系统撞击动力学子结构法瞬态波传播

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锥形变截面柔性杆撞击动力学子结构法

锥形变截面柔性杆撞击动力学子结构法

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2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛

作者：沈煜年尹晓春南京理工大学力学与工程科学系南京210094

本文采用固定界面模态综合子结构法对锥形变截面柔性杆的撞击问题进行研究.得到了撞击力的时间历程和系统的撞击响应.运用该法实现了对锥形变截面柔性杆瞬态应力波和速度波传播过程的研究,完整描述了变截面柔性杆撞击全过程和深入研究... 详细信息

本文采用固定界面模态综合子结构法对锥形变截面柔性杆的撞击问题进行研究.得到了撞击力的时间历程和系统的撞击响应.运用该法实现了对锥形变截面柔性杆瞬态应力波和速度波传播过程的研究,完整描述了变截面柔性杆撞击全过程和深入研究了撞击瞬态波传播机理.同时,讨论了柔性杆的截面积收缩速率对撞击力波形演化规律的影响.

关键词：柔性机械系统撞击动力学数值模拟子结构法

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