检索结果-内蒙古大学图书馆

东北大学学报（自然科学版） 2023年第11期44卷 1556-1563页

作者：曹阳郭健南京理工大学自动化学院江苏南京210094

针对永磁同步直线电机系统中存在的模型不确定性、状态约束以及输入非线性(如非线性电磁驱动力/输入受限)问题,提出了一种基于神经网络的自适应控制器.具体来说,为了降低噪声敏感性,进一步提高跟踪精度,采用仅依赖于参考轨迹的期望信号... 详细信息

针对永磁同步直线电机系统中存在的模型不确定性、状态约束以及输入非线性(如非线性电磁驱动力/输入受限)问题,提出了一种基于神经网络的自适应控制器.具体来说,为了降低噪声敏感性,进一步提高跟踪精度,采用仅依赖于参考轨迹的期望信号来替代测量信号.然后,设计神经网络在线逼近未知模型和非线性函数,并通过构造连续控制的方法来处理逼近误差.此外,构造障碍李雅普诺夫函数确保系统在运行过程中状态始终满足约束条件;并且通过严格的理论分析证明了跟踪性能满足要求.最后,通过仿真实验验证了所提控制器的有效性和鲁棒性.

关键词：永磁同步直线电机模型不确定性状态约束输入非线性神经网络

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基于有限存储空间的分布式传感器融合估计器

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北京航空航天大学学报 2023年第2期49卷 335-343页

作者：韩旭王元鑫程显超王小飞解放军91001部队北京100036 海军航空大学青岛校区青岛266041

研究具有信息传输模型不确定性、随机时间延迟和数据丢包的网络化多传感器分布式融合估计问题。模型的不确定性刻画为系统矩阵中的非高斯非白噪声干扰,在远程处理中心处设置有限长度的存储空间用来存储各个传感器延迟到达的测量值。在... 详细信息

研究具有信息传输模型不确定性、随机时间延迟和数据丢包的网络化多传感器分布式融合估计问题。模型的不确定性刻画为系统矩阵中的非高斯非白噪声干扰,在远程处理中心处设置有限长度的存储空间用来存储各个传感器延迟到达的测量值。在最小方差原则下设计了一种利用测量值到达变量的最优常增益局部估计器,利用协方差交叉加权方法得到最优分布式融合估计器并推导得到使得估计器有界的条件。最后,通过某电源系统计算实例仿真验证所提融合估计器的有效性。

关键词：存储空间模型不确定性随机时延和丢包常增益局部估计器 CI融合估计器

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基于IAM期望输出的气候政策鲁棒评估

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系统工程理论与实践 2024年

作者：黎桂妤王曙明段宏波中国科学院大学经济与管理学院

气候政策是应对全球变暖挑战以及实现碳中和目标的关键,而气候政策的评估充满不确定性,包括参数不确定性和模型不确定性,其影响涉及经济、气候和能源等多个方面.本研究通过结合多个综合评估模型(Integrated assessment model, IAM)和分... 详细信息

气候政策是应对全球变暖挑战以及实现碳中和目标的关键,而气候政策的评估充满不确定性,包括参数不确定性和模型不确定性,其影响涉及经济、气候和能源等多个方面.本研究通过结合多个综合评估模型(Integrated assessment model, IAM)和分布式鲁棒优化理论开发出基于IAM期望输出的气候政策鲁棒评估框架,以研究模型和参数的联合不确定性对政策评估的影响.此外,我们还考虑了基于Wasserstein分布不确定集来刻画不确定参数的信息.研究结果表明:1)减排力度的增加在减小不确定性对气候表现影响的同时增加气候政策成本; 2)为实现碳中和目标,不确定性的存在要求更严格的减排努力; 3) IAM期望输出下的最差分布对期望净现值和期望温升的影响较小,但对未来突发性气候损害的风险产生较大的影响; 4)气候政策在温升表现方面的评估结果是跨模型稳健的.本文为分布式鲁棒优化方法与一般性气候经济模型结合来评估气候政策提供了一个创新性框架,并基于此首次评估了不确定性下多维气候政策实现碳中和目标的可能性,给出了更加保守和可靠的政策评估结果.

关键词：气候政策评估综合评估模型模型不确定性参数不确定性分布式鲁棒优化

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政策刺激与小微企业投融资——基于奈特不确定的新视角

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管理科学学报 2024年第11期27卷 28-39页

作者：牛英杰杨金强王英珏上海财经大学金融学院上海200433 上海国际金融与经济研究院上海200433 上海财经大学滴水湖高级金融学院上海200120

针对“减税政策好还是补贴政策好”这一疑问,通过引入模型不确定性,研究政府刺激投资政策与小微企业投融资问题.由于决策者担心模型的误设,因而寻求稳健的决策规则,利用随机停时理论和动态最优控制方法,得到了企业或有权益价值和政府收... 详细信息

针对“减税政策好还是补贴政策好”这一疑问,通过引入模型不确定性,研究政府刺激投资政策与小微企业投融资问题.由于决策者担心模型的误设,因而寻求稳健的决策规则,利用随机停时理论和动态最优控制方法,得到了企业或有权益价值和政府收入的显示解.数值结果表明:政策层面,如果考虑模型不确定性,当税率处于较高水平时,为达到刺激企业投资的目的,政府应采取税收减免政策;当税率较低时,政府应采取财政补贴政策.企业决策层面,对模型不确定的担忧侵蚀了企业价值、降低了企业杠杆率、提高了信用利差,但模型不确定性的存在却有助于缓解股东与债权人之间的代理冲突.最后,本研究也为小微企业“融资贵”难题和零杠杆现象提供了行为金融学角度的解释.

关键词：模型不确定性财政补贴税收减免投资时机

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基于多模型自适应方法的智能汽车路径跟踪控制

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重庆大学学报 2024年第3期47卷 1-15页

作者：梁艺潇李以农 Amir Khajepour 郑玲余颖弘张紫微重庆大学机械与运载工程学院重庆400044 滑铁卢大学机械与机电工程学院加拿大安大略省滑铁卢市N2L3G1

路径跟踪控制是智能汽车的一项核心技术,跟踪效果的精确性和在各种路面附着条件下的鲁棒性是该技术的两大关键要素。但汽车动力学模型的不确定性,尤其是轮胎侧偏刚度的摄动使这两者难以同时得到满足。针对这一问题,将多模型自适应理论... 详细信息

路径跟踪控制是智能汽车的一项核心技术,跟踪效果的精确性和在各种路面附着条件下的鲁棒性是该技术的两大关键要素。但汽车动力学模型的不确定性,尤其是轮胎侧偏刚度的摄动使这两者难以同时得到满足。针对这一问题,将多模型自适应理论引入到智能汽车运动控制中处理不确定性系统的控制。首先,推导了多模型自适应控制律,提出了凸包构架下各个顶点的子模型对真实模型的自适应逼近律,并通过李雅普诺夫函数证明了所提出自适应律的收敛能力。在此基础上建立了汽车动力学模型和车辆-路径联合模型,并由多个顶点子模型构建可覆盖汽车轮胎侧偏刚度摄动范围的凸多面体,利用汽车动力学模型求解自适应率,通过车辆-路径联合模型,基于线性二次型方法(linear quadratic regulator,LQR)求解各个顶点的子模型处的反馈控制律,并通过所得出的自适应权重进行加权。基于Carsim/Simulink的联合仿真结果表明,所提出的多模型自适应路径跟踪控制器在保证鲁棒性的同时克服了传统鲁棒控制方法的保守性问题,与基于名义模型的LQR控制器和鲁棒保性能控制器相比,在高附着路面和低附着路面上都可以取得更好的控制效果,很好地解决了路径跟踪控制中精确性与鲁棒性之间的两难问题。最后,通过快速原型测试平台对算法进行了进一步的实验验证。结果表明,所提出的多模型自适应算法实时性良好,具有较好的工程应用潜力。

关键词：智能汽车车辆动力学路径跟踪控制模型不确定性多模型自适应控制

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基于控制分配的恒压腔压力精准控制

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推进技术 2022年第10期43卷 378-386页

作者：刘佳帅王曦朱美印杨舒柏裴希同缪柯强张松但志宏北京航空航天大学能源与动力工程学院北京100191 先进航空发动机协同创新中心北京100191 北航杭州创新研究院(余杭) 浙江杭州310023 中国航发四川燃气涡轮研究院高空模拟技术重点实验室四川绵阳621703

针对采用双阀调节的恒压腔系统压力在空气流量大范围变化时的精确控制问题,提出了一种基于控制分配的恒压腔压力精准控制方法。首先,建立了虚拟放气流量的双阀控制分配算法,包括:建立满足虚拟放气流量要求且调节阀能耗最小的优化问题;... 详细信息

针对采用双阀调节的恒压腔系统压力在空气流量大范围变化时的精确控制问题,提出了一种基于控制分配的恒压腔压力精准控制方法。首先,建立了虚拟放气流量的双阀控制分配算法,包括:建立满足虚拟放气流量要求且调节阀能耗最小的优化问题;通过线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)求解该优化问题得到双阀实际流通面积值;考虑调节阀动态并计算调节阀控制信号指令值。其次,建立以虚拟放气流量为恒压腔控制输入的闭环负反馈回路,基于此,设计满足伺服性能和抗干扰性能要求的PI控制器,引入上述双阀控制分配算法,进而构建完整的基于控制分配的恒压腔压力控制系统。仿真结果表明,采用该方法的控制系统性能明显优于传统单阀PI控制系统性能,恒压腔压力动态相对误差小于0.07%;干扰流量最大变化率为77kg/s^(2)时,压力最大偏差低于500Pa;此外,调节阀动态时间常数和流量系数的拉偏仿真结果进一步验证了该控制器的鲁棒性。

关键词：恒压腔系统控制分配双阀控制线性矩阵不等式模型不确定性

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基于命令滤波反推方法的水面无人艇容错编队跟踪控制

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指挥与控制学报 2024年第4期10卷 412-419页

作者：周艳温广辉郑德智东南大学网络空间安全学院南京211189 东南大学数学学院南京211189 北京理工大学前沿交叉科学研究院北京100081 北京理工大学空地一体新航行系统技术全国重点实验室北京100081

研究了具有模型不确定性和执行器故障的多水面无人艇系统的编队跟踪控制问题。通过在线信息交互,为跟随无人艇设计完全分布式观测器以估计期望的位置、航向和速度,并提出命令滤波反推控制协议。该控制协议实现了闭环误差系统的实用指数... 详细信息

研究了具有模型不确定性和执行器故障的多水面无人艇系统的编队跟踪控制问题。通过在线信息交互,为跟随无人艇设计完全分布式观测器以估计期望的位置、航向和速度,并提出命令滤波反推控制协议。该控制协议实现了闭环误差系统的实用指数稳定性及多无人艇系统的编队跟踪。该控制方法的一个优点是不依赖于通信拓扑图Laplacian矩阵的谱信息,使得提出的控制协议能在完全分布式架构下实施。仿真实验验证了该控制协议的有效性。

关键词：水面无人艇编队跟踪命令滤波反推模型不确定性执行器故障

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基于深度强化学习的固定翼无人机纵向控制

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北京航空航天大学学报 2024年

作者：何海洋赵振根孔飞南京航空航天大学自动化学院

固定翼无人机作为典型的非线性系统，其动态特性变得越来越复杂。传统的控制方法主要基于模型和经验设计，缺乏对复杂环境和任务的适应性。基于多维连续状态输入、多维连续动作输出的深度确定性策略梯度算法，设计了一种固定翼无人机的... 详细信息

固定翼无人机作为典型的非线性系统，其动态特性变得越来越复杂。传统的控制方法主要基于模型和经验设计，缺乏对复杂环境和任务的适应性。基于多维连续状态输入、多维连续动作输出的深度确定性策略梯度算法，设计了一种固定翼无人机的纵向飞行控制器，以多个时刻的速度、俯仰角跟踪误差及相关量作为控制器的输入，输出为升降舵舵偏角和发动机推力信号。为了提高算法的学习效率，减轻稀疏奖励对算法学习的影响，奖励函数中除了跟踪误差的密集惩罚项外，还引入了正值奖励激励因子，当跟踪误差控制在一定范围内以及快速跟踪目标时给予正值奖励。最后实现了从无人机状态到控制面的端到端控制，并使用比例-积分-微分(PID)控制器进行了变控制目标与模型参数摄动的飞行仿真对比，仿真结果表明基于深度强化学习算法构建的控制系统能够实现控制目标外，还具备一定的泛化能力和鲁棒性，控制性能在部分情况下优于PID控制器。

关键词：深度确定性策略梯度固定翼无人机纵向控制模型不确定性稀疏奖励

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欺骗攻击下的不确定多智能体系统分布式估计

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电光与控制 2024年

作者：薛福帅薛斌强青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室

针对欺骗攻击和不确定参数约束下多智能体系统的状态估计问题，提出了一种鲁棒滚动时域估计算法。首先，将欺骗攻击描述为满足Bernoulli分布的随机序列，并采用预测补偿策略进行补偿。其次，改变分布式滚动时域估计算法中的时变权矩阵... 详细信息

针对欺骗攻击和不确定参数约束下多智能体系统的状态估计问题，提出了一种鲁棒滚动时域估计算法。首先，将欺骗攻击描述为满足Bernoulli分布的随机序列，并采用预测补偿策略进行补偿。其次，改变分布式滚动时域估计算法中的时变权矩阵以抵消不确定参数的影响。基于此，通过求解min-max优化问题得到鲁棒滚动时域估计器。随后给出了估计误差收敛性的结论。最后，由小车组成的多智能体系统的仿真结果验证了本文算法的可行性。

关键词：多智能体欺骗攻击预测补偿模型不确定性分布式滚动时域估计

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显式抑制测量误差的改进滑模控制

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控制理论与应用 2022年第9期39卷 1651-1660页

作者：张嘉榕潘亮朱波胡天江中山大学航空航天学院广东深圳518107 中山大学人工智能研究院广东广州510275

反馈控制系统中模型不确定性和测量误差的同时出现,给高精度控制器的设计带来挑战.经典滑模控制能抵抗一定程度的模型不确定性和输入干扰,但引入的高增益使得其性能对测量噪声极为敏感,也容易引起系统强烈抖振.为此,本文针对一种典型的... 详细信息

反馈控制系统中模型不确定性和测量误差的同时出现,给高精度控制器的设计带来挑战.经典滑模控制能抵抗一定程度的模型不确定性和输入干扰,但引入的高增益使得其性能对测量噪声极为敏感,也容易引起系统强烈抖振.为此,本文针对一种典型的角度和角速率测量分别包含高频和低频测量误差条件,提出了一种改进的基于趋近律的角度跟踪控制方案.本方案采用低通滤波器来应对高频测量噪声,同时采用一种新颖的基于模型的测量误差估计器,来补偿低频测量漂移.采用Quanser Aero平台进行两自由度角轨迹跟踪控制仿真和实验验证,并与自抗扰控制等几种典型鲁棒控制方案进行了全面对比,证实了本文方案性能上的优越性和调参的便捷性.

关键词：模型不确定性测量误差滑模控制估计器高频噪声低频漂移

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