检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2015年第2期46卷 1-7页

作者：白晓平胡静涛高雷李逃昌刘晓光中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院大学北京100049

针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响,提出了一种农机导航自校正模型控制方法。该方法采用模型控制方法设计控制律,并采用模糊控制方法自适应地在线调节模型控制律的控制量。农业机械的路径跟踪实验结果表... 详细信息

针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响,提出了一种农机导航自校正模型控制方法。该方法采用模型控制方法设计控制律,并采用模糊控制方法自适应地在线调节模型控制律的控制量。农业机械的路径跟踪实验结果表明,该方法既保留了模型控制方法在直线路径跟踪方面的优点,又弥补了模型控制方法在曲线路径跟踪方面的缺陷。当速度为1.0 m/s时,直线路径跟踪最大横向偏差小于0.064 9 m,曲线路径跟踪的最大横向偏差小于0.185 7 m。

关键词：农机导航模糊控制模型控制自校正模型控制

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云计算服务组合系统的协调无模型控制

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系统科学与数学 2014年第10期34卷 1172-1181页

作者：梁晓蓓汤兵勇同济大学经济与管理学院上海200092 东华大学旭日工商管理学院上海200051

以云计算服务组合系统的实际问题为背景,讨论了这类动态大系统的协调控制问题,综合运用大系统的理论和时变系统辨识控制的研究结果,提出了一类综合协调预测模型及其辨识算法以及相应的自适应协调控制算法;还探讨了云计算服务组合的无模... 详细信息

以云计算服务组合系统的实际问题为背景,讨论了这类动态大系统的协调控制问题,综合运用大系统的理论和时变系统辨识控制的研究结果,提出了一类综合协调预测模型及其辨识算法以及相应的自适应协调控制算法;还探讨了云计算服务组合的无模型控制器.

关键词：云计算服务组合协调控制模型控制

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交流调速系统的模型控制

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润滑与密封 2003年第4期28卷 68-69,76页

作者：何贤佳深圳市南山区科学技术协会 518052

本文利用模型控制原理讨论了交流电动机调速的一种新的控制结构和方法。计算机仿真实验表明,本文介绍的方法能克服电机自身参数变化的影响,从而使系统具有更好的性能和鲁棒性。

关键词：电动机交流调速系统模型控制鲁棒性仿真

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基于模型控制的并联机构机器人腿简化建模与辨识方法研究

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中国工程机械学报 2019年第6期17卷 495-500页

作者：史琼艳谢小敏常州机电职业技术学院机械工程学院江苏常州213164 河海大学机电工程学院江苏南京210098

四足机器人因具有负载高、误差小、运动能力强等优点而拥有广阔的应用前景,但是其内部结构复杂,控制要素多,使得基于模型控制的难度加大.分析2自由度机器人腿结构,得到执行器力与广义力的关系,对该结构进行简化建模,将2自由度机器人腿... 详细信息

四足机器人因具有负载高、误差小、运动能力强等优点而拥有广阔的应用前景,但是其内部结构复杂,控制要素多,使得基于模型控制的难度加大.分析2自由度机器人腿结构,得到执行器力与广义力的关系,对该结构进行简化建模,将2自由度机器人腿简化为2自由度机械手模型,利用系统识别方法获取简化模型动态参数.为了验证建模的可靠性,对简化的模型进行了仿真实验验证.采用非线性同步控制器和PD控制器,分析了本文模型的跟踪控制性能指标.结果显示:两种控制器都能取得较好的控制效果,非线性同步控制器在性能指标上优于PD控制器.本文所提的简化模型建模方法可以有效地消除闭环系统中的非线性模型效应.

关键词：模型控制并联机器人腿简化建模仿真

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具有不确定非线性扰动的奇摄动网络化模型控制

具有不确定非线性扰动的奇摄动网络化模型控制

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作者：张小菊华东师范大学

学位级别：硕士

本文研究具有不确定非线性扰动的奇摄动系统网络化模型控制问题.受控对象是具有不确定非线性扰动的奇摄动动力系统,控制器根据已知的模型系统设计,而模型系统取受控对象无扰动的极小化系统.反馈信号是通过网络传输.由于本文考虑的奇摄... 详细信息

本文研究具有不确定非线性扰动的奇摄动系统网络化模型控制问题.受控对象是具有不确定非线性扰动的奇摄动动力系统,控制器根据已知的模型系统设计,而模型系统取受控对象无扰动的极小化系统.反馈信号是通过网络传输.由于本文考虑的奇摄动系统具有的不确定扰动项,并不满足通常的具有线性结构的匹配条件,而是满足某类Lipschitz条件的非线性结构,所以在模型控制的网络框架下,主要困难是控制目标系统是一类非线性奇摄动不连续(切换)动力系统,无法获得响应(解)的快慢检测矩阵.因此,对具有不确定线性扰动的奇摄动动力系统行之有效的两时标方法无法处理本文所考虑的系统.为了解决非线性扰动的情况,本文直接从不连续动力系统的角度,利用具有稳定保持映射的两个不连续动力系统具有相同的稳定性结果.根据这一想法,通过建立合适的稳定保持映射,将原来难以处理的非线性奇摄动不连续动力系统,转化为一类二维线性奇摄动微分包含的相应稳定性问题.信号传输采用定常采样,时变采样,以及网络延迟等控制中人们所关心的几种不同情况.最后,仿真例子验证本文方法的合理性和相关定理的正确性.

关键词：奇摄动通讯网络模型控制稳定保持映射不连续(切换)动力系统更新时间渐近稳定非线性扰动微分包含

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AccuRay1190纵向模型控制在纸机上的应用

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中国造纸 2004年第10期23卷 36-38页

作者：林炜福建南纸股份有限公司福建南平353000

阐述了AccuRay1 1

关键词：纸机纵向模型控制运行

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基于模型控制的炼油厂污水pH值控制系统设计

基于模型控制的炼油厂污水pH值控制系统设计

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作者：赵宇驰东北林业大学

学位级别：硕士

随着社会的发展，人类对自然的了解逐步加深，并愈发认识到人与自然息息相关、密不可分的关系。当代社会对当代工业提出了更高的要求，当代工业也朝着低污染乃至无污染方向发展。炼油行业与其它行业相比，炼油行业是排污和用水的大户，... 详细信息

随着社会的发展，人类对自然的了解逐步加深，并愈发认识到人与自然息息相关、密不可分的关系。当代社会对当代工业提出了更高的要求，当代工业也朝着低污染乃至无污染方向发展。炼油行业与其它行业相比，炼油行业是排污和用水的大户，如何提高炼油厂的污水处理能力，并藉此提高炼油厂的废水回收利用率，不仅关乎一个工厂的生存和效益，更是关系到国计民生的大事。\n 炼油厂污水pH值控制是炼油厂污水处理的重要环节，污水的酸碱中和过程是一个非线性、大时滞的变化过程，而且难以建立精确地数学模型。根据酸碱中和过程的特点，本系统采用传统PID控制算法和模糊自整定PID算法相结合的控制方案。本论文针对炼油厂污水pH值控制的工艺流程，根据炼油厂的控制要求，开发了一套性能稳定、安全可靠、经济高效的污水pH值无人值守全自动监控系统。\n 系统开发主要包括硬件系统和软件系统的开发。硬件系统是由工控机和PLC作为常规控制设备、电器控制作为应急控制设备的冗余控制系统；软件系统包括PLC程序的设计、组态王监控软件的设计以及由组态王实现的模糊推理系统的设计，系统的下位机程序开发基于与西门子$7-200系列配套的STEP4开发平台，系统的上位机程序开发基于亚控公司开发的组态王软件，上位机程序可靠稳定，具有监控、报警、历史数据记录和管理员登陆等功能，并利用组态王中的命令语言实现了模糊推理系统的设计。\n 本控制系统提高了炼油厂污水处理的自动化水平，试运行以来，经过处理后的污水pH值可以稳定控制在6.5-7.5之间，达到了国家规定的污水排放标准，出水质量稳定，大大减少了反应时间，既减轻了工人的劳动强度，又降低了污水处理的成本，完全达到了设计的要求。本论文可作为同类炼油厂污水处理自动控制系统的设计范例。

关键词： pH值控制模糊自整定PID 组态王模型控制工控机炼油厂污水处理

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具有变步长采样的奇摄动网络化模型控制

具有变步长采样的奇摄动网络化模型控制

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作者：曹雪鸿华东师范大学

学位级别：硕士

本文在变步长采样时间的情况下,对线性奇摄动系统的基于模型状态反馈网络化控制展开研究.由于受控系统为奇摄动系统,因此小参数ε的存在使得该系统具有两时标性.利用线性奇摄动系统的解耦性质和矩阵扰动的相关理论以及矩阵的拉普拉斯变... 详细信息

本文在变步长采样时间的情况下,对线性奇摄动系统的基于模型状态反馈网络化控制展开研究.由于受控系统为奇摄动系统,因此小参数ε的存在使得该系统具有两时标性.利用线性奇摄动系统的解耦性质和矩阵扰动的相关理论以及矩阵的拉普拉斯变换,本文得到了在ε足够小时整个系统实现镇定的条件. 本文做了如下两个方面的工作: 第一,当采样时间是变步长,受控系统是标准奇摄动系统,模型系统是能控的条件下,在每个采样时间段上的两个快慢子系统的基础上构造整个系统的近似快慢子系统,通过讨论这两个子系统同整个系统之间的关系,我们得出了整个系统是指数稳定的充分条件. 第二,研究了采样时间服从独立同分布和有限离散型马尔可夫链这两种随机过程驱动下,根据统计学的相关理论从而给出保证系统是概率1稳定和均方稳定的充分条件.

关键词：奇摄动系统网络化控制模型控制指数稳定概率1稳定均方稳定拉普拉斯变换

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模型控制的叠前与叠后深度偏移

模型控制的叠前与叠后深度偏移

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勘探地球物理北京（89）国际讨论会

作者： Taner,M.T. 王咏娟

关于不很复杂速度场的产生深度偏移地震削面的方法已很完善了,但却不能得到正确的图像,由于确定和适当处置速度的各种困难,以及由于丢失与噪声地震数据引起的各种非正则性,产生了“不正确的”或“不完善的”图像。

关键词：叠后深度偏移偏移距模型控制

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模型控制提高续志工作效率和质量的有效途径

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志苑 2002年第6期 12-13页

作者：姚尚书安徽淮南

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