检索结果-内蒙古大学图书馆

兰州理工大学学报 2024年第6期50卷 69-75页

作者：王君杨嘉琦兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃兰州730050

针对受到外界能量有限干扰情形下的模型不确定时滞多智能体系统,研究了任意智能体可能的失效故障下的容错一致性问题.首先,通过矩阵变换法将具有时滞的模型不确定多智能体系统容错一致性问题转变为闭环故障系统的渐进稳定性问题;其次,利... 详细信息

针对受到外界能量有限干扰情形下的模型不确定时滞多智能体系统,研究了任意智能体可能的失效故障下的容错一致性问题.首先,通过矩阵变换法将具有时滞的模型不确定多智能体系统容错一致性问题转变为闭环故障系统的渐进稳定性问题;其次,利用Lyapunov稳定性理论,设计任意执行器可能发生故障下的容错一致性控制器.在此基础上,推证出在有向通讯拓扑情况下受到外界能量有限干扰的模型不确定滞后多智能体故障系统,基于线性矩阵不等式(LMI)的容错一致性充分条件,以实现系统的位置与速度状态信息趋于一致.最后,使用6个智能体组成的无领导者系统模型进行仿真,验证所提出方法的可行性和有效性.

关键词：时滞模型不确定多智能体系统容错一致性控制器

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考虑模型不确定和关节电机动态的柔性机械手滑模控制

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机床与液压 2022年第1期50卷 75-81页

作者：王春峰南京信息职业技术学院智能制造学院江苏南京210023

针对双臂柔性机械手末端控制,考虑关节电机动态特性和模型参数的不确定性,提出一种非线性滑模控制方法。建立柔性机械手与关节电机的联合模型,并利用输出重定义的方法实现系统模型的解耦,并解决其非最小相位问题。重定义子系统和柔性模... 详细信息

针对双臂柔性机械手末端控制,考虑关节电机动态特性和模型参数的不确定性,提出一种非线性滑模控制方法。建立柔性机械手与关节电机的联合模型,并利用输出重定义的方法实现系统模型的解耦,并解决其非最小相位问题。重定义子系统和柔性模态子系统两部分。针对重定义子系统,设计一种非线性滑模控制器,可同时实现重定义输出变量和关节电机动态的鲁棒控制。推导出分解后的柔性模态在平衡点邻域的状态空间中的表达式,并基于李雅普诺夫稳定性理论,建立输出重定义系数与系统稳定性的约束关系,推导出双机械手末端位移的误差范围。仿真结果表明:关节电机动态的影响不可忽略,所提方法可显著改善系统响应性能。

关键词：柔性机械手关节电机滑模控制模型不确定稳定性

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模型不确定转子系统动力学降阶模型构建方法

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机电工程 2025年第3期42卷 472-480页

作者：励精为治刘保国刘彦旭张义彬河南工业大学机电工程学院河南郑州450001 河南省超硬磨料磨削装备重点实验室河南郑州450001

转子系统进行动力学建模时引入的不确定因素会使其产生模型不确定性,而采用模型不确定建模法建立的动力学模型通常维数较高。本征正交分解(POD)能够从系统中提取出主要的特征信息,从而在降低模型维数的同时,保留其关键的动力学特性。因... 详细信息

转子系统进行动力学建模时引入的不确定因素会使其产生模型不确定性,而采用模型不确定建模法建立的动力学模型通常维数较高。本征正交分解(POD)能够从系统中提取出主要的特征信息,从而在降低模型维数的同时,保留其关键的动力学特性。因此,针对转子系统不确定动力学模型维数较高的问题,基于POD方法,提出了一种模型不确定转子系统动力学降阶模型的构建方法。首先,建立了转子系统确定性动力学模型,计算了确定模型的临界转速和振型;然后,根据确定模型的低阶振型和实验振型,对不确定模型的散度参数进行了识别;最后,采用非参数建模法和POD方法建立了模型不确定转子系统动力学的降阶模型,搭建了转子实验台,将不确定降阶模型得到的振动响应均值与实验测得的振动响应进行了对比研究。研究结果表明:当转速在3000 r/min~4000 r/min内,模型不确定降阶模型得到的振动响应均值与实测结果更为接近,差异不超过10%,证明该降阶模型对转子系统动力学特性的描述具有准确性和可靠性。研究结果为高维复杂转子系统的动力学建模方法和更高转速工况下振动特性的预测提供了理论参考。

关键词：本征正交分解转动机件转子系统模型不确定降阶模型动力学特性散度参数识别

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模型不确定多智能体系统的鲁棒H_(∞)容错一致性控制

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测控技术 2022年第3期41卷 84-89页

作者：王君杨荣连兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃兰州730050

针对具有模型不确定性的多智能体系统,考虑到任意智能体可能发生的执行器故障以及受到外界能量有限干扰,研究了鲁棒H_(∞)容错一致性控制的设计问题。首先,引入鲁棒二次稳定法处理多智能体系统建模中存在的模型不确定性;其次,利用LMI技... 详细信息

针对具有模型不确定性的多智能体系统,考虑到任意智能体可能发生的执行器故障以及受到外界能量有限干扰,研究了鲁棒H_(∞)容错一致性控制的设计问题。首先,引入鲁棒二次稳定法处理多智能体系统建模中存在的模型不确定性;其次,利用LMI技术及Lyapunov稳定性理论等,对于任意智能体可能发生的执行器故障,设计了鲁棒H_(∞)被动容错控制器,使得模型不确定多智能体系统存在外界能量有限干扰时,在所设计的分布式控制协议下位置与速度状态趋于一致,且具有一定的扰动抑制性能。最后,通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性和可行性。

关键词：模型不确定多智能体系统(MAS) 被动容错鲁H_(∞)容错

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模型不确定转子系统动力学建模与模型散度参数识别方法

模型不确定转子系统动力学建模与模型散度参数识别方法

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第15届全国转子动力学学术大会（ROTDYN2023）

作者：刘彦旭刘保国张震冯伟张瑞丰河南工业大学机电工程学院河南省超硬磨料磨削装备重点实验室

针对具有不确定性的转子系统,提出了基于非参数建模和矩阵极分解理论的不确定动力学建模方法,并提出了适用于不确定转子系统非参数动力学模型散度参数识别的方法。利用所搭建的转子实验台对该方法进行了实验验证。结果表明,在转子系统... 详细信息

针对具有不确定性的转子系统,提出了基于非参数建模和矩阵极分解理论的不确定动力学建模方法,并提出了适用于不确定转子系统非参数动力学模型散度参数识别的方法。利用所搭建的转子实验台对该方法进行了实验验证。结果表明,在转子系统的四个观测点处,在低转速且远离一阶临界转速时,非参数模型结果的均值和确定性模型几乎重合

关键词：散度参数系统动力学建模非参数建模模型不确定

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模型不确定的主从式机械臂系统同步控制研究

模型不确定的主从式机械臂系统同步控制研究

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作者：严超南京邮电大学

学位级别：硕士

随着经济的发展和科技的进步,越来越多的机械设备被应用到日常生活与工业生产中,机械臂作为一种常见而又实用的装置,在如今的生产生活中扮演着越来越重要的角色。机械臂是一类具有强耦合、非线性、时变等复杂动力学特性的装置,且存在各... 详细信息

随着经济的发展和科技的进步,越来越多的机械设备被应用到日常生活与工业生产中,机械臂作为一种常见而又实用的装置,在如今的生产生活中扮演着越来越重要的角色。机械臂是一类具有强耦合、非线性、时变等复杂动力学特性的装置,且存在各种不确定性因素,例如系统未建模动态、外部负载变化、参数测量误差、外部干扰及外部攻击信号等,导致无法获得机械臂的精确数学模型。由于这些不确定因素的存在,对机械臂系统控制性能造成严重影响,尤其是对于一些需要高精度、高性能运行的系统,研究系统模型存在不确定性和外部干扰等情况下的控制问题就显得尤为重要。本文主要针对机械臂系统通信通道可能遭受来自外部攻击者的欺骗攻击以及模型存在不确定性的情况进行研究,提出了一些有效的控制理论与算法。本文的主要研究内容如下:首先,对机械臂的数学模型进行建模分析并给出了一些基于动力学方程式的基本性质,其次,简要介绍了图论矩阵分析理论以及李雅普诺夫稳定性理论,为后续研究提供数学基础。然后关于主从式多机械臂系统的同步控制问题,设计了三种有效的控制策略。第一,对于主从式多机械臂系统在遭受欺骗攻击的情况下进行同步控制问题的研究。将系统受到的攻击信号描述成符合Bernoulli分布的随机序列,以随机概率来分别表示系统受到攻击与安全两种情况,提出了一种基于脉冲控制的同步策略,并通过对二连杆机械臂进行仿真验证所设计的控制律的有效性。第二,主要研究主从式多机械臂系统在遭受欺骗攻击和存在通信时延的情况下的同步控制问题,设计一种基于脉冲控制的同步控制策略,该控制器仅使用离散时刻每个机械臂及其邻居的采样数据,并基于一种处理延迟脉冲的方法,得出一个一般的充分共识条件。最后,给出仿真例子来验证理论结果的有效性。第三,主要研究机械臂模型存在参数不确定性且系统的通信通道可能遭受欺骗攻击的情况。将对系统进行攻击的干扰信号量与机械臂模型参数的不确定量进行估计,然后结合非线性滤波器通过反步法设计同步控制策略,最后仿真实例证明了控制算法良好的跟踪能力。最后,对本文的主要研究结果进行总结,指出研究中存在的一些不足之处,并对后续的进一步研究进行了展望。

关键词：机械臂系统脉冲控制模型不确定欺骗攻击通信时延

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模型不确定二质量系统的振动抑制与实验研究

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实验技术与管理 2019年第3期36卷 175-178页

作者：徐宝申周波北京城市学院资源设备管理办公室北京101309 北京城市学院信息学部北京101309

针对电机柔性连接负载驱动系统在加减速时会产生不稳定的扭转振动,以及刚度系数测量复杂且难以准确计算的问题,提出了通过对开环系统电机端速度响应进行时频分析,识别系统谐振频率以及调整时间的方法,进而设计了一种IP反馈控制与输入整... 详细信息

针对电机柔性连接负载驱动系统在加减速时会产生不稳定的扭转振动,以及刚度系数测量复杂且难以准确计算的问题,提出了通过对开环系统电机端速度响应进行时频分析,识别系统谐振频率以及调整时间的方法,进而设计了一种IP反馈控制与输入整形前馈相结合的振动抑制控制器,在提高系统响应速度的同时,达到较好的振动抑制效果。在模型不确定二质量扭转谐振平台上进行实验研究,实验结果表明该方法能够有效抑制负载端振动,并显著提高系统响应速度。

关键词：振动抑制二质量扭转系统模型不确定时频分析 IP控制器

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基于模型不确定的非线性控制研究

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贵阳学院学报（自然科学版） 2019年第3期14卷 109-112页

作者：古训陈雨青贵阳学院电子与通信工程学院

本文基于被控对象数学模型不确定中的两种典型情况分别进行讨论。考虑到系统数学建模中由于测量误差所产生的参数不确定性,给出基于模型不确定的参数自适应控制器设计方法。同时考虑到系统中未知有界函数动态的情况,给出基于滑模的控制... 详细信息

本文基于被控对象数学模型不确定中的两种典型情况分别进行讨论。考虑到系统数学建模中由于测量误差所产生的参数不确定性,给出基于模型不确定的参数自适应控制器设计方法。同时考虑到系统中未知有界函数动态的情况,给出基于滑模的控制器设计方法。然后,针对同一数学模型的不同情况,采用两种控制器分别进行了Matlab/Simulink实时仿真,从仿真中可以看出,本文中所设计的两种控制器均能够较好的保证系统稳定,跟踪效果较好。最后,针对本文中所提出的两种控制器进行了总结以及设计建议。

关键词：模型不确定自适应控制滑模控制

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模型不确定下带通胀的最优消费和投资组合问题研究

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管理工程学报 2017年第2期31卷 177-184页

作者：费为银费晨夏登峰杨武安徽工程大学金融工程系安徽芜湖241000

本文探讨了带有递归偏好的投资者在考虑通胀情形下的最优消费和投资组合。由于投资者担心模型的误定,因此寻求稳健的决策规则。通过考虑模型误定和通胀的随机波动对消费和投资组合带来的影响,建立投资者决策的值函数所满足的HJB方程,根... 详细信息

本文探讨了带有递归偏好的投资者在考虑通胀情形下的最优消费和投资组合。由于投资者担心模型的误定,因此寻求稳健的决策规则。通过考虑模型误定和通胀的随机波动对消费和投资组合带来的影响,建立投资者决策的值函数所满足的HJB方程,根据特定的效用函数,推导了最优消费和投资决策的显示解。通过对数值模拟结果的分析可知,对模型不确定的担忧导致了短视需求的大幅减少,从而引起最优股权分配比率的下滑。当考虑低通胀波动率且股票不确定与通胀不确定为正相关时,相对于无通胀情形,通胀对冲需求增加了最优股权分配比率;当考虑高通胀波动率且股票不确定与通胀不确定为负相关时,相对于无通胀情形,通胀对冲需求则加剧了最优股权分配比率的下滑。

关键词：模型不确定通胀投资组合递归偏好 HJB方程

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基于模型不确定的挡墙土压力计算

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岩土工程学报 2017年第4期39卷 669-675页

作者：陈建功张海权许明赵鑫曜杨泽君重庆大学土木工程学院重庆400045 山地城镇建设与新技术教育部重点实验室(重庆大学) 重庆400045

基于模型不确定性土压力问题,从滑动土体整体静力平衡方程出发,推导了一般情况下土压力泛函极值等周模型,包含了主动和被动极限状态两种情况。通过引入坐标变换对土压力变分问题进行求解,得到了滑裂面函数和沿滑裂面分布的法向应力函数... 详细信息

基于模型不确定性土压力问题,从滑动土体整体静力平衡方程出发,推导了一般情况下土压力泛函极值等周模型,包含了主动和被动极限状态两种情况。通过引入坐标变换对土压力变分问题进行求解,得到了滑裂面函数和沿滑裂面分布的法向应力函数,将土压力的求解进一步转化为以两个拉格朗日常数为未知量的函数的极值问题。在函数Ф随作用点位置系数ξ的变化曲线中,可以找到一段Ф=0的水平直线段,此直线段即为合理作用点位置系数范围,由此可以确定对应的土压力范围。通过算例对主动和被动两种情况予以说明。计算表明,作用点位置系数存在上下界限值,且分别对应土压力最大值和最小值及对应的滑裂面。土压力的大小和作用点位置依赖于挡墙变位模式,作用点位置系数上下限处所对应的土压力构成的数值范围,包含了各种挡墙变位模式下的土压力。通过本文提出的方法可以得到挡墙不同变位模式下,土压力大小和作用点位置的区间估计,以便为工程设计人员选用。

关键词：刚性挡土墙土压力模型不确定极限平衡变分法

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