检索结果-内蒙古大学图书馆

岩土工程学报 2008年第7期30卷 1105-1106页

作者：陈秋南湖南科技大学土木工程学院湖南湘潭411201

近日拜读了《岩土工程学报》2007年第3期李兴高先生等撰写的“刚性挡墙上土压力不确定性的计算研究”一文，笔者针对刚性挡墙上土压力存在模型不确定性和参数不确定性两类问题，分别基于极限平衡变分法，将土压力的泛函极值问题转化为... 详细信息

近日拜读了《岩土工程学报》2007年第3期李兴高先生等撰写的“刚性挡墙上土压力不确定性的计算研究”一文，笔者针对刚性挡墙上土压力存在模型不确定性和参数不确定性两类问题，分别基于极限平衡变分法，将土压力的泛函极值问题转化为确定带有约束的函数的极值问题，

关键词：参数不确定性刚性挡墙土压力计算《岩土工程学报》模型不确定性极限平衡极值问题

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模型不确定下的最优资产配置

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中山大学学报（社会科学版） 2008年第4期48卷 184-192页

作者：李仲飞高金窑中山大学岭南学院

模型不确定性是近期的一个研究热点。该文运用相对熵控制模型的不确定性程度,研究了模型不确定下的均值-方差资产配置问题,并得出了Robust资产配置策略。通过分析投资者的Robust策略,我们发现最优的风险资产投资比例随模型不确定性程度... 详细信息

模型不确定性是近期的一个研究热点。该文运用相对熵控制模型的不确定性程度,研究了模型不确定下的均值-方差资产配置问题,并得出了Robust资产配置策略。通过分析投资者的Robust策略,我们发现最优的风险资产投资比例随模型不确定性程度的增加而减少。文章还把模型不确定性推广到了动态情形,并分析了模型不确定性的跨期作用,发现未来时期的模型不确定性程度会影响到投资者当期的资产配置策略。最后,文章以算例的形式运用我国股票市场数据对Robust配置策略的性质进行了检验。

关键词：模型不确定性 Robust策略资产配置

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基于鲁棒μ_(-synthesis)的多输入多输出振动主动控制实验

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机械强度 2008年第1期30卷 15-19页

作者：李普胡如夫尹垚东南大学机械工程学院南京210096

基于结构奇异值μ-synthesis鲁棒控制理论,建立多输入多输出结构振动响应的反馈控制模型,提出设计鲁棒μ-synthesis控制器的方法。以dSPACE为控制硬件核心,采用压电陶瓷为致动器,建立两输入两输出的薄板振动主动控制实验系统,且附加质... 详细信息

基于结构奇异值μ-synthesis鲁棒控制理论,建立多输入多输出结构振动响应的反馈控制模型,提出设计鲁棒μ-synthesis控制器的方法。以dSPACE为控制硬件核心,采用压电陶瓷为致动器,建立两输入两输出的薄板振动主动控制实验系统,且附加质量被粘贴到薄板上以测试系统鲁棒性能。实验结果表明,通过对性能加权函数和鲁棒加权函数的选取,系统能在指定频带上取得良好的减振控制效果,当薄板发生一定程度的质量摄动时,系统依然能保持稳定且仍具有较好的控制效果。

关键词：振动主动控制 μ-synthesis 鲁棒控制模型不确定性

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基于动力学模型的真空机械手控制方法研究

基于动力学模型的真空机械手控制方法研究

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作者：黄春雷大连理工大学

学位级别：硕士

集束型制造设备已经成为半导体生产中的主流制造设备。在集束型制造设备中，一台真空机械手负责在不同的制造工序即各制造腔体间搬运晶圆，作用不可或缺。目前真空机械手由200mm晶圆规格向300mm晶圆规格发展，国外进行技术封锁，我国真... 详细信息

集束型制造设备已经成为半导体生产中的主流制造设备。在集束型制造设备中，一台真空机械手负责在不同的制造工序即各制造腔体间搬运晶圆，作用不可或缺。目前真空机械手由200mm晶圆规格向300mm晶圆规格发展，国外进行技术封锁，我国真空机械手相关研究严重滞后。本文以科技部“超大规模集成电路制造装备重大专项”为依托，以沈阳新松机器人自动化公司自行研制的真空机械手为平台，进行了真空机械手控制方法的研究。本文分析了真空机械手需要解决的关键问题，在研究各种先进控制方法的基础上，对于真空机械手建模、控制器结构、轨迹规划和动力学控制方法等进行了系统研究，主要工作有： (1)为实现机械手的实时控制，求解了真空机械手的运动学正反解。采用拉格朗日方法建立了真空机械手并联手臂中串联支链的动力学方程。山于并联手臂中驱动和非驱动关节的混合使用，采用拉格朗日-达朗贝尔方法建立了并联真空机械手的动力学模型，为实现真空机械手的高精度快速控制和轨迹规划作了充分的准备。 (2)针对真空机械手控制器的特殊性，研究开放式控制器结构的设计方案。采用PMAC运动控制板构建真空机械手控制器，为开放式模块化真空机械手控制器的实现奠定了基础。 (3)在分析各种轨迹规划方法的基础上，结合真空机械手运行中的实际要求提出了新的真空机械手轨迹规划方法。结合机械手的形位特点及动力学方程，使机械手末端能够在最大加速度约束条件下，兼顾其运动的快速性和平稳性，以最小的时间代价换取最大的运行平稳性，且算法简单容易实现。对所提规划方法进行了仿真研究，证明该方法能够满足真空机械手运行时快速性和平稳性的要求。 (4)传统的电机伺服控制中机械手手臂机械耦合的哥氏力及离心力等因素仅仅是作为电机轴上的扰动来处理。为了进一步提高控制精度和稳定性，提出了针对机械手动力学模型的控制方法。首先采用PD计算力矩控制，为了消除计算力矩控制无法解决的有扰动和模型不准确时的静差问题，提出了计算力矩加鲁棒补偿不确定性的控制方法。但该方法要求知道机械手的模型误差，且计算复杂。因此，设计了简单易行的自适应鲁棒控制器，提高了系统动态响应性能和控制精度，仿真实验表明了所提方法的有效性。

关键词：模型不确定性真空机械手轨迹规划计算力矩控制鲁棒控制

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具有模型不确定性柔性结构的鲁棒振动主动控制

具有模型不确定性柔性结构的鲁棒振动主动控制

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作者：赖胜中国科学技术大学

学位级别：博士

本文以抑制柔性结构的振动并且消除溢出现象为目的，着重研究了柔性结构振动主动控制中面临的若干重要问题：如何为柔性结构建立本质上是无穷维分布参数系统的适合控制律设计的数学描述的问题；如何运用鲁棒控制理论解决柔性结构振动主... 详细信息

本文以抑制柔性结构的振动并且消除溢出现象为目的，着重研究了柔性结构振动主动控制中面临的若干重要问题：如何为柔性结构建立本质上是无穷维分布参数系统的适合控制律设计的数学描述的问题；如何运用鲁棒控制理论解决柔性结构振动主动控制中存在的溢出问题；如何将鲁棒控制理论应用到实际柔性结构对象的振动主动控制中的问题；如何在设计过程中有效的选择权函数以提高柔性结构闭环系统鲁棒稳定性和鲁棒性能的问题等。现代控制理论大都是建立在控制对象的某种数学描述的基础上，本文研究的鲁棒H∞控制方法也是建立在柔性结构的降阶模型基础上，通过分析模型存在的不确定性而展开的。因此柔性结构的建模成为振动主动控制的关键问题之一。采用有限元法虽然也可得到对象的较为精确的数学模型，但是存在降阶任务重等问题，因此不适合于控制律的设计。本文从控制的角度出发，采用系统辨识的方法在频率域中建立了柔性梁和柔性板的传递函数(矩阵)模型。\n 本文在柔性结构频域辨识模型的基础上，设计了基于H∞混合灵敏度分析和μ分析-综合的鲁棒振动主动控制器，并且针对具有柔性结构一阶和二阶共振频率的持续正弦扰动信号，对控制器性能进行了实验验证。

关键词：柔性结构振动主动控制频域系统辨识模型不确定性溢出现象混合灵敏度分析权函数优化选择

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一类不确定系统的最优鲁棒控制

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控制工程 2008年第1期15卷 53-56页

作者：王建国曹广益朱新坚上海交通大学自动化系上海200030

运用最优方法探讨了一类模型不确定系统的鲁棒控制问题。定义了一个实际敏感度和标称敏感度之间的加权敏感度误差,并通过调整标称控制器最小化加权敏感度误差在整个频段上的方差,从而为一类不确定系统提供了一种最优的鲁棒控制器设计方... 详细信息

运用最优方法探讨了一类模型不确定系统的鲁棒控制问题。定义了一个实际敏感度和标称敏感度之间的加权敏感度误差,并通过调整标称控制器最小化加权敏感度误差在整个频段上的方差,从而为一类不确定系统提供了一种最优的鲁棒控制器设计方法,可使系统性能对模型误差具有良好的鲁棒性。针对控制工程领域典型的一阶时滞系统进行仿真研究,其结果说明了该方法的有效性。

关键词：最优鲁棒控制模型不确定性谱分解

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非完整移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究

非完整移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究

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作者：李娜中国石油大学

学位级别：硕士

本论文研究了非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,特别是当系统存在不确定性时的鲁棒轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下:针对非完整移动机器人的运动学模型,为轨迹跟踪控制设计反馈速度控制律:建立了局部坐标系下用直角坐标表示的... 详细信息

本论文研究了非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,特别是当系统存在不确定性时的鲁棒轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下: 针对非完整移动机器人的运动学模型,为轨迹跟踪控制设计反馈速度控制律:建立了局部坐标系下用直角坐标表示的位姿误差模型,然后应用控制Lyapunov函数方法为轨迹跟踪误差系统设计了非线性状态反馈控制律,使闭环系统在原点是一致渐近稳定的,从而保证了轨迹的渐近跟踪。之后的控制律设计都是以此方法为基础的。基于非完整移动机器人的动态模型进行轨迹跟踪控制律设计,获得动力学系统的实际力矩控制输入:采用控制Lyapunov函数和反步设计的思想,首先,由控制Lyapunov函数设计出可以保证轨迹跟踪误差渐近稳定的辅助速度控制,然后设计反馈加速度控制律使移动机器人的实际速度收敛到所设计的辅助控制速度,最后计算力矩获得实际的控制信号。针对具有未知外部扰动和惯性参数不确定性的动力学系统的轨迹跟踪问题,设计了鲁棒自适应控制器,要求不确定性和外部扰动有界;该方法可以克服不确定性带来的影响,提高控制系统的鲁棒性。在移动机器人动态模型的基础上进一步考虑了驱动模型的影响,设计以电机电压为控制输入的轨迹跟踪控制律:针对系统模型具有不确定惯性参数和结构参数的情况,设计了自适应控制律,保证了存在不确定性时轨迹跟踪的实现。对本文所设计的控制方案都进行了仿真研究,仿真结果也验证了控制律的有效性。

关键词：非完整系统轨迹跟踪模型不确定性鲁棒自适应移动机器人

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基于无源性的航天器姿态跟踪控制设计

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空间控制技术与应用 2008年第2期34卷 3-8,13页

作者：霍伟北京航空航天大学第七研究室北京100083

考虑到机器人和航天器都是非线性力学系统,利用在机器人控制研究中发展起来的基于力学系统无源性的控制设计方法,在统一的理论框架内,根据航天器模型不确定性的不同情况,设计了多种姿态跟踪自适应和变结构控制律,并证明了闭环系统跟踪... 详细信息

考虑到机器人和航天器都是非线性力学系统,利用在机器人控制研究中发展起来的基于力学系统无源性的控制设计方法,在统一的理论框架内,根据航天器模型不确定性的不同情况,设计了多种姿态跟踪自适应和变结构控制律,并证明了闭环系统跟踪误差的收敛性。

关键词：姿态控制无源性模型不确定性控制设计稳定性分析

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基于自适应滑模控制的主动磁悬浮隔振系统

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自动化与仪表 2008年第10期23卷 4-8页

作者：赵冉王永中国科学技术大学自动化系合肥230027

该文研究了一套电磁悬浮主动隔振系统,并设计了相应的自适应滑模隔振算法。考虑该主动隔振系统的复杂特性,采用有限元法对其进行磁路分析,将计算结果与理论模型进行比较,并通过引入不确定项获取更加准确的改进模型。在此基础上设计了自... 详细信息

该文研究了一套电磁悬浮主动隔振系统,并设计了相应的自适应滑模隔振算法。考虑该主动隔振系统的复杂特性,采用有限元法对其进行磁路分析,将计算结果与理论模型进行比较,并通过引入不确定项获取更加准确的改进模型。在此基础上设计了自适应滑模隔振控制律,该控制律具有较强的鲁棒性,有效地抑制了模型的强非线性以及参数不确定性所带来的影响,且设计中无需预知振源的振动形式。仿真表明了整套隔振系统具有较强的低频隔振能力。

关键词：磁悬浮隔振器有限元法模型不确定性自适应滑模控制器

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Fuzzy自调整PID的Smith预估主汽温控制系统

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电气技术 2008年第4期9卷 45-47,50页

作者：王斌李鹏河北省电力研究院石家庄050021 河北兴泰发电有限公司河北邢台054000

针对火电厂锅炉主汽温系统的大滞后、大惯性、非线性等特点,设计了Fuzzy自调整PID参数的Smith预估主汽温控制系统。运用Matlab对系统在多种工况下进行了仿真,结果表明所设计的控制系统在控制品质、鲁棒性方面明显优于常规的Smith预估控... 详细信息

针对火电厂锅炉主汽温系统的大滞后、大惯性、非线性等特点,设计了Fuzzy自调整PID参数的Smith预估主汽温控制系统。运用Matlab对系统在多种工况下进行了仿真,结果表明所设计的控制系统在控制品质、鲁棒性方面明显优于常规的Smith预估控制系统。

关键词：主汽温系统 Fuzzy自调整PID 模型不确定性参数自整定仿真

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