检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：王林高林郭亦文侯玉婷卢彬周俊波王明坤李晓博 710054 陕西省西安市雁翔路99号西二楼310室

本发明公开了一种离散化粒子群寻优二阶惯性迟延模型辨识方法，该方法利用粒子群自适应寻优的特点，通过建立传递模型和动态粒子群库，将粒子群寻优算法变为在线自适应寻优，并通过四阶容格‑库塔微分解算，求解在线辨识误差，能够实现... 详细信息

标准号: CN108363304B

本发明公开了一种离散化粒子群寻优二阶惯性迟延模型辨识方法，该方法利用粒子群自适应寻优的特点，通过建立传递模型和动态粒子群库，将粒子群寻优算法变为在线自适应寻优，并通过四阶容格‑库塔微分解算，求解在线辨识误差，能够实现在安全稳定的范围内，实现过程参数的自适应辨识，提高了过程参数辨识的精度和适应性，与传统的整定方法相比，本发明不仅能实现在线动态寻优，而且有限地降低了寻优过程的计算量。

关键词：寻优粒子群寻优过程参数自适应辨识在线自适应迟延安全稳定动态粒子二阶惯性模型辨识在线辨识在线动态传统的计算量离散化粒子群求解库塔四阶算法整定分解传递

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一种基于约束网格层次聚类的空分过程PWA模型辨识方法

一种基于约束网格层次聚类的空分过程PWA模型辨识方法

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作者：徐祖华赵均刘佳新邵之江 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种基于约束网格层次聚类的空分过程PWA模型辨识方法。该方法以精馏塔为研究对象，包括特征向量的估计、特征向量的聚类与区域划分的联合估计、以及PWA子模型的参数估计。本发明通过将回归域划分成网格，并且在层次聚类的... 详细信息

标准号: CN113051810A

本发明公开了一种基于约束网格层次聚类的空分过程PWA模型辨识方法。该方法以精馏塔为研究对象，包括特征向量的估计、特征向量的聚类与区域划分的联合估计、以及PWA子模型的参数估计。本发明通过将回归域划分成网格，并且在层次聚类的过程中考虑实际回归域划分的约束条件，完成了数据聚类与区域划分的联立求解。相对于已有技术，本发明减轻了奇异点可能导致的回归域不可划分问题，且避免了复杂的切面方程参数求解工作，同时可应用于非线性划分的回归域，在较高噪信比时也能保持较高的辨识精度。

关键词：回归层次聚类特征向量求解网格切面参数估计方程参数联合估计模型辨识数据聚类研究对象约束条件精馏塔奇异点子模型辨识聚类应用

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一种倾转旋翼无人机过渡模式模型辨识方法

一种倾转旋翼无人机过渡模式模型辨识方法

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作者：蔡志浩赵艳琪赵江王英勋 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开了一种倾转旋翼无人机过渡模式模型辨识方法，利用频域辨识方法确定未知参数，通过试验对不同空速不同短舱倾角情况下的无人机进行辨识，从而得到倾转旋翼无人机过渡模式模型。本发明采用作动器输出量作为模型输入量，采用本... 详细信息

标准号: CN112068582A

本发明公开了一种倾转旋翼无人机过渡模式模型辨识方法，利用频域辨识方法确定未知参数，通过试验对不同空速不同短舱倾角情况下的无人机进行辨识，从而得到倾转旋翼无人机过渡模式模型。本发明采用作动器输出量作为模型输入量，采用本发明的技术方案，最终可在任意控制器任意控制分配策略下通过试验得到各作动器的操纵导数，这样建立的模型不仅能够真实反映倾转旋翼无人机的过渡模式飞行特性，还能为控制系统设计提供便利。

关键词：过渡模式倾转旋翼作动器辨识控制系统设计飞行特性控制分配模型辨识模型输入未知参数控制器输出量试验导数短舱空速频域便利

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一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法

一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法

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作者：郭庆陈振雷石岩蒋丹严尧刘干郭连忠 611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号

本发明公开了一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含未知参数的机械臂动力学模型；S2、采用NFO算法设计在特定物理约束下机械臂的激励轨迹并进行激励实验，对机械臂动力学模型中的未知参数进行辨识；S... 详细信息

标准号: CN111775142A

本发明公开了一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含未知参数的机械臂动力学模型；S2、采用NFO算法设计在特定物理约束下机械臂的激励轨迹并进行激励实验，对机械臂动力学模型中的未知参数进行辨识；S3、设计自适应反步控制器，并采用新的控制变量对自适应反步控制器的控制输出进行修正。本发明利用关节角和扭矩信息，采用邻域优化算法设计具有特定物理约束的激励轨迹进行激励实验，对二自由度液压机械臂的拉格朗日模型参数进行辨识；然后在辨识模型的基础上设计参数自适应反步控制器，可以有效地对不稳定的液压参数进行动态的自适应，最终实现液压系统对机械臂的稳定控制。

关键词：机械臂自适应控制器动力学模型液压机械臂未知参数物理约束辨识自适应控制辨识模型二自由度控制变量模型辨识模型参数扭矩信息设计参数算法设计稳定控制液压参数液压系统优化算法动态的关节角有效地邻域修正输出

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一种基于协同引力搜索算法的造纸过程模型辨识方法

一种基于协同引力搜索算法的造纸过程模型辨识方法

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作者：李俊红李政顾菊平华亮徐珊玲刘慧霞袁银龙刘梦茹宗天成 226019 江苏省南通市崇川区啬园路9号

本发明提供了一种基于协同引力搜索算法的造纸过程模型辨识方法，具体包括以下步骤：步骤1)构建造纸生产设备的多输入多输出模型，根据所构建的系统模型获取造纸生产过程的辨识模型；步骤2)构建协同引力搜索算法的辨识流程。本发明的有... 详细信息

标准号: CN111859793A

本发明提供了一种基于协同引力搜索算法的造纸过程模型辨识方法，具体包括以下步骤：步骤1)构建造纸生产设备的多输入多输出模型，根据所构建的系统模型获取造纸生产过程的辨识模型；步骤2)构建协同引力搜索算法的辨识流程。本发明的有益效果为：使用本发明的协同引力搜索算法的造纸过程模型辨识方法进行的参数辨识结果可以看出，本方法的辨识精度较高，输出的估计误差较小；同时，也说明本辨识方法对于本造纸设备模型有较好的适用性。

关键词：搜索算法辨识构建引力模型辨识造纸过程协同造纸生产过程造纸生产设备辨识模型参数辨识估计误差系统模型造纸设备多输出输出

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基于硬件在环仿真的系统模型辨识平台设计

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实验室研究与探索 2018年第6期37卷 87-90,111页

作者：邹宇鹏吴宝贵崔学政孙少华中国石油大学(华东)机电工程学院山东青岛266580

控制系统设计的前提是建立准确的被控系统的数学模型,为了验证理论建模的准确性,设计了基于硬件在环仿真的系统模型辨识平台。以力伺服控制系统为例:建立柔索驱动系统数学模型;搭建基于d SPACE硬件在环仿真的系统模型辨识平台;最后,利用... 详细信息

控制系统设计的前提是建立准确的被控系统的数学模型,为了验证理论建模的准确性,设计了基于硬件在环仿真的系统模型辨识平台。以力伺服控制系统为例:建立柔索驱动系统数学模型;搭建基于d SPACE硬件在环仿真的系统模型辨识平台;最后,利用MATLAB-ident工具箱在离线状态下对系统数学模型进行模型辨识。模型辨识实验结果表明:实际系统和理论模型的频率特性基本吻合,验证了该模型辨识方法的有效性。该平台容易搭建、调试简单、工作稳定,对力伺服系统建模及控制系统设计具有参考价值,同时可推广至其他类型伺服系统的模型辨识。

关键词：硬件在环仿真模型辨识力伺服系统

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一种基于改进量子行为粒子群算法的模型辨识方法

一种基于改进量子行为粒子群算法的模型辨识方法

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作者：郑松周鑫伟葛铭郑小青 310018 浙江省杭州市江干区下沙高教园区

本发明为一种基于改进量子行为粒子群算法的模型辨识方法。包括：根据设置的粒子数与维度初始化种群；计算出当前的所有个体最优点的平均值；进行粒子更新；判断更新后的粒子是否在限定的范围内，若超出范围，则采用策略d更新粒子；计... 详细信息

标准号: CN111461282A

本发明为一种基于改进量子行为粒子群算法的模型辨识方法。包括：根据设置的粒子数与维度初始化种群；计算出当前的所有个体最优点的平均值；进行粒子更新；判断更新后的粒子是否在限定的范围内，若超出范围，则采用策略d更新粒子；计算出当前迭代次数下的所有个体最优点的平均值并更新；判断是否达到最大迭代次数，若是，则输出结果；若否，则进行更新；将输出结果转化为传递函数形式。本发明的有益效果是：通过levy飞行来减少局部最优解出现的概率以及通过后期搜索策略来加强后期搜索的精确度。分析改进量子行为粒子群算法的搜索策略，明确的搜索指向性和后期的精确搜索都能保证算法有着较高的精确度和较快的收敛速度。

关键词：粒子群算法搜索量子行为输出结果搜索策略更新最优点迭代粒子传递函数形式粒子更新模型辨识初始化粒子数指向性最优解维度算法收敛种群改进飞行概率转化分析保证

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一种列车紧急制动建模及模型辨识方法

一种列车紧急制动建模及模型辨识方法

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作者：谢国金永泽梁莉莉惠鏸黑新宏赵金伟马维刚 710048 陕西省西安市金花南路5号

本发明公开了一种列车紧急制动建模及模型辨识方法，包括以下步骤：对列车紧急制动过程中制动力，阻力，速度与加速度的关系进行分析；根据牛顿第二定理，对状态进行离散化，建立了列车参数化紧急制动模型；基于最大期望辨识算法，构造... 详细信息

标准号: CN107679265B

本发明公开了一种列车紧急制动建模及模型辨识方法，包括以下步骤：对列车紧急制动过程中制动力，阻力，速度与加速度的关系进行分析；根据牛顿第二定理，对状态进行离散化，建立了列车参数化紧急制动模型；基于最大期望辨识算法，构造列车条件数学期望，最大化条件数学期望；采用梯度寻优法，得到紧急制动参数的最优估计值。实验结果表明，本发明方法建立的列车紧急制动模型更加贴合列车实际运行环境，制动模型辨识速度快、精度高。

关键词：紧急制动列车模型辨识数学期望紧急制动过程列车参数运行环境最大期望最优估计离散化制动力最大化辨识建模算法贴合寻优制动分析

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微位移控制液压系统建模与模型辨识

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机械工程学报 2017年第22期53卷 206-211页

作者：彭雄斌龚国芳廖湘平吴伟强汪慧娄海洋浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

为实现微米级别位移控制,采用伺服驱动器、交流永磁同步电动机和位移放大液压缸代替传统伺服阀和泵源,利用位移放大液压缸与执行液压缸的有效面积比,对执行液压缸进行精确定位。针对其液压系统进行数学建模,讨论液压油弹性模量、油液黏... 详细信息

为实现微米级别位移控制,采用伺服驱动器、交流永磁同步电动机和位移放大液压缸代替传统伺服阀和泵源,利用位移放大液压缸与执行液压缸的有效面积比,对执行液压缸进行精确定位。针对其液压系统进行数学建模,讨论液压油弹性模量、油液黏度、蓄能器压力与体积等变量对系统动态性能的影响。建立微位移控制系统AMEsim仿真模型,仿真结果表明:液压油弹性模量越大,系统响应越快;油液黏度越大,系统响应越慢;蓄能器压力与体积对系统响应影响微小,仿真结果与数学模型预测相符。设计试验台并在试验台进行液压系统开环扫频特性试验,使用Matlab辨识工具箱对系统试验数据进行模型辨识,辨识结果表明:二阶系统与试验数据的吻合度较高,与数学模型预测相符。基于辨识模型设计的PD控制器在微位移控制综合平台上得到了应用,位置控制偏差范围为-2~1.7μm。

关键词：微位移控制液压系统建模模型辨识位置控制

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一种工业机器人系统模型辨识及协同装置及其控制方法

一种工业机器人系统模型辨识及协同装置及其控制方法

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作者：顾汉杰 312028 浙江省绍兴市柯桥区杨汛桥镇江夏路2016号

本发明公开了一种工业机器人系统模型辨识及协同装置及其控制方法，属于机器人系统模型技术领域，包括辨别设备、散热机构、盖板和挡板，所述辨别设备下表面的四角处均设置有第一辊轮，辨别设备的下表面固定连接有弧形板，辨别设备的正... 详细信息

标准号: CN111814886A

本发明公开了一种工业机器人系统模型辨识及协同装置及其控制方法，属于机器人系统模型技术领域，包括辨别设备、散热机构、盖板和挡板，所述辨别设备下表面的四角处均设置有第一辊轮，辨别设备的下表面固定连接有弧形板，辨别设备的正面设置有摄像模块，辨别设备内部的左右两侧均设置有散热机构。本发明中，通过设置系统模型参数获取模块和图像参数分解模块，系统模型参数获取模块可以接受数据接收模块的信息，辨识结果整合模块可以对两种参数进行分析、辨识和整合，最后将信息传递给模型辨识模块，模型辨识模块可以轻松将系统模块信息辨识出来，通过双重信息的收集，降低了辨别难度和时间，且不会出现辨别错误的情况。

关键词：辨别模型辨识模块获取模块散热机构下表面工业机器人系统模型技术领域数据接收模块系统模型参数机器人系统辨识结果分解模块模型辨识模型参数摄像模块设备内部设置系统双重信息图像参数系统模块协同装置信息辨识信息传递整合模块正面设置左右两侧挡板盖板弧形板四角处辨识辊轮整合分析

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