检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2013年第17期49卷 92-100页

作者：高文斌王洪光姜勇潘新安中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049

针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究。采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述,分别给出基于模块和子装配体的模块化机器人运动学模型,并对关节... 详细信息

针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究。采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述,分别给出基于模块和子装配体的模块化机器人运动学模型,并对关节模块、连杆模块、子装配体及机械臂进行误差分析。建立子装配体和机械臂间的误差模型,给出一种用子装配体标定的可考虑多个机械臂装配结构信息的联合标定模型及标定流程。建立模块和子装配体间的误差模型,给出一种用于模块参数标定的可考虑多个子装配体装配结构信息的联合标定模型及标定流程。结合两种联合标定模型,提出一种可用于补偿多个模块化机械臂位姿误差的模块参数的两层式迭代标定方法。仿真试验表明标定方法是稳定的,标定结果可有效地实现多个机械臂位姿精度的补偿。

关键词：模块化可重构机器人指数积参数标定

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模块化可重构机器人的构形在线自主辨识

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机械工程学报 2011年第15期47卷 17-24页

作者：姜勇王洪光潘新安余岑何能中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100039

针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模... 详细信息

针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模块的结构及特殊接口电路设计;考虑多模块组合运动形式的等效性,以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差异,改进MRR构形空间的计算方法。利用图论中树的相关理论,在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上,建立MRR构形辨识的总体研究模型,包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分。根据模型中各部分的具体辨识对象,通过构建基本功能模块的上层数据库,并结合底层接口电路的特殊设计,实现机器人在无人参与情况下的构形在线自主辨识。以MRR系统样机为试验平台,通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性。

关键词：模块化可重构机器人构形自主辨识

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模块化可重构机器人动力学研究进展

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动力学与控制学报 2023年第1期21卷 1-17页

作者：周柏李方虹斌徐鉴复旦大学智能机器人研究院上海200433 复旦大学智能机器人教育部工程研究中心上海200433 复旦大学上海智能机器人工程技术研究中心上海200433

模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点.模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表... 详细信息

模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点.模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表包括仿生多足模块化机器人、模块化可重构机械臂、晶格式模块化机器人等.模块化可重构机器人丰富的构型设计、多样的连接特征、不断拓展的应用范围,给动力学建模与控制带来了很多挑战和机遇.本文首先阐述了模块化可重构机器人的研究背景和意义,并概述了其构型分类与设计、构型描述与运动学建模方法.随后,本文系统回顾了模块化可重构机器人动力学研究中相关问题的最新进展,包括:(1)系统整体动力学建模;(2)结合面以及对接机构动力学建模;(3)基于动力学模型的控制方法.本文最后提出了模块化可重构机器人动力学研究中若干值得关注的问题.

关键词：模块化可重构机器人构型分类动力学建模结合面建模动力学控制

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模块化可重构机器人变构决策优化与规划控制研究

模块化可重构机器人变构决策优化与规划控制研究

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作者：张辰山东大学

学位级别：博士

模块化可重构机器人作为变构型机器人的重要分支,是由多个具备独立感知、移动、对接功能的模块按照积木方式拼接形成的组合体,能够根据环境特点和任务要求改变组合体拓扑结构。模块化可重构机器人的构型变换是其适应复杂环境和适配多变... 详细信息

模块化可重构机器人作为变构型机器人的重要分支,是由多个具备独立感知、移动、对接功能的模块按照积木方式拼接形成的组合体,能够根据环境特点和任务要求改变组合体拓扑结构。模块化可重构机器人的构型变换是其适应复杂环境和适配多变任务的关键能力,如何实现快速、高效、低能耗的组合体变构,是发挥其应用优势的亟待解决的重要问题。面向模块化可重构机器人高效可靠变构的技术需求,结合当前模块化可重构机器人发展现状,以及多机器人协同规划与控制领域的技术成果,本文分别进行了分层序列式多优化目标变构决策方法、同时空并行变构最优轨迹规划方法、高动态环境下变构运动的动态路径规划方法和分布式并行变构控制方法的研究,主要内容与创新点如下。1.针对模块化可重构机器人变构过程能耗和效率问题,凝练出变构移动的模块数量最少、断开对接机构连接的数量最少、所有模块总移动距离最短三个优化目标,提出了基于分层序列思想的多优化目标变构决策优化方法,该方法具备帕累托最优性,可搜索到帕累托最优的变构策略。首先,通过分层序列法解决了多优化目标相互耦合的问题,设计了滑动重叠测试算法匹配初始构型和目标构型之间的最大公共子构型,以最大程度减少需要移动的模块数量;其次,构建了以拆分子构型(组元)为节点的组元拆分树,设计了启发式代价函数,在树中使用启发式搜索获得断开连接数量最少的拆分方案;然后,依据最大公共子构型顶点构建了可视图,快速计算变构移动总距离;最后,针对大规模组合体变构决策求解维度爆炸问题,提出了分组变构优化策略。2.针对可重构机器人变构过程中存在的多组元模块冲突碰撞和目标构型模块组装顺序问题,以变构耗时最短为优化目标,提出了同时空并行变构最优轨迹规划方法,为组元并行变构提供了高效安全的运动轨迹。首先,将欧氏空间内多组元运动冲突映射为路径-时间维空间中的障碍物,将组元沿路径的运动映射为时刻表曲线,实现了组元沿最优路径运动的时间序列的描述;然后,提出了改进粒子群算法,优化求解每个组元的时刻表曲线,生成了无碰撞的就位顺序;最后,形成了同时空并行变构最优轨迹规划方法,解决了多组元在并行变构运动时的冲突问题,使组元沿着最优路径以最短耗时无碰撞地运动到目标构型位置。3针对可重构机器人多组元并行变构的高动态性问题,着眼于组元个体在执行变构运动时的动态环境响应能力,提出了去中心化的全地图随机树和回环分支路径搜索方法,提升了组元在高动态环境下的导航能力。首先,构建了全向一致、去中心化和均匀分布的全地图随机树和回环连接图,形成有环树状拓扑图;其次,提出了迭代优化搜索策略,借助回环分支不断缩短全地图随机树规划的路径,得到了近最优路径;然后,建立了动态环境响应机制,在障碍物移动时对全地图随机树和回环分支进行剪枝、重连和重生长,使树节点时刻保持联通性、有效性和遍布性特征;最后,针对组元被障碍物完全包围的问题,提出了基于梯度感知模型的包围逃逸方法,实现了对包围状态的快速识别和逃逸通道的快速搜索。全地图随机树和回环分支搜索方法在保持实时规划帧率的同时具备发现全局近最优路径的能力,提升了模块化可重构机器人整体的变构鲁棒性和动态响应能力。4.针对可重构机器人中异形组元混编集群的轨迹跟踪和动态避障控制困难的问题,受生物集群整体行为产生机理的启发,设计了基于本地共识的分布式模型预测控制器,实现了可重构机器人高效可靠的并行变构。首先,分析鱼群移动和躲避捕食者的行为发生机理,建立了每个模块轨迹跟踪、碰撞避免和运动匹配规则;然后,基于模块轨迹偏差进行轨迹跟踪,建立了碰撞软约束限制模块间距,定义了紧急度和运动匹配软约束,实现了模块运动趋势与高紧急度个体的运动匹配;最后,提出了基于行为的步进控制方法,完成了模块之间的高精度对接控制。基于本地共识的分布式模型预测控制器具备递归可行性和渐近稳定性,通过对每个模块的独立自主控制,实现了异形组元的整体轨迹跟踪和动态避障控制,以及异形组元混编集群的无碰撞并行运动控制,提升了模块化可重构机器人变构效率。本文进行了详细的理论基础分析证明,进行了大量仿真、实物样机实验和对比测试,验证了所提出的各项方法的有效性,为移动式模块化可重构机器人并行高效变构提供了技术基础。

关键词：模块化可重构机器人多目标优化动态环境路径规划集群分布式控制

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模块化可重构机器人分布式控制系统的设计与实现

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机械设计与制造 2007年第5期 95-97页

作者：张建广饶建华中国地质大学(武汉)机械与电子工程学院武汉430074

模块化可重构机器人的研究扩大了机器人的应用范围。本课题通过选用控制功能强大的ARM芯片和高速、高可靠、低价格的新一代增强型单时钟/机器周期的STC单片机,应用简单通用的RS-232总线技术构建了性价比很高的模块化可重构机器人的分布... 详细信息

模块化可重构机器人的研究扩大了机器人的应用范围。本课题通过选用控制功能强大的ARM芯片和高速、高可靠、低价格的新一代增强型单时钟/机器周期的STC单片机,应用简单通用的RS-232总线技术构建了性价比很高的模块化可重构机器人的分布式控制系统,有效地实现了机器人的运动控制。详细地介绍了控制系统的硬件构成,软件体系以及系统的工作原理。

关键词：模块化可重构机器人分布式控制系统 ARM STC单片机 RS-232

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一种模块化可重构机器人系统的研制

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智能系统学报 2013年第4期8卷 292-298页

作者：潘新安王洪光姜勇李正高文斌中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

在教育和科研领域中,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES.提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块.基于Open GL和VC+... 详细信息

在教育和科研领域中,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES.提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块.基于Open GL和VC++开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM.给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试.实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域.

关键词：模块化可重构机器人模块划分及重构关节模块应用软件设计实例

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一种模块化可重构机器人的设计理论与实验研究

一种模块化可重构机器人的设计理论与实验研究

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作者：潘新安中国科学院研究生院

学位级别：博士

本论文的研究内容以国家“863”计划支持项目“机器人模块化设计过程仿真演示系统设计”(课题编号:2007AA041703)、“机器人模块化标准体系研究”(课题编号:2012AA041401)及机器入学国家重点实验室课题“关节型模块化可重构机器人设计... 详细信息

本论文的研究内容以国家“863”计划支持项目“机器人模块化设计过程仿真演示系统设计”(课题编号:2007AA041703)、“机器人模块化标准体系研究”(课题编号:2012AA041401)及机器入学国家重点实验室课题“关节型模块化可重构机器人设计方法及实验研究”(课题编号:RLZ200802)等为依托。以多构型任务需求或极限环境应用为背景,本文研究了兼有良好重构性能和操作性能的模块化可重构机器人，主要包括以下六个方面内容:(1)机器人模块化划分方法、构型综合及基于任务和模块库的机器人应用设计方法研究;(2)机器人构型自主识别与分析及运动学自动建模研究;(3)机器人单元模块设计与优化;(4)谐波减速器内嵌扭矩传感器研究;(5)模块化可重构机器人静刚度建模研究;(6)模块化可重构机器人性能测试及实验研究。\n (1)探讨了模块化可重构机器人的设计原则，给出了一种操作型模块化可重构机器人的模块化划分方法，并给出了模块的定义及模块库建立方法;基于图论的基本原理，研究了模块化可重构机器人的构型综合方法;给出了一种基于作业任务及模块库的机器人应用设计方法。\n (2)基于图论及螺旋理论，对模块化机器人的构型识别、拓扑表达和运动学自动建模进行了研究。通过CAN总线及辨识线，自动识别机器人的构型并生成一个有根树和模块库;生成了构型的关联矩阵和装配关联矩阵，通过矩阵运算的方法得到了构型的度矩阵，进而生成了路径矩阵;应用螺旋理论，分别给出了一种基于Local POE方法和基于基坐标系的运动学自动建模方法，通过路径矩阵的引入，解决了多支链构型机器人运动学的自动建模问题。给出了某一关节失效后的拓扑构型表达及运动学模型的更新方法。\n (3)设计了一种具有较高精度和刚度的模块化可重构机器人的模块。以提高操作性能为目标，对机器人模块的机械传动系统、传感系统、接口等进行了设计。基于拓扑优化原理对模块的重要结构件进行了优化设计，得到了构件的最优拓扑构型;对三种构型的机器人进行了模态分析。单元模块的设计为下一步的研究奠定了基础。\n (4)基于二阶纹波模型，建立了谐波减速器柔轮的应变模型，提出了一种基于矢量叠加抵消原理的谐波减速器内嵌扭矩传感器的设计方法，并以此方法为基础设计了扭矩传感器，使所有阶次的纹波得到了抵消;对电桥的输出及误差进行了分析;研制了扭矩传感器物理样机并进行了测试。\n (5)以单模块的刚度模型为机器人的基本刚度单元，通过多个基本刚度单元的组装从而得到了任意构型机器人的整机刚度模型。基本刚度单元包含机械传动链及结构件两部分的刚度模型（对于连杆模块则只有后者），其中后者采用基于静态凝聚技术的提取方法直接得到。当不考虑机器人自重时，通过基本刚度单元的串联即可得到机器人的整机刚度（柔度）模型。当需要考虑自重时，通过构造模块重心坐标系得到了模块自重的表达，进而通过一种递推算法得到了机器人的整机刚度（柔度）模型。建立的刚度模型适用于任意构型，为机器人的精确控制提供了基础。\n (6)介绍了模块化可重构机器人实验系统MRRES，对一个五自由度构型的机器人进行了重复定位精度和静态柔顺性测试;以写字作业任务为例，演示了基于任务和MRRES模块库的机器人应用设计流程。

关键词：模块化可重构机器人拓扑分析运动学自动建模模块设计扭矩传感器静刚度

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模块化可重构机器人精度快速补偿研究

模块化可重构机器人精度快速补偿研究

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作者：黄琪安徽工业大学

学位级别：硕士

模块化可重构机器人能够根据任务改变自身构型的特点及良好的柔性使其具有广泛的应用前景,但是其重构后的定位精度往往较低,不能立即投入到高精度作业中,导致模块化可重构机器人应用受限。本文依托国家自然基金项目“基于模块间误差测... 详细信息

模块化可重构机器人能够根据任务改变自身构型的特点及良好的柔性使其具有广泛的应用前景,但是其重构后的定位精度往往较低,不能立即投入到高精度作业中,导致模块化可重构机器人应用受限。本文依托国家自然基金项目“基于模块间误差测量解耦的可重构机器人精度补偿研究”(项目编号:51605004),针对模块化可重构机器人重构后精度的快速补偿开展相关研究工作,主要研究内容包括以下几个方面:首先,对可重构机器人进行运动学建模及几何误差分析。为符合模块化可重构机器人的结构特点,采用局部指数积公式对一种六自由度构型的模块化可重构机器人进行运动学建模。对模块化可重构机器人各组成模块及模块间的几何误差源进行分析,对各种误差进行归结,划分为模块参数误差及模块间装配参数误差。其次,基于外部测量针对可重构机器人的精度补偿展开研究。利用精密球组表征模块化可重构机器人各模块的几何特征,采用关节轨迹法对关节旋量进行识别。通过测量各精密球组的球心实现对模块化可重构机器人各模块运动学参数、模块间装配参数的识别。给出一种基于外部测量的可重构机器人精度补偿方法。通过对由单个关节和单个连杆组装成的子装配体进行物理试验,验证了上述补偿方法的正确性和有效性。然后,开展基于模块间装配参数主动测量的可重构机器人精度快速补偿研究。通过离线测量获得各组成模块精确的几何参数,给出一种基于位姿信息单关节模块运动旋量的标定方法。设计了一种集成有激光位移传感器的模块接口,并给出一种改进的激光位移传感器激光束出射点和出射方向的标定方法。利用激光位移传感器示值与模块接口之间的几何关系,获得各模块间的装配参数,从而给出一种可重构机器人重构后精度的快速补偿方法。接着,针对多关节模块运动旋量的标定方法开展研究。为简化标定操作,节省时间,将关节、连杆模块组装成机器人对多关节模块关节旋量进行同时标定。通过离线测量获得各模块除关节运动旋量外的运动学参数,模块间装配参数通过模块接口内部测量获得。利用旋量的指数形式对离线测量和模块接口内部测量获得的参数进行数学描述。基于局部指数积公式和伴随误差模型给出一种模块化可重构机器人的位姿标定模型,实现对各关节模块运动旋量的标定识别。当模块化可重构机器人发生重构后,结合模块接口测量获得的模块间装配参数以及标定完成的模块参数,获得重构后机器人精确的运动学模型,从而实现模块化可重构机器人重构后精度的快速补偿。

关键词：模块化可重构机器人模块参数模块间装配参数精度快速补偿

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模块化可重构服务机器人群的任务规划

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电子学报 2016年第1期44卷 101-109页

作者：许烁王阳孙成恺上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索... 详细信息

对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略.针对一个实际算例进行了优化计算,算法在可行性、稳定性、计算结果质量、计算效率、单目标优化等方面取得了较好表现,并从算法机制中得到了合理解释.扩展了模块化可重构机器人的研究范畴,为多目标、多约束的多维组合优化问题提出了通用的建模方法和优化算法.

关键词：模块化可重构机器人机器人群多维分配问题组合优化问题改进二进制蜜蜂算法

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一种可重构机器人构型优化与参数标定方法研究

一种可重构机器人构型优化与参数标定方法研究

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作者：高文斌中国科学院研究生院

学位级别：博士

本文以国家“863”计划支持项目“机器人模块化设计过程仿真演示系统设计”（课题编号:2007AA041703）和机器人学国家重点实验室课题“关节型模块化可重构机器人设计方法及实验研究”（课题编号:RLZ200802）为依托开展相关研究工作。介... 详细信息

本文以国家“863”计划支持项目“机器人模块化设计过程仿真演示系统设计”（课题编号:2007AA041703）和机器人学国家重点实验室课题“关节型模块化可重构机器人设计方法及实验研究”（课题编号:RLZ200802）为依托开展相关研究工作。介绍了国内外已有典型的模块化可重构机器人系统，并对研究热点问题及相关理论研究现状进行综述。介绍了笔者所在课题组研制的模块化可重构机器人实验系统的系统构成及工作方式，主要就以下几个方面开展相关研究工作:\n 首先，对运动学模型和动力学模型自动生成方法进行研究。根据模块化机器人系统中模块组成特点，定义一种装配映射矩阵来描述任意可重构机械臂的拓扑结构信息。基于全局指数积法实现模块化可重构机器人实验系统运动学模型的自动生成，并采用牛顿-拉夫逊迭代方法进行运动学逆问题的求解。基于装配映射矩阵描述及组成模块的几何参数和物理参数生成可重构机械臂连杆的运动学参数和动力学参数。采用牛顿-欧拉递推方程实现模块化可重构机器人实验系统动力学模型的自动生成，并分别通过仿真实验或物理样机实验对运动学模型和动力学模型自动生成方法的正确性进行验证。\n 其次，就模块化可重构机器人实验系统面向任务的拓扑构型优化设计开展研究。对模块的类型、参数、数量及模块间的安装顺序和装配方位等拓扑结构信息采用二进制编码。按照性质的不同将设计要求划分为刚性要求、柔性要求及刚性+柔性要求。对不满足“刚性”要求的拓扑结构通过过滤器处理，根据各设计要求对其它拓扑结构进行构型评价并以评价结果的加权和的形式建立构型评价函数。结合遍历法和遗传算法给出模块化可重构机器人实验系统的拓扑构型优化设计方法，并通过构型优化实验对方法的有效性进行验证。\n 然后，开展了模块化可重构机器人实验系统的参数标定相关研究。分别进行重构后机械臂标定的相关研究和模块参数标定的相关研究。前者将重构后的机械臂看作普通串联机械臂进行标定研究。基于指数积公式给出一种包含有关节约束条件的改进的串联机器人位姿标定模型，根据使用要求的不同进而又分别给出位置标定模型和距离标定模型。改进的模型较基于D-H参数法的标定模型具有更好的通用性，适合通过计算机程序自动生成。给出根据拓扑结构的装配映射矩阵描述自动生成运动学参数标定模型的方法，分别通过标定仿真实验或实际机械臂标定实验对标定模型的正确性进行验证。后者采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述。对关节模块、连杆模块、子装配体及机械臂进行误差分析。建立子装配体和机械臂间的误差模型，给出一种用子装配体标定的可考虑多个机械臂装配结构信息的标定模型。建立模块和子装配体间的误差模型，给出一种用于模块参数标定的可考虑多个子装配体装配结构信息的标定模型。结合两种标定模型，给出一种可用于补偿多个可重构机械臂位姿误差的模块参数的两层式迭代标定方法，并通过仿真实验对标定方法的稳定性和有效性进行验证。\n 最后对本论文的主要研究工作和研究成果进行总结，并对后继的工作进行了展望。

关键词：模块化可重构机器人运动学动力学构型优化参数标定

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