检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：蔡超刘文波郑祥爱徐梦莹张滋黎 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明提供一种双目相机非线性模型参数的标定方法，以一块黑白棋盘格为标定靶标，利用棋盘格标定板上共线内角点的交比不变性估计镜头的径向畸变参数和切向畸变参数，对拍摄的图像对畸变矫正后，根据相机线性成像模型估计相机内外参数... 详细信息

标准号: CN111968182A

本发明提供一种双目相机非线性模型参数的标定方法，以一块黑白棋盘格为标定靶标，利用棋盘格标定板上共线内角点的交比不变性估计镜头的径向畸变参数和切向畸变参数，对拍摄的图像对畸变矫正后，根据相机线性成像模型估计相机内外参数，作为初值再进行整体非线性优化得到双目相机的准确标定参数。相比传统方法，该方法运算速度更快，步骤较少，能够获得可靠的高精度标定结果，为双目摄像机标定提供了新的思路。

关键词：标定双目相机径向畸变参数棋盘格标定板相机内外参数非线性模型非线性优化双目摄像机标定参数畸变参数畸变矫正精度标定模型估计线性成像不变性棋盘格靶标共线内角切向运算相机图像镜头拍摄

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基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法

基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法

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作者：翟弟华张思华熊雨涵林俊丞夏元清邹伟东詹玉峰戴荔孙中奇张金会闫莉萍崔冰 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明涉及基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法，属于机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人动力学模型不确定情况下，基于控制障碍函数实现安全控制的方法。本发明采用高斯过程回归方法，使用较少的数据快速得到较为准... 详细信息

标准号: CN115256395B

本发明涉及基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法，属于机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人动力学模型不确定情况下，基于控制障碍函数实现安全控制的方法。本发明采用高斯过程回归方法，使用较少的数据快速得到较为准确的模型估计值，利用高斯过程的学习能力，以一定置信度获得模型的不确定部分，从而采用基于控制障碍函数的方法完成机器人的安全控制。

关键词：安全控制障碍函数机器人高斯过程回归机器人动力学机器人控制模型估计学习能力置信度高斯

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一种基于位置校正模型的行人检测方法

一种基于位置校正模型的行人检测方法

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作者：黄凯奇谭铁牛梁宏雨吴金晨 100190 北京市海淀区中关村东路95号

本发明公开了一种快速行人检测方法，包括三个步骤：稀疏扫描、建立位置校正模型、稠密搜索。具体分为：对待检测图像进行稀疏扫描，提取所有稀疏子窗口的梯度向量直方图(HOG)特征并进行粗分类，获取所有可能包含局部目标的子窗口；使... 详细信息

标准号: CN102609720B

本发明公开了一种快速行人检测方法，包括三个步骤：稀疏扫描、建立位置校正模型、稠密搜索。具体分为：对待检测图像进行稀疏扫描，提取所有稀疏子窗口的梯度向量直方图(HOG)特征并进行粗分类，获取所有可能包含局部目标的子窗口；使用预学习的位置校正模型估计已获取子窗口位置与目标真实位置的相对位移；根据各子窗口的目标估计位置建立目标位置候选区域，进行稠密搜索，获取目标精确位置。本方法无需穷举图像所有子窗口，可显著降低搜索窗口的数量，对于提高监控场景中目标检测的速度具有重要作用。本发明可广泛应用于智能视频监控系统、机器人视觉系统、辅助驾驶系统等。

关键词：位置校正稀疏扫描机器人视觉系统智能视频监控窗口位置辅助驾驶监控场景检测图像精确位置模型估计目标估计目标检测目标位置搜索窗口梯度向量相对位移行人检测图像学习

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Dependence of magnetic field just inside the magnetopause on subsolar standoff distance:Global MHD results

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Chinese Science Bulletin 2012年第12期57卷 1438-1442页

作者： WANG Ming LU JianYong LIU ZiQian PEI ShiXin College of Math ＆ Physics Nanjing University of Information Science ＆ Technology Nanjing 210044 China National Center for Space Weather China Meteorology Administration Beijing 100081 China Chinese Academy of Meteorological Sciences Beijing 100081 China Graduate University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049 China

The subsolar magnetopause is the boundary between the solar wind and the Earth's magnetosphere,where reduced solar wind dynamic pressure is equal to the magnetic pressure of the Earth's outer *** use a global magnetohydrodynamic (MHD)model to estimate the ratio f of the compressed magnetic field just inside the subsolar magnetopause to the purely dipolar magnetic *** also compare our numerical results to a similar work by Shue,which used Time History of Events and Macroscale Interactions during Substorms(THEMIS)*** results show that the ratio f is linearly proportional to the subsolar magnetopause standoff distance(r0)for both the northward and southward interplanetary magnetic field,properties consistent with Shue but with a smaller proportionality ***,previous theoretical studies show that f is nearly independent of the subsolar standoff *** global model results also show that f is smaller for the southward Interplanetary Magnetic Field(IMF)under the same r0,and that the proportionality constant for the southward IMF is larger than that for the northward *** conclusions agree with statistical results from observations by Shue.

关键词：行星际磁场地球磁层磁流体距离国际货币基金组织模型估计相互作用历史事件

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基于模型误差在线调整约束的模型预测控制方法

基于模型误差在线调整约束的模型预测控制方法

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作者：郑毅李少远罗敏 200240 上海市闵行区东川路800号

一种基于模型误差在线调整约束的模型预测控制方法，通过构建非线性自行车模型并进行线性化处理后，进行模型误差的初始化并根据误差边界计算预测周期内考虑反馈作用后的累积误差，并修改模型误差的输入输出约束；然后在该约束下通过标... 详细信息

标准号: CN117950312A

一种基于模型误差在线调整约束的模型预测控制方法，通过构建非线性自行车模型并进行线性化处理后，进行模型误差的初始化并根据误差边界计算预测周期内考虑反馈作用后的累积误差，并修改模型误差的输入输出约束；然后在该约束下通过标称系统模型求解模型预测控制问题，在线更新得到用于迭代的系统模型误差，通过循环更新该误差实现模型预测控制。本发明利用在线数据驱动预测状态的同时，根据观测数据和模型估计模型失配程度，调整状态和输入边界约束，根据模型误差在线调整状态和输入边界约束，保证预测控制模型更新时系统安全运行，提高可靠性的同时实现更精确的模型失配边界约束，有利于提高闭环系统的性能。

关键词：模型误差模型预测控制输入边界系统模型在线调整失配系统安全运行预测控制模型线性化处理自行车模型闭环系统边界约束调整状态观测数据累积误差模型估计求解模型输出约束误差边界循环更新预测控制预测周期在线更新在线数据初始化标称迭代构建反馈驱动预测更新保证

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一种基于多层等梯度声速剖面模型的声学定位方法

一种基于多层等梯度声速剖面模型的声学定位方法

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作者：王思甜詹东洲蔡守桂郑华荣徐文 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种基于多层等梯度声速剖面模型的声学定位方法，包括：建立多层等梯度声速剖面的数学模型；确定若干传感器节点的状态信息，并获取传感器节点之间接收到的FDOA信息或FDOA信息和TDOA信息；根据获取的传感器节点的状态信息... 详细信息

标准号: CN113901383A

本发明公开了一种基于多层等梯度声速剖面模型的声学定位方法，包括：建立多层等梯度声速剖面的数学模型；确定若干传感器节点的状态信息，并获取传感器节点之间接收到的FDOA信息或FDOA信息和TDOA信息；根据获取的传感器节点的状态信息结合建立的多层等梯度声速剖面的数学模型建立目标节点和所述若干传感器节点位置信息之间的到达频率模型或到达频率和到达时间模型；利用FDOA或TDOA与FDOA联合估计方法结合步骤2)获取的信息和步骤3)的模型估计得到待定位目标节点的位置、速度信息。本发明提供的声学定位方法，通过多层等梯度声速剖面模型对声线进行有效的跟踪，减轻基于声线直线传播假设带来的误差，从而对移动目标的位置和速度做出更可靠和准确的估计。

关键词：传感器节点等梯度多层剖面模型声学声线数学模型建立待定位目标联合估计模型估计目标节点频率模型时间模型数学模型速度信息移动目标直线传播跟踪

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偏差补偿的遗忘递推最小二乘法的电池模型参数辨识方法

偏差补偿的遗忘递推最小二乘法的电池模型参数辨识方法

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作者：冯国金刘佳皓孔金震甄冬孟召宗冯宇兴 300000 天津市北辰区双口镇西平道5340号

本发明一种偏差补偿的遗忘递推最小二乘法的电池模型参数辨识方法，属于电池模型参数辨识领域；包括步骤S1、建立二阶等效电路模型，确定待辨识模型参数；S2、对k时刻负载端电压和端电流进行实时采集；S3、采用较低放电倍率收集电池的... 详细信息

标准号: CN117665586A

本发明一种偏差补偿的遗忘递推最小二乘法的电池模型参数辨识方法，属于电池模型参数辨识领域；包括步骤S1、建立二阶等效电路模型，确定待辨识模型参数；S2、对k时刻负载端电压和端电流进行实时采集；S3、采用较低放电倍率收集电池的荷电状态SOC和开路电压OCV，拟合确定电池荷电状态SOC和开路电压OCV的关系表达式；S4、建立用于模型参数辨识的离散欲回归方程，利用k时刻的端电压值和电流输入，在线更新模型参数；S5、计算电压和电流中噪声的平均加权方差；S6、依据S5中得到的电压和电流噪声的平均加权方差，对S4中的带遗忘因子的递归最小二乘法的结果进行更新，得到k时刻辨识参数。本发明可实现对参数向量的更新，减少噪声对模型估计精度的影响。

关键词：参数辨识电池模型开路电压方差加权递归最小二乘法辨识模型参数等效电路模型电池荷电状态模型参数辨识负载端电压关系表达式最小二乘法端电压参数向量电流噪声荷电状态回归方程减少噪声模型参数模型估计偏差补偿实时采集遗忘因子在线更新低放电辨识递推二阶拟合更新噪声遗忘电池

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一种基于位置校正模型的行人检测方法

一种基于位置校正模型的行人检测方法

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作者：黄凯奇谭铁牛梁宏雨吴金晨 100190 北京市海淀区中关村东路95号

标准号: CN102609720A

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基于混沌量子麻雀搜索算法的锂电池模型参数辨识方法

基于混沌量子麻雀搜索算法的锂电池模型参数辨识方法

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作者：侯静王鑫羊彦高田薛威 710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明提供了一种基于混沌量子麻雀搜索算法的锂电池模型参数辨识方法，建立状态空间方程和量测方程，通过采集长时间静置的电池端电压标定开路电压与SOC关系曲线，然后进行HPPC工况实验，获得电池电压、电流数据；确定目标函数为量测... 详细信息

标准号: CN114970332A

本发明提供了一种基于混沌量子麻雀搜索算法的锂电池模型参数辨识方法，建立状态空间方程和量测方程，通过采集长时间静置的电池端电压标定开路电压与SOC关系曲线，然后进行HPPC工况实验，获得电池电压、电流数据；确定目标函数为量测电压值与模型估计电压值之间的误差平方和，使用混沌量子麻雀搜索算法进行参数辨识。本发明由于采用量子行为策略和混沌映射对基本麻雀搜索算法进行了改进，得到了混沌量子麻雀搜索算法，可以使群体搜索更加智能，并及时摆脱局部最优解，在高维的单峰和多峰测试函数上都表现出良好的收敛精度。将该方法应用于电池模型参数辨识，可以提升电池模型参数辨识的精度，有效提高电池模型的准确性。

关键词：参数辨识搜索算法麻雀电池模型混沌量子状态空间方程电池端电压误差平方和锂电池模型测试函数电池电压电流数据关系曲线混沌映射开路电压量测电压量测方程量子行为模型估计目标函数群体搜索最优解标定单峰多峰高维收敛采集智能改进表现

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一种多模型水下航行器组合导航滤波方法

一种多模型水下航行器组合导航滤波方法

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作者：程向红王磊冉昌艳陈红梅周玲朱倚娴 210096 江苏省南京市四牌楼2号

本发明公开了一种多模型水下航行器组合导航滤波方法，本发明首先根据水下航行器组合导航系统建立SINS/DVL/TAN/MCP组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；并根据系统方程与噪声模型确定模型集；从组合导航系统中选择特征变量，... 详细信息

标准号: CN103776453A

本发明公开了一种多模型水下航行器组合导航滤波方法，本发明首先根据水下航行器组合导航系统建立SINS/DVL/TAN/MCP组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；并根据系统方程与噪声模型确定模型集；从组合导航系统中选择特征变量，建立贝叶斯网络。根据多模型滤波算法结构，采用贝叶斯网络参数修正多模型估计中的模型切换概率，采用加权和方式计算所有滤波器的估计融合。由导航计算机根据组合导航系统的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明能够提高复杂环境下组合导航系统的滤波精度，增强水下航行器自主导航定位性能。

关键词：组合导航系统水下航行贝叶斯网络噪声模型组合导航滤波器导航计算机参数修正定位性能复杂环境滤波方法滤波精度滤波模型滤波算法模型估计模型切换数据处理算法流程特征变量系统方程状态方程自主导航加权观测融合概率

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