检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：陈帅奇长春工业大学

学位级别：硕士

智能体系统是一种具有独立性和自主性的系统,可以通过传感器感知环境,通过效应器自治地作用于环境,自主规划和选择执行策略,大大提高了工程中的工作效率,在实际工程中有着越来越广泛的应用。若干个单独的智能体系统通过通信网络互相协... 详细信息

智能体系统是一种具有独立性和自主性的系统,可以通过传感器感知环境,通过效应器自治地作用于环境,自主规划和选择执行策略,大大提高了工程中的工作效率,在实际工程中有着越来越广泛的应用。若干个单独的智能体系统通过通信网络互相协作完成复杂任务,这些单独智能体构成了复杂度更高的多智能体系统。多智能体系统由于其自身特殊性,比传统系统更容易发生故障。通过互相通讯合作的方式可以让多智能体系统完成共同目标或独立目标,如果其中一个智能体发生故障时,往往会对其它智能体产生影响并造成整个多智能体系统无法完成工作。在多智能体系统中引入故障检测与估计技术可以很好的解决上述问题。本论文利用鲁棒线性矩阵不等式技术和Lyapunov函数稳定性理论,研究了多智能体系统的∞鲁棒性能,实现多智能体系统在故障情况下,利用设计的分布式故障估计观测器,能够有效的估计故障发生的类型及大小,并保证系统的稳定性。在前面研究基础之上,通过引进分布式中间故障估计器,消除了观测器匹配条件,进一步提高了故障估计的性能。全文的主要工作总结如下:（1）针对一类带有模型不确定性的多智能体系统研究分布式故障估计观测器设计问题。首先基于有向通信拓扑定义相对输出估计误差。然后利用构建的可调节参数,设计一种新的分布式故障估计观测器,实现对状态和故障的同时估计。在∞极点配置法的基础上,得到可实现的分布式误差估计增益。最后,对该方法在带有扰动和未考虑扰动两种情况下的有效性和可行性进行了分析。（2）针对一类多智能体系统研究基于中间估计器的故障估计问题。不同于（1）中的工作,提出了一种基于中间估计器的新型分布式故障估计方法,消除了现有的故障估计方法大多都需要满足观测器匹配条件的限制。利用故障分布矩阵的性质,设计一种中间估计器,对状态和故障同时进行估计。通过构建同时包含原系统状态和中间估计变量的新Lyapunov函数,获得了分布式故障估计器存在的充分条件和分布式故障估计观测器的增益矩阵。最后分别针对满足观测器匹配条件和不满足观测器匹配条件两种情况下验证所提方法的有效性。最后,对全文所做工作进行了总结,指出目前多智能体系统分布式故障估计理论研究中存在的一些问题和进一步发展方向,并对未来的研究工作进行展望。

关键词：多智能体系统分布式故障估计模型不确定性可调参数中间故障估计器

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随机压电FG-CNTRC结构的主动振动控制研究

随机压电FG-CNTRC结构的主动振动控制研究

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作者：李琳西安电子科技大学

学位级别：硕士

功能梯度碳纳米管增强复合材料是使用不同功能梯度排布的碳纳米管材料作为增强体加入基体材料,进而使材料成分和结构呈连续梯度变化的一种新型复合材料,是现代航空航天工业等高技术领域为满足结构在极限环境下能反复正常工作而发展起来... 详细信息

功能梯度碳纳米管增强复合材料是使用不同功能梯度排布的碳纳米管材料作为增强体加入基体材料,进而使材料成分和结构呈连续梯度变化的一种新型复合材料,是现代航空航天工业等高技术领域为满足结构在极限环境下能反复正常工作而发展起来的一种新型功能材料。其中,碳纳米管具有良好的力学性能、导电性能、传热性能及较高的导热率,熔点也是已知材料中最高的;功能梯度排布方式可以连续地改变两种材料的组成和结构,使其组成界面消失,在物理性能不发生突变的情况下较好地避免或降低应力集中现象。从现有的文献来看,与传统功能梯度复合材料相关的结构研究较为成熟,而以碳纳米管作为增强材料的研究尚不全面,因此本文在前人的研究基础上针对功能梯度碳纳米管增强复合材料结构进行了以下几个方面的研究:（1）为考查碳纳米管对结构动力特性的影响,采用高阶剪切变形理论及广义混合律推导了应力、应变及位移场之间的关系;采用有限元法进行了数学建模,并通过哈密顿原理建立了结构动力学方程,推导了功能梯度碳纳米管增强复合材料结构固有频率均值及模态振型的求解方程。研究表明,碳纳米管作为增强体,较高的体积含量以及结构上下表面密度较高的功能梯度排布方式可以更好的改善结构的动力特性。（2）为考查压电材料对结构固有频率的影响,引入压电构成方程整合至有限元模型,推导了与机电耦合有关的结构动力学方程,得出了压电功能梯度碳纳米管增强复合材料结构固有频率均值的求解方程。研究表明,压电材料使得结构前三阶固有频率均值整体有所减小但不改变其变化规律。（3）为考查随机性对结构固有频率分散性的贡献,运用一阶摄动法引入随机变量参数建立了摄动有限元模型,确定了结构固有频率数字特征与随机组分材料物理参数及组分分布数字特征之间的关系。研究表明,组分材料物理参数随机性对结构固有频率分散性的贡献远大于组分分布随机性的贡献;当碳纳米管体积分数增加至一定值时,碳纳米管X型功能梯度排布,结构固有频率分散性由开始的衰减转为迅速增加,而碳纳米管O型功能梯度排布,结构固有频率分散性仍处于衰减趋势。（4）为考查模型不确定性对结构主动振动控制性能的影响,引入模型不确定性,分别运用基于线性矩阵不等式处理方法的输出反馈H?鲁棒控制理论及线性二次型经典控制理论建立了不确定鲁棒控制系统,针对随机压电功能梯度碳纳米管增强复合材料结构进行主动振动控制。研究表明,模型不确定性对实际工程中的结构建模及振动控制具有重大的意义,且基于线性矩阵不等式处理方法的输出反馈H?鲁棒控制器相较于线性二次型控制器具有更好的控制性能。

关键词：功能梯度碳纳米管增强复合材料随机变量随机动力特性模型不确定性鲁棒控制

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硬土上覆软土地基中桩靴基础的承载力研究

硬土上覆软土地基中桩靴基础的承载力研究

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作者：章文杰重庆大学

学位级别：硕士

浅水到中层水深度的大多数海上钻探是通过自升式钻井平台进行的,这是由于它们具有公认的灵活性,机动性和成本效益。在海床上安装桩靴以提供自升式钻井平台作业期间的基础稳定性。这些平台用于近海勘探钻井、新平台的安装、维护工作以及... 详细信息

浅水到中层水深度的大多数海上钻探是通过自升式钻井平台进行的,这是由于它们具有公认的灵活性,机动性和成本效益。在海床上安装桩靴以提供自升式钻井平台作业期间的基础稳定性。这些平台用于近海勘探钻井、新平台的安装、维护工作以及有限寿命油田的油气生产。桩靴是连接到自升式钻井平台每条桩腿的锥形基础。在安装和预加载过程中,桩靴穿透是自升式钻井平台行业的重要关注点之一。对于自升式钻井平台桩靴穿透有着潜在的灾难性影响,因为大规模不受控的穿透可能导致桩腿弯曲,使得平台无法工作,甚至可能导致平台倾覆。桩靴穿透一般发生在分层沉积物中,最近有一些新的设计方法,用于预测桩靴基础贯入砂土上覆粘土地基中的桩靴承载力。本文使用耦合欧拉-拉格朗日(CEL)方法模拟大变形桩靴基础动态贯入过程,采用模型不确定性研究修正了ISO规范建议的四种硬土上覆软土的承载力公式,提出了四种修正后适用于预测桩靴基础贯入硬土上覆软土地基的峰值承载力的设计方法,具有更好的预测参考结果。此外,粘土质海床的随机非均匀性早已得到承认,但直到最近才通过随机有限元分析明确探讨了空间变异性对于桩靴基础的影响,但未曾对多层土体进行研究过。本研究将大变形有限元计算与随机场理论在蒙特卡罗模拟框架中结合起来,采用欧拉-拉格朗日耦合有限元计算方法,在考虑应变软化效应和强度随深度线性增加的同时,对硬土上覆软土地基的连续贯入进行了数值模拟。结果表明,土体强度的随机性对土体的流动和破坏机理有明显的影响,进而影响了桩靴的承载能力。发现对数正态概率分布函数较好地拟合了承载力系数的分布。建立了失效概率与安全系数之间的相关关系,从而明确不同安全系数对应的可靠性水平。这种相关性可能有助于可靠性设计的进一步发展。

关键词：桩靴基础模型不确定性耦合欧拉—拉格朗日方法随机有限元分析承载力可靠性设计

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绳索牵引并联机器人的高精度轨迹跟踪控制研究

绳索牵引并联机器人的高精度轨迹跟踪控制研究

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作者：解飞中国科学技术大学

学位级别：硕士

不同于使用刚性连杆控制动平台的传统并联机器人,绳索牵引并联机器人是将刚性连杆替换为柔性绳索而发展起来的一种新型并联机器人。结构上的改变使得该类机器人具有多种优点,包括较大的工作空间、较低的惯性、较高的负载能力以及可根据... 详细信息

不同于使用刚性连杆控制动平台的传统并联机器人,绳索牵引并联机器人是将刚性连杆替换为柔性绳索而发展起来的一种新型并联机器人。结构上的改变使得该类机器人具有多种优点,包括较大的工作空间、较低的惯性、较高的负载能力以及可根据环境需要重新配置结构的能力。为了解决轨迹跟踪控制存在多绳索协调运动、未建模动力学和外部干扰的问题,本文进行了高精度的轨迹跟踪控制研究,主要工作内容如下:(1)推导了绳索牵引并联机器人的通用动力学模型,并在绳长空间设计了一个鲁棒同步控制策略用于实现高精度的轨迹跟踪控制。利用Lyapunov理论证明了绳长跟踪误差是一致最终有界的。文中分别进行了轨迹跟踪控制的仿真和实验,结果表明鲁棒同步控制策略具有较高的轨迹跟踪精度和鲁棒性。(2)针对驱动装置动力学模型的参数存在时变性的问题,以及鲁棒同步控制需要引入高增益的问题,设计了一个鲁棒自适应同步控制器。文中分析了控制器的稳定性,并进行了轨迹跟踪控制实验和干扰实验。实验结果表明鲁棒自适应同步控制策略具有良好的轨迹跟踪精度和鲁棒性。(3)为了加快参数在线更新的收敛速度,设计了一种工作空间与绳长空间相结合的新型复合自适应控制策略,并分析了闭环系统的稳定性和鲁棒性。最终实现了轨迹跟踪控制仿真,仿真结果表明新型复合自适应控制策略可以保证参数快速地、平滑地收敛到真值,从而减小轨迹跟踪误差的峰值,加快了误差收敛过程。

关键词：绳索机器人并联机器人模型不确定性鲁棒控制自适应控制轨迹跟踪控制

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基于L1自适应方法的火箭姿态控制

基于L1自适应方法的火箭姿态控制

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作者：苏秀健大连理工大学

学位级别：硕士

航天任务的多样化,对新一代火箭技术提出了更高要求。我国的火箭也由常规火箭朝着重型火箭方向发展。重型火箭的结构更加复杂、不确定性因素更多,很多关键动力学参数无法通过地面试验精确获取。为了克服这些不确定性的影响,需要提高火... 详细信息

航天任务的多样化,对新一代火箭技术提出了更高要求。我国的火箭也由常规火箭朝着重型火箭方向发展。重型火箭的结构更加复杂、不确定性因素更多,很多关键动力学参数无法通过地面试验精确获取。为了克服这些不确定性的影响,需要提高火箭姿态控制系统的自适应能力。同时,对于火箭发动机伺服机构卡死等故障,控制系统必须具备一定容错能力,保证系统的可靠性。针对上述技术需求,本文开展了基于L1自适应控制方法的火箭姿态控制系统设计研究,主要内容包括:(1)建立了考虑弹性振动的火箭三通道姿态动力学模型。以俯仰通道为例,基于PD控制方法设计姿态控制器,并验证模型参数发生改变情况下的控制效果。为了消除火箭弹性振动对姿态稳定性的影响,引入陷波器设计,并完成PD+陷波器对刚—弹耦合箭体姿态控制效果的验证。(2)作为L1控制方法的应用基础,分析了L1自适应控制的两种基本形式(状态反馈L1自适应控制和输出反馈L1自适应控制)的理论基础和构成形式。分别针对上述两种形式L1控制器,给出了状态观测器、自适应律以及控制律的表达形式,并结合相关定理说明了L1控制器的稳定性。(3)针对运载火箭模型参数不确定性问题,分别采用模型参考自适应控制方法、状态反馈L1控制方法和输出反馈L1控制方法设计了火箭俯仰通道姿态控制系统。将状态反馈L1方法与PD控制以及模型参考自适应控制作对比,总结了L1方法的优点。在输出反馈L1方法研究中,重点分析了控制器中低通滤波器带宽与箭体弹性频率之间关系对系统稳定性的影响。当利用控制器的低通滤波器无法解决火箭低阶弹性对控制系统的影响时,给出了校正网络与L1自适应控制器联合设计方法,并验证了该方法的有效性。(4)研究了发动机伺服机构发生卡死故障时的姿态控制问题。当故障发生时,发动机会产生干扰控制力矩。为保证火箭姿态控制系统的可靠性,以故障前后实际控制力矩相等为设计准则,提出伺服机构摆角重构策略。将上述摆角重构策略与L1自适应控制相结合,完成了火箭姿态控制系统设计,并结合多种发动机伺服机构卡死情况进行仿真,验证了所设计摆角重构策略的可行性。

关键词：运载火箭模型不确定性 L1自适应控制摆角重构策略

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具有随机传感器测量衰减的多传感器融合估计器

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电子测量与仪器学报 2019年第4期31卷 119-124页

作者：龙威林高艺于桂平天津现代职业技术学院天津300350 南开大学天津300071

研究了传感器存在测量输出随机衰减的不确定系统的融合状态估计问题。首先将系统中的不确定性用系统矩阵中的随机乘性干扰表示,测量衰减利用统计特性已知的随机变量进行描述;然后设计了一种局部状态估计结构,并以所有局部估计器的增益... 详细信息

研究了传感器存在测量输出随机衰减的不确定系统的融合状态估计问题。首先将系统中的不确定性用系统矩阵中的随机乘性干扰表示,测量衰减利用统计特性已知的随机变量进行描述;然后设计了一种局部状态估计结构,并以所有局部估计器的增益组成为决策变量,建立以对角加权估计误差平方和为目标函数的数学优化问题;由于最小化代价函数得到解析形式的决策变量是极其困难的,通过选取代价函数的一个上界并对其最小化,得到次优的决策增益;最后,利用算例仿真来验证有效性。

关键词：随机测量衰减模型不确定性局部估计增益对角加权融合

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基于物理水文模型的不确定性分析

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武汉大学学报（工学版） 2016年第4期49卷 481-486页

作者：张平夏军邹磊黄金凤武汉大学水资源与水电工程科学国家重点实验室湖北武汉430072 武汉大学水资源安全保障湖北省协同创新中心湖北武汉430072

基于物理基础的水文模型预测精度受不确定性影响显著,分析这些不确定性因素对模型预测精度的提高十分必要.目前对于水文模型不确定性研究比较成熟,众多专家已经提出了模型不确定分析的框架,同时设计了一些模型优化算法,但较为缺乏针对... 详细信息

基于物理基础的水文模型预测精度受不确定性影响显著,分析这些不确定性因素对模型预测精度的提高十分必要.目前对于水文模型不确定性研究比较成熟,众多专家已经提出了模型不确定分析的框架,同时设计了一些模型优化算法,但较为缺乏针对模型结构不确定性研究的系统内容.通过选择具有物理基础的水文模型——HYDRUS,分别开展模型参数和结构的不确定性研究.结果表明,详实的观测信息是模型选择不可缺少的;不同时间点的模型信息对模型的确定更为有用;在选择模型时,应充分了解真实结构信息,减少因模型结构误差所带来的模型预测不确定性.在目标函数的选择上,也应充分考虑模型结构的不确定性.要减少模型不确定性,必须加强对模型参数和结构的认识.

关键词：模型不确定性水力参数参数反演

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基于RBF神经网络的作业型AUV自适应终端滑模控制方法及实验研究

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机器人 2018年第3期40卷 336-345页

作者：杨超郭佳张铭钧哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

研究了作业型AUV(自主水下机器人)的轨迹跟踪控制问题.实际作业中,水下机械手展开作业过程将引起AUV动力学性能变化,进而影响AUV轨迹跟踪控制;并且水流环境干扰亦将影响AUV轨迹跟踪控制.针对上述AUV轨迹跟踪控制问题,提出一种基于RBF(... 详细信息

研究了作业型AUV(自主水下机器人)的轨迹跟踪控制问题.实际作业中,水下机械手展开作业过程将引起AUV动力学性能变化,进而影响AUV轨迹跟踪控制;并且水流环境干扰亦将影响AUV轨迹跟踪控制.针对上述AUV轨迹跟踪控制问题,提出一种基于RBF(径向基函数)神经网络的AUV自适应终端滑模运动控制方法.该方法在李亚普诺夫稳定性理论框架下,采用RBF网络对机械手展开引起的AUV动力学性能变化和水流环境干扰进行在线逼近,并结合自适应终端滑模控制器对神经网络权值和AUV控制参数进行自适应在线调节.通过李亚普诺夫稳定性理论,证明AUV系统轨迹跟踪误差一致稳定有界.针对滑模控制项引起的控制量抖振问题,提出一种变滑模增益的饱和连续函数滑模抖振降低方法,以降低滑模控制量抖振.通过AUV实验样机的艏向和垂向的轨迹跟踪实验,验证了本文AUV系统控制方法和滑模降抖振方法的有效性.

关键词：作业型AUV RBF神经网络模型不确定性滑模控制轨迹跟踪控制抖振降低

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延迟系统随机控制问题及控制受限的鲁棒效用最大化问题

延迟系统随机控制问题及控制受限的鲁棒效用最大化问题

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作者：王媛山东大学

学位级别：博士

在本篇论文中,我们主要研究了延迟系统中的随机控制问题,首先研究了一类延迟系统的近似最优控制问题,其次研究了延迟系统中不定线性二次随机控制问题及相关正倒向随机微分方程.另外,基于随机最大值原理,我们还研究了一类控制受限的鲁棒... 详细信息

在本篇论文中,我们主要研究了延迟系统中的随机控制问题,首先研究了一类延迟系统的近似最优控制问题,其次研究了延迟系统中不定线性二次随机控制问题及相关正倒向随机微分方程.另外,基于随机最大值原理,我们还研究了一类控制受限的鲁棒效用最大化问题.现实中有许多现象对过去具有依赖性,即时刻t的表现不仅仅依赖于时刻t的状态,还与过去的历史状态相关,例如许多通信系统中出现的通信延迟.同时,近似最优控制作为“精确”最优控制的一种替代,由于其结构优良,适用范围广,可行性强,灵活性强等特点,近年来受到了广泛的关注.一方面,在许多情况下,最优控制可能并不存在,而近似最优控制则总是存在,也更容易被找到.另一方面,由于可以找到许多近似最优控制,因此能够从中选择最合适的候选者,以简化问题的分析.此外,在金融数学和数理经济学中,效用最大化问题是一类被广泛研究的最优决策问题,投资者需要考虑如何构建投资策略,来最大化效用.因此,研究具有时间延迟的控制问题及鲁棒效用最大化问题具有重要意义,尤其是在金融数学方面有很大的应用价值.下面,我们给出本文的主要内容和结构框架.在第一章中,我们介绍了本文所研究问题的背景知识,研究动机及研究方法,并阐述了每章工作的主要贡献.在第二章中,我们研究了一类延迟系统近似最优控制问题,问题的状态过程由带延迟的随机微分方程来描述.借助Ekeland's变分原理,我们对系统的状态过程和伴随过程进行了几个精巧的估计,以此为基础,建立了这个问题近似最优解所满足的必要条件和充分条件.并且,我们还突破性地将近似最优解的误差缩小到ε1/2阶.此外,我们还考虑了一个带延迟的生产和消费选择问题,来详细阐述我们得到的理论结果在实际经济问题中的应用.在第三章中,我们研究了一类具有时间延迟的不定随机线性二次最优控制问题,其中被控系统由一个具有时间延迟的随机微分方程给出.通过引入放松补偿子作为一种新的方法,我们首先得到了不定情况下线性二次问题的适定性.然后,我们讨论了一类新的超前延迟正倒向随机微分方程组解的存在性和唯一性,相较于已有的此类方程的结果,我们研究的方程包含更复杂的超前项和延迟项.在此基础上,我们推导出了与延迟不定线性二次问题相关的随机哈密顿系统的可解性,并给出了此问题最优控制的开环表示.最后,我们对不定条件下的工程和经济随机控制问题进行了理论验证,并给出了两类问题最优解的显示表达.在第四章中,我们讨论了一类具有随机资助的鲁棒效用最大化问题,其中,投资策略的取值被限制在给定的RN的闭凸子集中.我们首先介绍了控制受限且带有模型不确定性的初始问题,然后将其转化为一个控制不受限的积分形式的等价问题.以此为基础,通过点点凸共轭变换我们得到了对偶问题的表示.在完成了对初始问题和对偶问题的构造之后,我们借助随机最大值原理,用正倒向随机微分方程组加上一些附加条件,给出了初始问题和对偶问题的最优解满足的充分条件和必要条件.在此基础上,我们特别证明了对偶问题的最优伴随过程与初始问题的最优财富过程是动态一致的,反之亦然.此外,我们明确地将初始问题最优控制表示为对偶问题最优伴随过程的函数,反之亦然.最后,我们解决了两个控制受限的鲁棒效用最大化问题,详细阐述了我们所提出的对偶方法的简便之处.

关键词：近似最优控制正倒向随机微分方程组随机微分延迟方程超前倒向随机微分方程随机线性二次问题哈密顿系统最大值原理鲁棒效用最大化动态凸对偶模型不确定性

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飞机结构疲劳可靠度贝叶斯组合预测

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国防科技大学学报 2018年第4期40卷 100-105页

作者：袁修开刘文杰厦门大学航空航天学院福建厦门361005

在实际工程中,常常需要利用模型去描述和分析问题。然而模型亦存在不确定性,即可能存在多个描述同一现象的模型,例如多个疲劳分析的模型。针对飞机结构的疲劳可靠性问题,提出在考虑三种裂纹扩展模型下基于贝叶斯公式的疲劳可靠度组合预... 详细信息

在实际工程中,常常需要利用模型去描述和分析问题。然而模型亦存在不确定性,即可能存在多个描述同一现象的模型,例如多个疲劳分析的模型。针对飞机结构的疲劳可靠性问题,提出在考虑三种裂纹扩展模型下基于贝叶斯公式的疲劳可靠度组合预测方法。针对不同应力水平下飞机结构试件的裂纹扩展数据建立了三种随机裂纹扩展模型;在考虑模型参数不确定性条件下,采用贝叶斯模型平均方法对三种模型进行组合;基于组合模型分析结构的可靠度。所提方法在分析飞机结构疲劳可靠度上,采用了组合模型,能够最大限度保障结果的稳定性。此外,考虑了模型参数的不确定性,能够得到更为合理的裂纹扩展预测分布和可靠度预测值。给出的实例及分析结果表明所提方法可行。

关键词：飞机结构疲劳可靠度贝叶斯组合预测模型不确定性随机裂纹扩展

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