检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2016年第7期31卷 1279-1284页

作者：路阳付艳明张卯瑞哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001

基于周期系统Lyapunov稳定性理论,给出控制器的存在条件.利用广义Sylvester矩阵方程的参数化解,提出模型参考跟踪控制器的参数化设计算法.该控制器包括具有一定收敛速率的反馈镇定控制器和完全参数化的前馈跟踪补偿器两部分.以基于T-H... 详细信息

基于周期系统Lyapunov稳定性理论,给出控制器的存在条件.利用广义Sylvester矩阵方程的参数化解,提出模型参考跟踪控制器的参数化设计算法.该控制器包括具有一定收敛速率的反馈镇定控制器和完全参数化的前馈跟踪补偿器两部分.以基于T-H方程描述的两航天器绕飞任务下的控制系统进行仿真,仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.

关键词：连续周期系统模型参考跟踪控制参量Lyapunov方法参数化方法航天器绕飞

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应干扰观测器的无人直升机模型参考跟踪控制

引用

南京航空航天大学学报 2023年第6期55卷 977-987页

作者：潘世豪王婷张浩然李涛南京航空航天大学自动化学院南京211106 南京林业大学信息科学技术学院南京210037

针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测... 详细信息

针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测器及其自适应调节下的干扰观测器(Disturbance observer,DO),用于估计无人机系统的未知状态和外部干扰。其次,将模型参考控制与基于干扰观测器的控制方法相结合,提出抗干扰复合控制设计策略,获得了由观测与跟踪误差动态组成的闭环系统。再次,利用Lyapunov稳定性理论建立了给定H∞性能下判定闭环系统渐近稳定的充分性条件,并借助矩阵变换技术获得了观测器和控制器的联合设计方案。最后,通过数值仿真验证了所提跟踪控制算法的有效性和优越性。

关键词：无人直升机模型参考跟踪控制自适应干扰观测器抗干扰复合控制器 H∞控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

跳变系统的模型参考跟踪控制及在故障卫星中的应用

跳变系统的模型参考跟踪控制及在故障卫星中的应用

引用

作者：路阳哈尔滨工业大学

学位级别：博士

在实际问题中,许多控制系统都会受到一些不确定因素的影响从而引起系统参数的改变,例如部件故障或者外部扰动等。为了考虑这些不确定因素对系统的影响,就需要利用Markov跳变理论对系统进行建模。模型参考跟踪控制在一些工程背景中有着... 详细信息

在实际问题中,许多控制系统都会受到一些不确定因素的影响从而引起系统参数的改变,例如部件故障或者外部扰动等。为了考虑这些不确定因素对系统的影响,就需要利用Markov跳变理论对系统进行建模。模型参考跟踪控制在一些工程背景中有着大量的应用,同时也是系统设计的研究内容之一。另一方面关于卫星控制中存在的某些问题,可以在Markov跳变系统的模型参考跟踪控制这一框架下进行求解。那么,对Markov跳变系统的模型参考跟踪控制这一问题展开深入研究,则不但具有重要的理论价值同时也具有一定的实际意义。本论文对跳变系统的模型参考跟踪控制问题进行了深入的研究,提出了控制器的完全参数化求解算法及在故障卫星中的应用。模型参考跟踪控制的目标是使得卫星系统随机可镇定,并且满足对给定信号的跟踪。因此本论文所设计控制器主要包括两部分:反馈控制律和前馈补偿器。主要研究成果包括:首先,研究了执行器跳变故障的卫星模型参考跟踪控制问题。考虑卫星沿椭圆轨道运行这一情形,基于Lyapunov稳定性理论,给出了卫星轨道控制器的存在条件。利用“系数冻结法”和优化控制方法设计了使系统达到最小能量消耗指标的状态反馈控制律,通过对含有跳变参数的时变非齐次广义Sylvester矩阵方程组的求解,获得了卫星前馈补偿器解的形式。所设计的卫星轨道控制器中含有自由参数矩阵,可以通过此矩阵对轨道控制器进行进一步的优化。该控制算法不需要对系统进行增广或者变换,因此易于工程上的应用。最后以一个数值仿真例子验证了所提控制算法的有效性。其次,考虑卫星沿圆轨道运行这一情形,当卫星的执行器发生跳变故障时,研究了系统含随机扰动的故障卫星轨迹跟踪控制问题。根据卫星系统所受不同扰动的形式,分别建立了卫星系统含It?o型随机扰动模型和常规型随机扰动模型,针对这两种不同类型扰动的系统模型,给出了卫星轨道控制器和跟踪方程的形式。由于在卫星控制中,推力不可能无限大,因此,在推力受限情形下,如何对扰动进行抑制是控制器设计的一个难点。这里采用具有最大控制输入约束条件的线性矩阵不等式方法来解决这一问题,设计了对It?o型扰动和常规型扰动具有抑制作用的状态反馈控制律。通过对跟踪方程的求解,获得了卫星轨道控制器参数化表达形式。仿真结果表明,所设计的控制器不但能使卫星完成对悬停和绕飞指令的跟踪,也可以完成对临界稳定型信号的跟踪,从而验证了所提控制器的有效性和优越性。随后,同样考虑卫星沿圆轨道运行这一情形,在卫星控制当中,其状态有时不可完全测量,于是设计了基于状态观测器的故障卫星轨道跟踪控制器。给出了该类控制问题的一般数学描述,以推论形式给出了卫星相对轨道控制的跟踪方程。利用迭代算法,考虑卫星系统最小能量消耗这一指标,设计了基于状态观测器的状态反馈控制律,同样的,前馈补偿器可由对跟踪方程的求解获得,所解得的轨道控制器中仍然包含可优化的自由参数矩阵。以一个数值仿真例子验证了所提控制器的有效性。最后,研究了非合作交会中卫星的姿态和轨道联合跟踪控制问题。推导了卫星姿态和轨道六自由度运动的数学模型,然后重点考虑卫星的转动惯量发生跳变故障这一情形。将卫星姿轨联合跟踪控制问题的求解统一到Markov跳变系统的模型参考跟踪问题这一框架下进行求解,设计了含有转动惯量跳变故障的卫星姿轨联合控制器。首先,直接在二阶跳变系统模型下推导了卫星姿轨联合模型的控制器和跟踪方程的形式,其中跟踪方程的最高阶次同样为二阶。所设计的控制器包括状态反馈项、前馈项和补偿项三部分。同时考虑到卫星所受到的轨道推力和姿态力矩受限情形,利用线性矩阵不等式方法设计了使系统随机可镇定的状态反馈控制律。对所推导卫星姿轨联合系统的跟踪方程进行求解,获得了卫星姿轨联合控制器的参数化形式。以一个卫星交会的仿真例子验证了所提控制器的有效性。

关键词：模型参考跟踪控制跳变系统参数化方法反馈加前馈故障卫星

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

具有噪声的Markov跳变系统的模型参考跟踪控制

具有噪声的Markov跳变系统的模型参考跟踪控制

引用

作者：张涛哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

在航天器轨道控制中,很多轨道机动任务所涉及的航天器不止一个,这就需要建立航天器相对运动的动力学模型。本文主要针对目标航天器在圆轨道上的运动,建立以目标航天器质心为原点的轨道坐标系,进而得到了追踪航天器相对于目标航天器的相... 详细信息

在航天器轨道控制中,很多轨道机动任务所涉及的航天器不止一个,这就需要建立航天器相对运动的动力学模型。本文主要针对目标航天器在圆轨道上的运动,建立以目标航天器质心为原点的轨道坐标系,进而得到了追踪航天器相对于目标航天器的相对运动的状态空间模型,同时考虑到航天器内部元件故障和外部环境变化等不确定因素的影响,引入Markov过程,建立了具有噪声的Markov跳变系统的动力学模型。本文针对具有噪声的Markov跳变系统所采用的控制方法为模型参考跟踪控制。模型参考跟踪控制是指在Markov跳变系统随机稳定的基础上使得Markov跳变系统的输出能够渐进跟踪上某一给定的参考信号,且这个参考信号是由一个参考模型生成。Markov跳变系统随机稳定的条件由控制系统设计的线性矩阵不等式方法给出,通过求解满足条件的线性矩阵不等式得到状态反馈控制器增益。在Markov跳变系统噪声为维纳噪声的情况下,本文给出了在参考模型状态前馈和参考模型输出前馈两种情况下的模型参考跟踪控制器的存在条件,通过求解广义非齐次Sylvester方程得到了两种情况下的前馈补偿器的参数化解,并针对航天器轨道机动任务中的绕飞任务进行数值仿真分析,验证了方法的有效性。在Markov跳变系统噪声由噪声模型生成的情况下,本文采用了将噪声模型状态前馈的抑制噪声方法,并针对具有此类噪声的Markov跳变系统设计了抑制噪声的反馈控制器和前馈补偿器,进行求解后同样得到了广义非齐次Sylvester方程,进而利用之前章节的Sylvester方程的求解方法得到抑制噪声的反馈控制器和前馈补偿器的参数化解。之后,在噪声抑制的基础上实现了对跟踪参考模型的输出跟踪,并针对航天器轨道机动任务中的悬停任务进行数值仿真分析,验证了方法的有效性。

关键词：跳变系统模型参考跟踪控制噪声线性矩阵不等式方法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

跳变系统模型参考跟踪控制及其在航天器轨道控制中的应用

跳变系统模型参考跟踪控制及其在航天器轨道控制中的应用

引用

作者：李承靖哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

模型参考跟踪控制是控制领域中的一个重要研究方向,在众多实际控制工程领域有广泛的应用。另一方面,航天器轨道控制中的众多问题,都可归结为Markov跳变系统的模型参考输出跟踪控制问题。本文将常规的线性定常系统的模型跟踪控制问题推... 详细信息

模型参考跟踪控制是控制领域中的一个重要研究方向,在众多实际控制工程领域有广泛的应用。另一方面,航天器轨道控制中的众多问题,都可归结为Markov跳变系统的模型参考输出跟踪控制问题。本文将常规的线性定常系统的模型跟踪控制问题推广到跳变系统,提出了该问题的完全参数化求解算法及其在航天器几类典型轨道控制中的应用,为航天器轨道控制提供了新的思路。本文的主要结果包括以下三个方面:1.建立了Markov跳变系统的模型参考跟踪控制问题的参数化求解方法。首先,给出了跳变系统模型参考输出跟踪控制器的一般形式、存在条件及其证明。然后,建立了具有最大输入约束条件的线性矩阵不等式方法和最小能耗指标下的最优反馈控制器迭代算法来设计反馈镇定控制器。最后,将跳变系统的模型参考跟踪控制器的求解转化成对一组非齐次广义Sylvester方程组的求解,参考广义Sylvester方程的参数化通解的求解方法,给出了控制器的完全参数化表达式。本文所给出的控制器参数化形式简洁,求解方法易于编程实现。参数化表达式里包含了自由参数矩阵,给控制器设计带来额外的自由度,可以为进一步的控制器优化提供方便。2.建立了具有随机推力器故障的航天器轨道控制问题的控制器设计方法。给出了具有Markov跳变参数的Clohessy–Wiltshire方程作为该轨道控制问题的数学描述,将该问题归结为一个跳变系统模型参考输出跟踪控制问题。针对执行器随机故障下的航天器空间悬停和空间绕飞两类轨道控制任务,分别设计了相应任务下的参考模型,运用本文提出的参数化设计方法进行控制器求解并进行Matlab数值仿真。仿真结果表明,在推力器发生随机跳变故障的情况下,被控系统仍能快速平稳地跟踪上参考信号,并且满足最大推力约束等指标要求。3.给出了跳变系统模型参考跟踪控制方法在航天器反拦截轨道机动控制中的应用。针对航天器沿固定弹道飞行而容易被追踪和拦截的问题,介绍了一种基于跳变控制输入的航天器反拦截模型参考跟踪控制方法。将该控制问题归结为一个跳变系统模型参考跟踪问题,给出了航天器在随机切换控制下的模型参考跟踪控制问题的一般数学描述,建立了控制器的存在条件及其参数化设计算法,最后给出数值仿真验证了所提算法的有效性。

关键词：模型参考跟踪控制参数化方法跳变系统航天器轨道控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

具有跳变控制输入的航天器反追踪控制方法

引用

宇航学报 2015年第6期36卷 684-690页

作者：付艳明李承靖张原刘永信哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心哈尔滨150001 内蒙古大学电子信息工程学院呼和浩特010000

针对航天器沿着其固定的椭圆弹道飞行而容易被追踪和拦截的问题,提出了一种基于跳变控制输入的航天器反追踪模型参考跟踪控制器的设计方法。结合随机稳定和模型参考跟踪的定义,给出了航天器反追踪模型参考跟踪控制问题的数学描述。基于... 详细信息

针对航天器沿着其固定的椭圆弹道飞行而容易被追踪和拦截的问题,提出了一种基于跳变控制输入的航天器反追踪模型参考跟踪控制器的设计方法。结合随机稳定和模型参考跟踪的定义,给出了航天器反追踪模型参考跟踪控制问题的数学描述。基于跳变系统的随机稳定性理论和模型参考跟踪控制方法,设计了具有随机稳定性的反馈镇定控制器和具有自由参数优化的前馈控制器。以航天器反追踪为例进行了数值仿真,仿真结果说明了所提出的控制方法的有效性。

关键词：航天器反追踪随机系统模型参考跟踪控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

航空涡扇发动机的切换LPV模型参考控制设计

航空涡扇发动机的切换LPV模型参考控制设计

引用

作者：刘一平东北大学

学位级别：硕士

随着航空航天项目的不断拓展,人们对于航空发动机在安全性、稳定性、可靠性等方面提出了更高的要求,这给航空发动机控制系统的研究带来了巨大的挑战。航空发动机转速控制为航空发动机正常运行提供了重要保障。由于航空发动机机械结构复... 详细信息

随着航空航天项目的不断拓展,人们对于航空发动机在安全性、稳定性、可靠性等方面提出了更高的要求,这给航空发动机控制系统的研究带来了巨大的挑战。航空发动机转速控制为航空发动机正常运行提供了重要保障。由于航空发动机机械结构复杂,运行环境恶劣等不利因素的存在,基于线性模型的发动机转速控制设计已不能保证控制精度和效果。因此,本文通过研究航空发动机切换线性参数变化(Switched Linear Parameter Varying,简称SLPV)系统的模型参考控制,对航空发动机的转速控制中执行器饱和、有限时间H∞控制等问题进行研究。首先,为了实现航空发动机转速控制的研究目标,基于切换模型参考跟踪控制理论,建立了航空发动机SLPV模型及其参考模型,并给出了参考模型以及模型参考SLPV控制器的设计方法。并且,建立了航空发动机的数值仿真实验平台,该仿真平台具有暂态和稳态性能的仿真功能。其次,为了提高航空发动机转速跟踪控制的性能指标,除了改善系统控制算法外,同时也需要考虑执行器的机械运动所带来的误差等。由于执行器自身的物理限制,导致其工作范围有限,因此研究了航空发动机执行器存在饱和非线性约束的问题。在设计控制器的同时,直接考虑满足输入饱和的模型参考SLPV控制器,使得误差SLPV系统在饱和发生时仍能保证指数稳定。在此基础上,研究了饱和系统吸引域的估计与扩大,并将结果表达成了相应的线性矩阵不等式的约束条件。然后,在以上研究的基础上,进一步考虑带有饱和执行器的航空发动机SLPV系统的L2增益分析及控制综合问题。考虑到航空发动机运行时系统状态测量的延迟性与执行器饱和的存在对于依赖状态的切换律的影响,采用驻留时间的切换策略,通过设计模型参考SLPV控制器,使得误差SLPV系统具有扰动包容能力并且满足L2增益性能。最后,研究了航空发动机转速的有限时间H∞控制问题。考虑到有限时间间隔内系统状态的有界性可以保证系统具有一定的暂态性能,因此,本章在控制器设计中引入有限时间控制理论。本章研究了发动机SLPV系统的有限时间意义下的模型参考跟踪控制,使得发动机系统拥有良好的暂态性能。此外针对发动机实际运行中存在外部干扰的情况,进一步研究了发动机SLPV系统的有限时间H∞性能,保证控制器具有一定的鲁棒性。

关键词：航空发动机控制切换线性参数变化系统模型参考跟踪控制饱和受限有限时间转速跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法

引用

系统工程与电子技术 2010年第1期32卷 138-141,146页

作者：顾大可段广仁付艳明曹喜滨哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学卫星技术研究所黑龙江哈尔滨150080

在空间交会状态模型的基础上,通过分析航天器的轨道动力学方程,给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。... 详细信息

在空间交会状态模型的基础上,通过分析航天器的轨道动力学方程,给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。应用该方法设计了系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。仿真结果表明提出的控制方案是行之有效的。

关键词：空间最优交会轨迹跟踪参数化方法模型参考跟踪控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于跳变系统理论的航天器反追踪控制方法研究

基于跳变系统理论的航天器反追踪控制方法研究

引用

作者：张原哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着地球外空间资源地不断被占用，空间攻防对抗在未来是不可避免的趋势。对在轨运行的航天器的攻击将成为对抗中的重点，因此航天器针对武器威胁的反追踪显得极为重要。本文在航天器轨道动力学模型的基础上，结合跳变系统理论，将反追... 详细信息

随着地球外空间资源地不断被占用，空间攻防对抗在未来是不可避免的趋势。对在轨运行的航天器的攻击将成为对抗中的重点，因此航天器针对武器威胁的反追踪显得极为重要。本文在航天器轨道动力学模型的基础上，结合跳变系统理论，将反追踪问题转化为一个跳变控制输入下的模型参考跟踪问题，提出相应的控制问题的数学描述，并给出相应的求解算法。首先，给出了本文所涉及的数学基础知识，包括航天器在惯性系中的轨道模型，跳变系统相关理论以及所使用的线性矩阵不等式方法。所介绍基础知识中包含了相关的模型、定义以及引理的说明。然后，针对无扰动的系统模型，将反追踪问题转化为针对跳变系统的模型参考跟踪问题，并对该问题做了数学上的描述；针对所提出的控制问题，推导了跟踪控制器的存在条件，并结合跳变系统随机稳定性充要条件与线性矩阵不等式方法给出求解步骤，整理为算法形式；利用所设计的控制器，分别从圆形轨道和椭圆型轨道两个方面对无扰动的系统模型进行仿真，仿真结果表明所提出的控制器是有效的。最后，针对含有Ito型扰动的系统，针对同一模型参考跟踪控制问题提出了问题的数学描述；针对含有Ito型扰动的系统，同样进行了跟踪控制器存在条件分析，并从误差增广系统的角度分析了跟踪控制器的形式，佐证了所提出的控制器的正确性；根据含有扰动的跳变系统随机稳定的充要条件，结合线性矩阵不等式方法，给出了控制问题的求解算法；考虑到Ito型随机系统仿真的特点，采用了一种离散近似的方法进行数值仿真，并针对圆形轨道与椭圆型轨道进行了仿真验证，仿真结果表明所提出的控制器是有效的。

关键词：航天器反追踪马尔科夫跳变系统模型参考跟踪控制 It(?)型随机系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

关联系统的分布式主动抗干扰事件触发控制

关联系统的分布式主动抗干扰事件触发控制

引用

作者：刘玉洁曲阜师范大学

学位级别：硕士

近年来,关联系统的控制问题引起了国内外众多学者的关注。相较于集中和分散控制,分布式控制既能降低计算负担又能保证系统良好的控制性能,因此,关联系统的分布式控制在工程领域取得了广泛的应用。然而,系统易受到各种干扰的影响,进而破... 详细信息

近年来,关联系统的控制问题引起了国内外众多学者的关注。相较于集中和分散控制,分布式控制既能降低计算负担又能保证系统良好的控制性能,因此,关联系统的分布式控制在工程领域取得了广泛的应用。然而,系统易受到各种干扰的影响,进而破坏系统的性能。因此,本文针对受扰关联系统,研究分布式主动抗干扰事件触发控制问题。主要研究成果如下: 第一,研究了具有多源干扰的关联系统的分布式扩张状态观测器设计和输出反馈抗干扰控制问题。首先,构造具有稀疏观测器通信网络的分布式扩张状态观测器来估计未知系统状态和外部干扰。然后,利用观测器输出,设计了带有干扰补偿项的输出反馈抗干扰控制器。同时,提出了新的动态记忆事件触发机制。接着,证明了在所提出的控制方案下,系统状态和估计误差收敛到零,系统输出满足H∞性能。此外,分析了所设计的事件触发机制不会发生芝诺现象。最后,给出仿真结果和分析,验证了所提控制方案的可行性。第二,研究了带有量化和多源干扰的关联系统的分布式扩张状态观测器设计和双端动态事件触发输出反馈抗干扰控制问题。首先,提出了两种新的动态事件触发机制,以减少传感器和控制器的更新频率。此外,传感器端的动态事件触发机制与量化参数有关,这可以实现触发和量化间的平衡。其次,利用传输的系统输出,构造了分布式扩张状态观测器估计未知系统状态和外部干扰。然后,利用观测器输出,设计了输出反馈抗干扰H∞控制器,该控制器可以补偿和衰减两种类型的干扰。随后,得到一些充分条件,以保证系统状态和估计误差收敛到零,并且系统输出满足H∞性能。最后,给出数值例子验证结果的有效性。第三,研究了受扰关联系统的双端动态记忆事件触发分布式抗干扰模型参考跟踪控制问题。首先,设计了状态观测器和干扰观测器来估计未知系统状态和外部干扰。此外,为了提高控制器端口的数据传输效率,在观测器端引入了基于状态和干扰估计的双动态记忆事件触发机制。随后,基于事件触发器的输出,设计了事件触发分布式输出反馈抗干扰模型参考跟踪控制器,该控制器可以实现对干扰的补偿。然后,给出了保证系统状态、估计误差和跟踪误差收敛到有界集的充分条件,此外,证明了设计的事件触发机制不会发生芝诺现象。最后,通过仿真例子验证了所提控制方案的有效性。

关键词：分布式控制关联系统 H_∞控制模型参考跟踪控制事件触发机制主动抗干扰控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：