检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：谢也南京航空航天大学

学位级别：硕士

本文针对大型高速固定翼无人机,研究了基于视觉导航的自主着陆所需的航迹规划与鲁棒控制技术:其一,规划的航迹如何保证着陆目标在摄像头的视野内同时消除视觉估计误差对规划的不良影响;其二,如何表达分析视觉估计误差以及设计的鲁棒控... 详细信息

本文针对大型高速固定翼无人机,研究了基于视觉导航的自主着陆所需的航迹规划与鲁棒控制技术:其一,规划的航迹如何保证着陆目标在摄像头的视野内同时消除视觉估计误差对规划的不良影响;其二,如何表达分析视觉估计误差以及设计的鲁棒控制器如何保证整个系统对视觉估计误差的鲁棒性能。本文首先依据无人机相对着陆场地的位姿关系以及视觉导航系统的工作状态,设计了基于视觉的自主着陆策略,其中的复飞机制能有效应对识别目标失败或者目标丢失等突发情况。然后提出了分段式航迹规划策略,并对特殊阶段实行离线规划。另外针对需要在线规划航迹的阶段,本文设计了航迹优化中的约束与性能指标,以保证着陆目标始终在摄像头的视野内,并利用Gauss伪谱法将其转化为非线性规划问题求解,然后为提高规划速度在此基础上集成了Dubins初值估计算法,最后引入滚动时域航迹更新方法实现动态优化以解决视觉估计误差对航迹优化的不良影响。针对航迹鲁棒控制问题,本文首先建立了视觉测量模型,并详细分析了视觉估计误差对不同模型不确定性的敏感程度。然后为充分利用规划的航迹信息构建了全量非线性模型,并依据模型是否涉及航迹信息将其分为内回路和外回路,其中外回路在引入视觉测量模型不确定性的基础上采用了H2/H∞混合控制,以保证系统的鲁棒性。最后,本文分析验证了以上的航迹规划与鲁棒控制技术,并同时给出了控制系统所允许的视觉测量模型不确定性的范围,以指导视觉估计算法的研究。

关键词：无人机自主着陆视觉导航航迹动态规划 Gauss伪谱法 Dubins 滚动时域模型不确定性 H2/H∞ 混合控制鲁棒性能

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基于贝叶斯模型平均方法的中国房地产价格影响因素实证研究

基于贝叶斯模型平均方法的中国房地产价格影响因素实证研究

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作者：张超安徽财经大学

学位级别：硕士

近年来,我国房地产市场经历了前所未有的快速发展阶段,房地产业俨然已成为国民经济的重要产业。但在房地产市场持续繁荣过程中,房地产价格也一路攀升,在一定程度上超出普通家庭的购房能力,高房价对我国经济的健康发展和人们群众生活的... 详细信息

近年来,我国房地产市场经历了前所未有的快速发展阶段,房地产业俨然已成为国民经济的重要产业。但在房地产市场持续繁荣过程中,房地产价格也一路攀升,在一定程度上超出普通家庭的购房能力,高房价对我国经济的健康发展和人们群众生活的安定都带来了众多负面影响。房地产价格持续上涨已成为学术界和实务界关注的焦点问题,研究房地产价格究竟受哪些因素的影响不仅具有现实意义,而且非常紧迫。然而,国内学者们运用不同方法得到的研究结论不尽相同,其原因是这些经验研究皆依赖单一模型,容易受模型设置、变量选取等方面的干扰,进而忽略了模型的不确定性问题,这将使我们无法全面、准确和有效识别影响我国房地产价格的诸多因素的重要性。目前,我国房地产价格影响因素研究中的模型不确定性问题尚未有人关注,本文尝试在这方面有所贡献。本文的目标是基于模型不确定性的视角来实证研究我国房地产价格的影响因素。为了更好的理解本文经验研究中变量的选取以及计量方法的选择,本文首先对有关房地产价格影响因素的文献作了评述,同时也对本文所用的贝叶斯模型平均(BMA)方法有关的文献进行梳理。然后,为了凸显本文经验研究的必要性,还对我国房地产价格的现状作了分析。最后,本文摒弃人为事先设定模型及变量对房地产价格进行解释的传统,考虑了模型的不确定性,采用BMA方法并使用我国30个省(区)2002-2013年面板数据,对可能影响我国房价的诸多因素的重要性进行了识别和检验,接着从两个方面检验了BMA方法在解决模型不确定性问题上的有效性,对于这些有效的实证结果,本文均提供了可能的解释。本文的实证研究表明,运用BMA方法有效解决了模型不确定性问题,使得研究结论科学可靠。结果发现,在可能对我国房价产生影响的5个层面中的19个指标中,需求层面的人口密度、失业率、消费者收入水平和收入差距,供给层面的房屋竣工面积、房地产投资额、土地价格和建筑成本,经济发展层面的物价水平和产业结构合理化,政策层面的信贷政策、税收政策和土地政策,以及其他层面中的心理预期等14个解释变量的后验概率均超过20%,它们是影响现阶段我国房价的重要因素;而余下的经济增长、人口老龄化、产业结构升级、城镇化率以及利率政策等5个解释变量的后验概率均远低于20%,意味着它们尚不能成为影响现阶段我国房价的主导因素。这些结果在一定程度上能够包容现有众多国内学者采用单一模型所得到的不同甚至相反的研究结论。此外,虽然我国正处于人口老龄化和城镇化的背景之下,但本文并没有发现人口老龄化和城镇化对我国房价产生重要影响的证据。

关键词：房地产价格影响因素模型不确定性贝叶斯模型平均方法

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舰船混沌运动的单输入自适应变结构控制

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动力学与控制学报 2015年第6期13卷 443-448页

作者：黄谦李天伟王书晓李伟海军大连舰艇学院航海系大连116018

针对在舰船混沌运动控制中由模型不确定性及外部扰动无法确知所引起的控制结果无法保证的问题,采用自适应控制与滑模变结构控制相结合的方法,在设计切换函数时,将符号函数转移到控制输入的一阶导数当中,有效抑制了变结构控制中的抖振问... 详细信息

针对在舰船混沌运动控制中由模型不确定性及外部扰动无法确知所引起的控制结果无法保证的问题,采用自适应控制与滑模变结构控制相结合的方法,在设计切换函数时,将符号函数转移到控制输入的一阶导数当中,有效抑制了变结构控制中的抖振问题,并提出了一种单输入自适应滑模变结构控制方法.实验结果表明,与传统滑模变结构控制相比,新方法能够在系统模型具有不确定性及未知外部扰动的情况下实现舰船混沌运动的良好控制,为舰船混沌运动控制提供了一种可靠的工程实现途径.

关键词：船舶混沌运动模型不确定性单输入控制自适应控制滑模变结构控制

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一种基于自适应EKF的无人侦察机同步定位与构图方法

一种基于自适应EKF的无人侦察机同步定位与构图方法

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作者：王晶王乐鸿所玉君崔建飞李艳玲 300308 天津市东丽区空港经济区保税路357号

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于自适应EKF的无人侦察机同步定位与构图方法。其建立无人侦察机同步定位与地图构建系统的地图模型、坐标系统、特征模型、无人侦察机的运动模型以及传感器测量模型。利用EKF实现无人侦察机的... 详细信息

标准号: CN105333869A

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于自适应EKF的无人侦察机同步定位与构图方法。其建立无人侦察机同步定位与地图构建系统的地图模型、坐标系统、特征模型、无人侦察机的运动模型以及传感器测量模型。利用EKF实现无人侦察机的同步定位与地图构建方法框架的设计。并针对无人侦察机运动模型、观测模型构建不准确、以及非线性模型线性化导致的模型不匹配问题研究。提出将模型构建不准确以及线性化误差导致的不确定性建模为具有时变均值及协方差矩阵的系统过程噪声和观测噪声，设计基于带时变噪声估值器的自适应EKF的同步定位与构图方法，实时估计系统过程噪声和观测的统计特性并对其进行修正，从而降低模型不确定性，提高估计进度。

关键词：无人侦察机同步定位构图方法运动模型线性化自适应噪声无人机地图构建系统模型不确定性实时估计系统传感器测量非线性模型协方差矩阵不确定性地图构建地图模型观测模型观测噪声模型构建时变噪声特征模型统计特性坐标系统不匹配估值器均值构建建模时变一种准确设计导致观测修正进度涉及研究建立进行

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一种实验用弓网动态压力精确加载装置及控制方法

一种实验用弓网动态压力精确加载装置及控制方法

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作者：陈忠华时光回立川郭凤仪 123000 辽宁省阜新市细河区中华路47号

一种实验用弓网动态压力精确加载装置及控制方法，装置的底座上安装有滑杆，滑杆上套装有第一、第二滑块，主、从动滑台分别安装在第一、第二滑块上，驱动电机安装在底座一侧立板上，其电机轴与丝杠相连，丝杠上套装丝母，丝母、音圈电... 详细信息

标准号: CN105388760A

一种实验用弓网动态压力精确加载装置及控制方法，装置的底座上安装有滑杆，滑杆上套装有第一、第二滑块，主、从动滑台分别安装在第一、第二滑块上，驱动电机安装在底座一侧立板上，其电机轴与丝杠相连，丝杠上套装丝母，丝母、音圈电机固装在主动滑台的立板上；从动滑台上安装有压力传感器，压力传感器与音圈电机推杆之间通过弹簧相连，受电弓滑板通过导电螺栓固装在主动滑台的立板上，导电螺栓上连接有导电线。控制方法的步骤为：控制受电弓滑板与接触网导线实现零压力接触；建立以音圈电机的电压为输入、受电弓滑板与接触网导线之间压力为输出的动态模型；在模型不确定性及外界干扰条件下，利用自适应滑模变结构控制算法跟踪动态压力。

关键词：受电弓滑板音圈电机立板上滑台接触网导线导电螺栓第二滑块动态压力固装滑杆丝杠丝母滑模变结构控制推杆模型不确定性零压力接触压力传感器动态模型分别安装加载装置驱动电机外界干扰相连导电线底座上其电机上连接实验用有压力自适应传感器弹簧上套算法一侧一种底座电压主动精确输出台上跟踪控制建立

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金氰化浸出过程实时优化

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控制理论与应用 2014年第9期31卷 1198-1205页

作者：张俊毛志忠贾润达东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819

本文以某湿法冶炼厂金氰化浸出过程为背景,建立了动态机理模型,为提高模型参数辨识精度,提出了基于Tikhonov正则化思想利用含噪声的浓度测量数据估计动力学反应速度的策略.为减小模型与实际过程不匹配对实时优化结果的影响,提出了基于... 详细信息

本文以某湿法冶炼厂金氰化浸出过程为背景,建立了动态机理模型,为提高模型参数辨识精度,提出了基于Tikhonov正则化思想利用含噪声的浓度测量数据估计动力学反应速度的策略.为减小模型与实际过程不匹配对实时优化结果的影响,提出了基于对数–线性闸–罚函数和输出反馈的直接输入自适应方法,加入闸–罚函数后,该方法可以解决含有不等式约束的优化问题,将其应用到金氰化浸出过程实时优化中,仿真结果表明在输出测量值无噪声时,该方法能很快地局部收敛到实际过程的最优设定点;而当测量噪声较小或对目标函数影响较小时,该方法也显示出了优越的性能,而且只需要过程标称模型和实际输出,不需要求实际过程数据梯度,受测量噪声影响较小,更易于实际实施,这为湿法冶金全流程优化控制的顺利实施奠定了重要基础.

关键词：氰化浸出机理建模 Tikhonov正则化模型不确定性实时优化邻域极值控制输出反馈直接输入自适应

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金氰化浸出过程建模及实时优化自适应策略

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控制与决策 2014年第7期29卷 1211-1216页

作者：张俊毛志忠贾润达东北大学信息科学与工程学院沈阳110004 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室沈阳110004

以金氰化浸出过程为背景,基于物料守恒方程建立动态机理模型,用Tikhonov正则化方法估计动力学反应速度,进而辨识模型未知参数,有效降低了测量噪声对估计及辨识结果的影响;采用实时优化约束自适应方法减小模型参数失配对优化结果的影响.... 详细信息

以金氰化浸出过程为背景,基于物料守恒方程建立动态机理模型,用Tikhonov正则化方法估计动力学反应速度,进而辨识模型未知参数,有效降低了测量噪声对估计及辨识结果的影响;采用实时优化约束自适应方法减小模型参数失配对优化结果的影响.仿真结果表明,在模型参数失配时,所提出的方法仍能收敛到实际过程的最优设定点,不必求实际数据梯度,且受噪声影响小,便于实际应用,为湿法冶金全流程优化控制的顺利实施奠定了基础.

关键词：氰化浸出机理建模模型不确定性实时优化自适应策略

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金氰化浸出过程自适应优化

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化工学报 2014年第12期65卷 4890-4897页

作者：张俊毛志忠贾润达何大阔东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819

以某湿法冶炼厂金氰化浸出过程为背景,研究了浸出过程的自适应实时优化问题。针对实际过程中的模型失配问题,提出了一种金氰化浸出过程的修正项自适应实时优化策略,利用实际过程测量值及梯度信息不断修正原优化问题,使其迭代收敛到实际... 详细信息

以某湿法冶炼厂金氰化浸出过程为背景,研究了浸出过程的自适应实时优化问题。针对实际过程中的模型失配问题,提出了一种金氰化浸出过程的修正项自适应实时优化策略,利用实际过程测量值及梯度信息不断修正原优化问题,使其迭代收敛到实际过程的最优设定点。仿真结果表明在过程输出存在适量的测量噪声时,对于模型参数不确定性、结构不确定性以及工况改变3种情况,该方法经过数次的迭代最终都能够收敛到实际过程的最优设定点附近,节约了生产成本,而且不需要模型更新步骤,这为湿法冶金全流程优化控制的顺利实施奠定了重要基础。

关键词：氰化浸出机理模型模型不确定性实时优化自适应策略

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模型不确定性条件下的投资组合选择与资产定价

模型不确定性条件下的投资组合选择与资产定价

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作者：高金窑中山大学

学位级别：博士

本文以决策理论的最新进展-模型不确定性理论为基础，通过把不确定性因素纳入到投资组合选择与资产定价模型的构建之中，从而推导出了模型不确定性条件下的投资组合选择与资产定价模型；然后本文利用新的模型解释了原有模型无法解释的... 详细信息

本文以决策理论的最新进展-模型不确定性理论为基础，通过把不确定性因素纳入到投资组合选择与资产定价模型的构建之中，从而推导出了模型不确定性条件下的投资组合选择与资产定价模型；然后本文利用新的模型解释了原有模型无法解释的金融“异常”现象以及金融市场上投资者的各种“异常”行为。\n 本文首先从多主观概率理论提出的背景出发，详细综述了多主观概率理论的公理化、动态更新以及在金融市场中的应用等方面的文献。本文同时综述了多主观概率理论的三种拓展形式-基于信息的多主观概率理论、模型不确定性理论、平滑型不确定性偏好理论，其中以介绍与分析模型不确定性理论为主。另外，本文还对多主观概率理论进行了评价，并对其发展方向做了展望。\n 其次，本文研究了模型不确定性条件下的静态投资组合选择问题。以均值-方差模型为背景，并利用相对熵控制模型的不确定性程度，本文求出了模型不确定性条件下的Robust投资策略。通过对Robust投资策略的分析本文发现，最优的风险资产投资比例随模型不确定性程度的增加而减少。本文把上述投资策略推广到了两期决策问题，发现未来时期的模型不确定性程度会影响到投资者当期的资产配置策略。同时，本文还以算例的形式对Robust投资策略的性质进行了检验。\n 随后，本文提出了Robust投资组合有效前沿的概念，并研究了模型不确定性条件下的CAPM模型。研究发现，当市场上不存在无风险资产时，模型不确定性对最优的风险资产投资比例的影响是非对等的，因此引入模型不确定性会导致投资组合的非分散化；而且此时的两基金分离定理以及零β-CAPM模型也不成立。但是当市场上存在无风险资产时，模型不确定性对风险资产投资比例的影响则是对等的，并且两基金分离定理仍然成立，因为任何Robust有效前沿组合都可以表示为“切线”组合与无风险资产的线性组合。而此时的CPAM仍然能够成立，只是在表达形式上增添了一个因子：模型不确定性因子；并且所有的非Robust有效前沿组合的超额收益都可以分解为风险溢价与模型不确定性溢价两部分。\n 接着，本文通过一个世代交叠模型研究了异质不确定性规避偏好下的资产定价问题，并求出了均衡时的资产定价公式。对于Robust投资者的生存性问题，本文分别从静态与动态的角度分析了Robust投资者的生存条件，并发现只有在市场对风险资产的高估超过正常的风险溢价时Robust投资者才能生存。另外，本文还分析了。Robust投资者的偏好调整行为对金融市场的影响，并对股票溢价之谜进行了解释。\n 在模型不确定性条件下的动态投资组合选择问题上，本文扩展了Merton的动态投资消费模型，并求出了模型不确定性条件下的最优投资消费策略。在此基础上，本文通过在投资者的初始财富中引入非流动性资产，从而求出了模型不确定性条件下带流动性约束的最优投资消费策略。随后，本文实证分析了投资者的投资消费策略随模型不确定性以及流动约束变化而变化的规律，并且发现了流动性约束引致的对冲需求、消费平滑需求以及模型不确定性引致的替代需求影响投资策略的作用机理。\n 最后，在CIR模型的基础上，通过引入折现熵的概念，本文研究了模型不确定性条件下的一般均衡定价问题。研究发现，随着投资者的不确定性规避偏好的提高，均衡时的无风险利率随之降低，而风险资产的溢价水平则随之提高，因此本文可以同时解释无风险利率之谜与风险溢价之谜。另外，本文还求出了模型不确定性条件下金融资产价格满足的随机微分方程，并通过随机折现因子的方式给出了金融资产价格的表达式。

关键词：多主观概率理论模型不确定性 Robust偏好投资组合选择资产定价

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双层结构预测控制中积分过程的稳态目标优化方法

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信息与控制 2014年第4期43卷 405-410页

作者：庞强邹涛丛秋梅王元东北大学物流优化与控制研究所辽宁省制造系统与物流管理重点实验室辽宁沈阳110819 中国科学院沈阳自动化研究所信息服务与智能控制技术研究室辽宁沈阳110016

讨论了积分过程的稳态优化问题.针对积分过程的模型不确定性对双层结构预测控制中稳态目标计算的影响,在基于"点"模型的经济优化模型的基础上,考虑输入增量变化和输出变量初始值的误差对稳态目标计算的影响,采用迭代补偿的方... 详细信息

讨论了积分过程的稳态优化问题.针对积分过程的模型不确定性对双层结构预测控制中稳态目标计算的影响,在基于"点"模型的经济优化模型的基础上,考虑输入增量变化和输出变量初始值的误差对稳态目标计算的影响,采用迭代补偿的方法,不断的修正"点"模型的等式约束条件,更新优化设定点.通过仿真可以看出,新的稳态优化设定点是一个渐近的动态过渡过程,稳态优化的计算偏差大幅下降,有效地改善了模型不确定性对稳态目标计算的影响.

关键词：双层结构预测控制积分过程模型不确定性稳态目标计算 “点”模型

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