检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：杨贵超姚建勇徐张宝 210000 江苏省南京市孝陵卫200号

本发明提供一种具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，该方法的实现包括以下步骤：建立电机位置伺服系统的数学模型；配置自适应律对电机位置伺服系统中的不确定性参数进行估计；配置具有时变输出约束的电机伺服系统... 详细信息

标准号: CN104267595A

本发明提供一种具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，该方法的实现包括以下步骤：建立电机位置伺服系统的数学模型；配置自适应律对电机位置伺服系统中的不确定性参数进行估计；配置具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；及通过参数设定使得电机伺服系统的位置输出准确地跟踪期望的位置指令，并且使得电机伺服系统的输入无抖动现象产生。利用该方法可解决现有电机伺服系统控制中存在的被忽略的模型不确定性、基于传统滑模控制方法所设计的控制器不连续、基于一般自适应鲁棒控制方法存在高增益反馈现象及对同时存在参数不确定性和不确定性非线性的电机伺服系统不能任意约束输出跟踪误差的公差的问题。

关键词：电机伺服系统电机位置伺服系统鲁棒确定性约束参数不确定性模型不确定性位置控制方法位置控制器参数进行参数设定传统滑模反馈现象跟踪误差鲁棒控制数学模型位置指令控制器公差增益抖动跟踪

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基于滑模面的重力补偿竖向子系统控制方法

基于滑模面的重力补偿竖向子系统控制方法

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作者：贾英民贾娇孙施浩 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明基于滑模面的重力补偿竖向子系统控制方法给出了由控制器、传感单元、执行器与弹簧模块构成的重力补偿竖向子系统，基于其工作原理建立坐标系，应用拉格朗日方程对系统进行建模，并对模型化简，得到简化为带有干扰具有模型不确定... 详细信息

标准号: CN105109713A

本发明基于滑模面的重力补偿竖向子系统控制方法给出了由控制器、传感单元、执行器与弹簧模块构成的重力补偿竖向子系统，基于其工作原理建立坐标系，应用拉格朗日方程对系统进行建模，并对模型化简，得到简化为带有干扰具有模型不确定性且有外界激励的弹簧质量系统，针对系统模型特点，根据不同任务需求给出了PID、PISS与PISST三种适应于不同任务需求的三种算法，将三种算法综合，通过设定控制器的参数完成对算法的选择，并给出了三种算法参数调整的准则，本发明综合应用了张力传感器与位移传感器提高了补偿精度，控制器综合程度高，参数易调整等优点。

关键词：算法不同任务重力补偿控制器竖向弹簧质量系统拉格朗日方程模型不确定性算法参数调整建立坐标系设定控制器位移传感器张力传感器子系统控制补偿精度传感单元弹簧模块工作原理模型化简系统模型执行器滑模建模应用简化干扰准则激励构成适应选择调整完成进行

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降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法

降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法

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作者：姚斌陈珊朱世强宋扬严水峰朱笑丛裴翔张学群潘忠强贺静 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号

本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计... 详细信息

标准号: CN105108761A

本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。

关键词：外骨骼关节控制器设计上层控制器下层控制器参考轨迹级联自适应鲁棒控制模型不确定性传感器精度力控制方法液压缸驱动降阶模型控制器重物力控制上下层自适应最小化降阶鲁棒算法一种增力设计生成简化有效跟踪承担克服应用公开影响解决

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一种单关节助力外骨骼反演自适应鲁棒力控制的方法

一种单关节助力外骨骼反演自适应鲁棒力控制的方法

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作者：姚斌陈珊朱世强宋扬严水峰朱笑从裴翔张学群潘忠强贺静 201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路489号1幢203C室

本发明公开了一种单关节助力外骨骼反演自适应鲁棒力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼的增力和跟随问题，基于整体单关节助力外骨骼动力学模型，考虑不同层动力学之间的耦合作用，采用了反演控制器设计方法，克服了助力外骨... 详细信息

标准号: CN105116728A

本发明公开了一种单关节助力外骨骼反演自适应鲁棒力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼的增力和跟随问题，基于整体单关节助力外骨骼动力学模型，考虑不同层动力学之间的耦合作用，采用了反演控制器设计方法，克服了助力外骨骼传统级联控制带来的频宽限制，获得了更大的闭环频宽。本发明在外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，采用了反演自适应鲁棒力控制算法(ARC)，有效克服了单关节助力外骨骼系统的模型不确定性的影响，具有很好的鲁棒性能以及更快的闭环响应，实现了单关节外骨骼对人运动的良好跟随及助力效果，具有较强的应用价值。

关键词：外骨骼关节反演力控制自适应鲁棒模型不确定性闭环动力学模型控制器设计外骨骼系统液压缸驱动闭环响应级联控制鲁棒性能频宽限制耦合作用重物不同层动力学最小化频宽算法一种增力克服承担应用公开有效影响

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卫星姿态控制系统的故障可诊断性评价研究

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空间控制技术与应用 2014年第5期40卷 8-13页

作者：李文博王大轶刘成瑞北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术重点实验室北京100190

在不依赖任何诊断算法的前提下,对卫星姿态控制系统中传感器和执行器的故障可诊断性进行评价,旨在将提高系统故障诊断能力的工作重点前移到设计阶段.由于反馈控制的存在,导致故障会在整个系统中进行传播,使得单故障源表现出多异常征兆,... 详细信息

在不依赖任何诊断算法的前提下,对卫星姿态控制系统中传感器和执行器的故障可诊断性进行评价,旨在将提高系统故障诊断能力的工作重点前移到设计阶段.由于反馈控制的存在,导致故障会在整个系统中进行传播,使得单故障源表现出多异常征兆,这给闭环系统的故障诊断带来极大挑战.将故障视作扩展状态,并考虑模型不确定性,得到卫星姿态闭环控制系统的状态空间模型;根据可观测性判据,给出并证明考虑建模不确定性的加性故障和乘性故障可诊断性条件.所得相关结论可为卫星姿态控制系统设计提供理论参考依据.

关键词：卫星姿态控制系统闭环系统模型不确定性加性故障乘性故障

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基于自抗扰技术的挠性航天器高精度指向控制

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上海航天 2014年第2期31卷 1-7,36页

作者：宋斌颜根廷李波郑鹏飞上海宇航系统工程研究所上海201109

针对存在外部干扰和模型不确定性的挠性航天器,提出了一类新颖的基于自抗扰技术的控制方案,实现无姿态角速度反馈的航天器对目标高精度姿态指向控制。对目标相对姿态指向控制系统进行建模,引入一光滑连续秦函数,构造三阶扩张观测器,观... 详细信息

针对存在外部干扰和模型不确定性的挠性航天器,提出了一类新颖的基于自抗扰技术的控制方案,实现无姿态角速度反馈的航天器对目标高精度姿态指向控制。对目标相对姿态指向控制系统进行建模,引入一光滑连续秦函数,构造三阶扩张观测器,观测系统姿态角速度和总扰动,并利用其实现动态补偿线性化及扰动抑制。针对单框架控制力矩陀螺群作为执行机构常存在的奇异,引入零空间空转指令设计了一类奇异避免操纵律。将控制系统方案用于某挠性航天器模型,仿真结果验证了方案的有效性、合理性。

关键词：挠性航天器模型不确定性自抗扰控制高精度指向单框架控制力矩陀螺

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基于故障敏感性约束的航天器弱小故障检测方法

基于故障敏感性约束的航天器弱小故障检测方法

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作者：王佩韩治国高波李肖瑛傅娜郭小红朱丹姜海旭姜笛 710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明公开了一种基于故障敏感性约束的航天器弱小故障检测方法，用于解决现有故障检测方法对航天器弱小故障检测效果差的技术问题。技术方案是首先对原系统进行等价变换，其次设计故障检测观测器，再生成残差，最后，设计基于H_与区域... 详细信息

标准号: CN104950876A

本发明公开了一种基于故障敏感性约束的航天器弱小故障检测方法，用于解决现有故障检测方法对航天器弱小故障检测效果差的技术问题。技术方案是首先对原系统进行等价变换，其次设计故障检测观测器，再生成残差，最后，设计基于H_与区域极点配置的观测器增益矩阵。由于等价变换后其中一个子系统不受模型不确定性和未知输入的影响，故采用该子系统进行故障检测观测器设计，可以提高系统对模型不确定性和未知输入的鲁棒性，另外，在进行观测器增益矩阵设计时，考虑区域极点配置，把观测器的极点配置在理想的稳定区域，以提高故障检测的灵敏度。应用本发明方法可以对航天器的弱小故障进行快速、准确的检测，提高了航天器弱小故障检测的效果。

关键词：故障检测观测器航天器极点配置故障检测方法模型不确定性等价变换增益矩阵设计未知考虑区域提高系统稳定区域灵敏度鲁棒性原系统再生成残差一种进行检测约束准确应用公开解决影响

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基于滑模的电机伺服系统加性故障检测和容错控制方法

基于滑模的电机伺服系统加性故障检测和容错控制方法

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作者：姚建勇刘龙胡健邓文翔 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

本发明公开了一种基于滑模的电机伺服系统加性故障检测和容错控制方法，方法为：建立包含加性故障描述的电机伺服系统数学模型；设计滑模干扰观测器观测加性故障水平并证明观测的准确性；根据所观测的加性故障设计主动容错控制器；根据... 详细信息

标准号: CN104808653A

本发明公开了一种基于滑模的电机伺服系统加性故障检测和容错控制方法，方法为：建立包含加性故障描述的电机伺服系统数学模型；设计滑模干扰观测器观测加性故障水平并证明观测的准确性；根据所观测的加性故障设计主动容错控制器；根据李雅普诺夫非线性稳定性原理证明系统全局渐近稳定。本发明可设定合理的故障容忍程度保证系统无故障时各种模型不确定性造成的影响始终在所设计的故障容忍度的范围内，确保系统无虚警，提高故障检测的鲁棒性；可在线观测系统的加性故障水平，不影响系统的控制性能的同时保证加性故障检测的实时性，做到对轻微故障的主动漏检、容错控制和对严重故障的及时告警。

关键词：故障检测电机伺服系统故障水平容错控制观测滑模模型不确定性干扰观测器故障容忍度稳定性原理故障设计数学模型严重故障影响系统在线观测证明系统控制器实时性漏检鲁棒

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一种单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法

一种单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法

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作者：姚斌严水峰朱世强宋扬陈珊朱笑丛裴翔张学群潘忠强贺静 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号

本发明公开了一种单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨... 详细信息

标准号: CN105137972A

本发明公开了一种单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，采用自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。

关键词：外骨骼关节上层控制器下层控制器参考轨迹级联自适应鲁棒控制模型不确定性力控制方法液压缸驱动控制器重物力控制上下层自适应最小化鲁棒算法一种增力设计生成跟踪承担克服应用公开有效影响

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一种供水管网模型计算结果不确定性区间的量化方法

一种供水管网模型计算结果不确定性区间的量化方法

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作者：舒诗湖郑小明张东黄怡 200082 上海市杨浦区许昌路230号

本发明涉及供水管网系统模型不确定性分析领域，为一种供水管网模型计算结果不确定性区间的量化方法，包含如下步骤：采集供水区域内各节点压力和管段流量；根据系统误差和偶然误差分析潜在的数据不确定性区间；建立与管网系统通信互连... 详细信息

标准号: CN102968529A

本发明涉及供水管网系统模型不确定性分析领域，为一种供水管网模型计算结果不确定性区间的量化方法，包含如下步骤：采集供水区域内各节点压力和管段流量；根据系统误差和偶然误差分析潜在的数据不确定性区间；建立与管网系统通信互连的管网微观模型系统；线性化模型求解；采用随机抽样模拟确定模拟结果的不确定性区间；量化模拟结果的不确定性区间；统计结果区间的概率密度分布。本发明的有益效果是：通过分析实测数据和模型参数的不确定性区间，对管网模型线性化和线性化后的模型求解，采用随机抽样模拟确定模拟结果的不确定性区间，为模型精度评估提供新思路。

关键词：确定性模拟结果随机抽样管网概率密度分布供水管网系统模型不确定性模型计算结果数据不确定性模型线性化线性化模型分析领域供水管网供水区域管网系统节点压力量化方法量化模拟模型参数模型精度通信互连微观模型误差分析系统误差线性化管段实测采集评估思路分析

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