检索结果-内蒙古大学图书馆

北京航空航天大学学报 2016年第4期42卷 703-710页

作者：李海涛闫斌北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100083 北京航空航天大学新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室北京100083

针对双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)内、外框架伺服系统耦合力矩及传动机构的非线性传动特性影响框架角速率精度的问题,提出一种基于自适应反步的非线性鲁棒控制器的设计方法。首先分别就双框架伺服系统耦合力矩及框架传动机构的非... 详细信息

针对双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)内、外框架伺服系统耦合力矩及传动机构的非线性传动特性影响框架角速率精度的问题,提出一种基于自适应反步的非线性鲁棒控制器的设计方法。首先分别就双框架伺服系统耦合力矩及框架传动机构的非线性传动特性对系统稳定性和角速率精度的影响进行分析;其次利用反步理论,通过构造适当的Lyapunov函数并逐级反推得到控制律,保证参数估值的收敛性和系统的全局稳定性;最后通过仿真分析并以小型DGMSCMG系统为对象进行实验,结果表明:与电流前馈控制比较,所提出的自适应反步控制方法,既增强双框架伺服系统的扰动抑制能力,又提高框架角速率精度。

关键词：双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG) 自适应反步控制法传动机构框架角速率耦合力矩

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两平行构型双框架磁悬浮变速控制力矩陀螺操纵律设计

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上海航天 2015年第3期32卷 7-11页

作者：孙宏丽项飞李结冻曹震宇谭天乐上海航天控制技术研究所上海200233 上海市空间智能控制技术重点实验室上海200233

设计了一种平行构型双框架磁悬浮变速控制力矩陀螺(VSDGCMG)操纵律。建立了VSDGCMG动力学模型,提出奇异测度函数,由框架控制目标函数获得框架角速率指令,内转子控制目标函数获得内转子角加速度指令,设计了避开VSDGCMG奇异构型的操纵律... 详细信息

设计了一种平行构型双框架磁悬浮变速控制力矩陀螺(VSDGCMG)操纵律。建立了VSDGCMG动力学模型,提出奇异测度函数,由框架控制目标函数获得框架角速率指令,内转子控制目标函数获得内转子角加速度指令,设计了避开VSDGCMG奇异构型的操纵律。仿真结果验证了两VSDGCMS采用该操纵律能有效跟踪姿态控制指令力矩。

关键词：磁悬浮变速控制力矩陀螺操纵律平行构型框架角速率内转子角加速度

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一种磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服控制系统

一种磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服控制系统

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作者：房建成王宗省李海涛孙津济李建文 100083 北京市海淀区学院路37号

一种高精度磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服控制系统，主要包括磁悬浮控制力矩陀螺框架、框架伺服力矩电机、框架伺服系统控制器、力矩电机电流检测电路、框架角速率检测电路、干扰抑制器。本发明通过电流检测电路、框架角速率检测电路实时... 详细信息

标准号: CN101145027B

一种高精度磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服控制系统，主要包括磁悬浮控制力矩陀螺框架、框架伺服力矩电机、框架伺服系统控制器、力矩电机电流检测电路、框架角速率检测电路、干扰抑制器。本发明通过电流检测电路、框架角速率检测电路实时检测力矩电机电流和框架角速率后，送入干扰抑制器，计算出相应的干扰补偿量，由框架伺服系统控制器调节输出电流大小，实现干扰的抑制。应用本发明克服了摩擦力矩对框架伺服系统角速率控制精度的影响，抑制了磁悬浮高速转子对框架伺服系统的扰动和其它未知扰动，提高了框架伺服系统的角速率输出精度和响应速度，改善了磁悬浮控制力矩陀螺输出力矩的精度和响应速度。

关键词：磁悬浮控制框架角速率力矩电机力矩陀螺伺服系统伺服系统控制器电流检测电路干扰抑制器检测电路响应速度扰动伺服控制系统干扰的抑制伺服电流大小干扰补偿高速转子摩擦力矩实时检测速率控制磁悬浮高精度力矩电流

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一种抑制单框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的方法

一种抑制单框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的方法

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作者：房建成任元孙津济霍甲徐向波马纪军汤恩琼 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明涉及一种抑制单框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的方法。根据牛顿第二定律和陀螺技术方程建立单框架磁悬浮控制力矩陀螺的状态方程；利用逆系统方法求出系统的解析逆；在转子系统中通过对转子位移、转子偏转角速率和框架角速率... 详细信息

标准号: CN101709969A

本发明涉及一种抑制单框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的方法。根据牛顿第二定律和陀螺技术方程建立单框架磁悬浮控制力矩陀螺的状态方程；利用逆系统方法求出系统的解析逆；在转子系统中通过对转子位移、转子偏转角速率和框架角速率的状态反馈消除磁悬浮转子的动框架位移，在框架系统中通过对框架角速率和转子偏转角速率的状态反馈消除转子对框架系统的反作用力矩扰动；采用鲁棒伺服控制策略来提高整个系统的鲁棒性。本发明消除了磁悬浮转子的动框架位移，也消除了动框架时转子系统对框架系统的反作用力矩扰动，提高了整个单框架磁悬浮控制力矩陀螺的稳定性和精度。本发明属于航天控制技术领域，可应用于磁悬浮控制力矩陀螺的高精度控制。

关键词：磁悬浮控制力矩陀螺转子框架系统磁悬浮转子框架角速率框架位移转子系统状态反馈偏转角扰动力矩鲁棒牛顿第二定律方程建立框架效应伺服控制陀螺技术系统方法转子位移状态方程高精度解析航天

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一种抑制单框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的方法

一种抑制单框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的方法

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作者：房建成任元孙津济霍甲徐向波马纪军汤恩琼 100191 北京市海淀区学院路37号

标准号: CN101709969B

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一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法

一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法

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作者：于灵慧刘胜利杨芳 100094 北京市海淀区5616信箱

一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法，步骤：(1)首先建立控制力矩陀螺群的动力学模型；(2)构造奇异回避操纵律算法和确定控制力矩陀螺群接近奇异区域的距离阈值d 1和阈值d 2；(3)对控制力矩陀螺群的动力学模型进行奇异性判断... 详细信息

标准号: CN101694570B

一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法，步骤：(1)首先建立控制力矩陀螺群的动力学模型；(2)构造奇异回避操纵律算法和确定控制力矩陀螺群接近奇异区域的距离阈值d ₁和阈值d ₂；(3)对控制力矩陀螺群的动力学模型进行奇异性判断，计算控制力矩陀螺群奇异度量值D，如果D＞d ₁则控制力矩陀螺群的操纵律直接用伪逆操纵律算法，如果d ₂＜D＜d ₁，则减小参数λ的调节幅度，如果0＜D＜d ₂，则增大参数λ的调节幅度；(4)计算控制力矩陀螺群各个控制力矩陀螺的框架角速率值；(5)将所述的框架角速率积分计算得到框架角位置输入给步骤(1)进行循环计算，并根据框架角速率值驱动控制力矩陀螺群输出力矩给卫星。

关键词：控制力矩陀螺框架角速率力矩陀螺动力学模型计算控制操纵力矩算法积分计算距离阈值驱动控制输出控制位置输入循环计算高精度框架角奇异性卫星

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一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法

一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法

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作者：于灵慧刘胜利杨芳 100094 北京市海淀区5616信箱

一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法，步骤：(1)首先建立控制力矩陀螺群的动力学模型；(2)构造奇异回避操纵律算法和确定控制力矩陀螺群接近奇异区域的距离阈值d1和阈值d2，(3)对控制力矩陀螺群的动力学模型进行奇异性判断，... 详细信息

标准号: CN101694570A

一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法，步骤：(1)首先建立控制力矩陀螺群的动力学模型；(2)构造奇异回避操纵律算法和确定控制力矩陀螺群接近奇异区域的距离阈值d₁和阈值d₂，(3)对控制力矩陀螺群的动力学模型进行奇异性判断，计算控制力矩陀螺群奇异度量值D，如果D＞d₁则控制力矩陀螺群的操纵律直接用伪逆操纵律算法，如果d₂＜D＜d₁，则减小参数λ的调节幅度，如果0＜D＜d₂，则增大参数λ的调节幅度；(4)计算控制力矩陀螺群各个控制力矩陀螺的框架角速率值；(5)将所述的框架角速率积分计算得到框架角位置输入给步骤(1)进行循环计算，并根据框架角速率值驱动控制力矩陀螺群输出力矩给卫星。

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一种两自由度大负载跟踪稳定平台系统

一种两自由度大负载跟踪稳定平台系统

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作者：周向阳张宏燕房建成 100191 北京市海淀区学院路37号

一种两自由度大负载跟踪稳定平台系统，包括基座、四个线振动减振器、方位框架、俯仰框架、任务载荷（光电成像器件、两支MEMS加速度计、两支MEMS陀螺仪、POS）、两部有刷直流力矩电机、两支光电码盘、两框架控制电路。基座通过线振动... 详细信息

标准号: CN103149948B

一种两自由度大负载跟踪稳定平台系统，包括基座、四个线振动减振器、方位框架、俯仰框架、任务载荷（光电成像器件、两支MEMS加速度计、两支MEMS陀螺仪、POS）、两部有刷直流力矩电机、两支光电码盘、两框架控制电路。基座通过线振动减振器与飞机相连，隔离飞机线振动。方位框架由基座支承，并承载俯仰框组件，实现0°至360°内回转；俯仰框架由方位框支承，并承载任务载荷，实现-90°至0°回转。控制部分根据陀螺仪提供的框架角速率信息以及POS或加速度计提供的姿态信息驱动电机转动框架，补偿隔离飞机角运动。本发明具有精度高、承载/自重比大的特点并具有自身姿态基准，适用于轻小型航空监控系统中相机视轴的稳定。

关键词：俯仰振动减振器任务载荷承载陀螺仪支承回转飞机隔离光电成像器件直流力矩电机框架角速率负载跟踪光电码盘加速度计监控系统控制电路驱动电机稳定平台小型航空转动框架姿态信息自身姿态振动有刷相机补偿

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一种半捷联寻的导引头的制导信息构造方法

一种半捷联寻的导引头的制导信息构造方法

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作者：宋建梅范健华 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明涉及一种导弹制导信息构造方法，特别涉及一种半捷联寻的导引头制导信息构造方法，属于导弹制导系统设计技术领域。本发明提出一种新的半捷联寻的导引头制导信息构造方法，该方法基于Unscented卡尔曼滤波器(UKF)进行框架角速率估... 详细信息

标准号: CN101603800B

本发明涉及一种导弹制导信息构造方法，特别涉及一种半捷联寻的导引头制导信息构造方法，属于导弹制导系统设计技术领域。本发明提出一种新的半捷联寻的导引头制导信息构造方法，该方法基于Unscented卡尔曼滤波器(UKF)进行框架角速率估计，然后进行制导信息构造，有效提高了制导信息的构造精度，防止了直接对框架角微分得到角速率的方法所造成的误差放大，而且比采用EKF滤波构造得到的制导信息精度高，能在干扰情况下控制导弹按比例导引飞向目标。可广泛应用于各类半捷联寻的制导武器中，具有重要的军事应用前景。

关键词：制导信息构造导引头导弹制导系统卡尔曼滤波器设计技术领域制导武器框架角速率导弹制导干扰情况构造精度军事应用信息精度框架角微分导引滤波放大导弹

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一种操纵律奇异回避的航天器姿态控制系统

一种操纵律奇异回避的航天器姿态控制系统

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作者：于灵慧刘胜利王文松 100094 北京市海淀区5616信箱

一种操纵律奇异回避的航天器姿态控制系统，包括姿态任务管理单元、姿态控制器、姿态测量单元、陀螺群操纵律单元、框架角位置测量单元、控制力矩陀螺群和航天器。陀螺群操纵律单元通过控制力矩陀螺角动量表、零运动算法和伪逆操纵律算... 详细信息

标准号: CN100565405C

一种操纵律奇异回避的航天器姿态控制系统，包括姿态任务管理单元、姿态控制器、姿态测量单元、陀螺群操纵律单元、框架角位置测量单元、控制力矩陀螺群和航天器。陀螺群操纵律单元通过控制力矩陀螺角动量表、零运动算法和伪逆操纵律算法相互配合计算控制力矩陀螺群的框架角速率，并将该角速率值作为控制力矩陀螺群的给定信号，以提高航天器姿态的控制精度。本发明引入基于查表法选择框架角速率和框架角位置初始值的操纵律设计方法，实现了控制力矩陀螺群精确的力矩输出，避免了伪逆操纵律计算方法求取控制力矩陀螺框架角速率过程中产生的奇异性问题，同时避免了采用零运动算法和鲁棒伪逆操纵律迭代计算时控制力矩陀螺操纵律所出现的“死锁”问题。

关键词：陀螺控制力矩操纵框架角速率运动算法框架角航天器姿态控制任务管理单元位置测量单元航天器姿态奇异性问题姿态控制器迭代计算计算方法计算控制控制精度力矩陀螺设计方法速率过程陀螺框架姿态测量角动量航天器查表力矩鲁棒求取死锁算法姿态

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