检索结果-内蒙古大学图书馆

第六届中国航空科学技术大会

作者：李九龙徐佩佩李晨阳中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所

雷达伺服系统属于高精度、高动态响应的跟踪系统,需要采用良好的控制方法,保证系统具有快速的跟踪能力、较高的跟踪精度和良好的鲁棒性。本文针对雷达伺服系统的控制问题,研究了基于极点配置的自适应控制算法,建立了控制参数与系统参数... 详细信息

雷达伺服系统属于高精度、高动态响应的跟踪系统,需要采用良好的控制方法,保证系统具有快速的跟踪能力、较高的跟踪精度和良好的鲁棒性。本文针对雷达伺服系统的控制问题,研究了基于极点配置的自适应控制算法,建立了控制参数与系统参数以及性能指标之间的关系,并根据带遗忘因子的递推最小二乘方法辨识处理某伺服系统的数学模型,借助MATLAB仿真平台,验证了该方法提高了系统的动态特性,具有良好的控制效果。因此,基于极点配置的自适应控制算法具有设计直观、动态性能好、系统稳定等特点,通过选取合适的期望极点达到控制效果,实现系统的最优状态。

关键词：极点配置自校正模型辨识遗忘因子的递推最小二乘法

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模型未知下无人车集群系统的辨识与自学习协同控制方法

模型未知下无人车集群系统的辨识与自学习协同控制方法

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作者：徐勇梅迪孙健窦丽华 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明公开了模型未知下无人车集群系统的辨识与自学习协同控制方法，涉及多无人系统技术领域，首先，针对系统模型完全未知，本发明利用强化学习和数据驱动控制联合使用设计一种强化学习的系统模型辨识和重构方法；其次，设计了基于强... 详细信息

标准号: CN116700257A

本发明公开了模型未知下无人车集群系统的辨识与自学习协同控制方法，涉及多无人系统技术领域，首先，针对系统模型完全未知，本发明利用强化学习和数据驱动控制联合使用设计一种强化学习的系统模型辨识和重构方法；其次，设计了基于强化学习的最优协同控制方案，并提出了一种仅依赖在线状态信息和输入信息的在线自适应学习协同控制算法学习到最优的控制策略，通过Lyapunov稳定性分析方法，在最优的控制策略的作用下保证了跟随无人车能够实现对领航无人车的最优跟踪；本发明提供的模型辨识与强化学习的协同控制方法完全放松了传统跟踪控制协议中依赖车辆动力学的要求，同时实现了高效的协同路径跟踪控制。

关键词：强化学习协同控制无人车控制策略系统模型辨识数据驱动控制系统技术领域在线状态信息车辆动力学稳定性分析在线自适应跟踪控制集群系统路径跟踪模型辨识输入信息算法学习领航自学习重构协同放松跟踪保证学习

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基于模型的前馈结合反馈的汽车发动机振动主动控制方法

基于模型的前馈结合反馈的汽车发动机振动主动控制方法

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作者：刘少文王里达贺才春查国涛涂奉臣王小虎杨光林 412007 湖南省株洲市天元区海天路18号

本发明公开了一种基于模型的前馈结合反馈的汽车发动机振动主动控制方法，通过建立动力总成、悬置等功能部件组成的系统的控制模型，然后设计出前馈控制算法构建前馈控制模块，同时引入反馈控制算法构建反馈控制模块，然后将汽车发动机... 详细信息

标准号: CN113954617B

本发明公开了一种基于模型的前馈结合反馈的汽车发动机振动主动控制方法，通过建立动力总成、悬置等功能部件组成的系统的控制模型，然后设计出前馈控制算法构建前馈控制模块，同时引入反馈控制算法构建反馈控制模块，然后将汽车发动机振动相关的参考信号输入前馈控制模块计算得到的电压，再将通过力传感器采集的力，经过数据优化处理后输入反馈控制模块计算得到补偿电压；将上述两个电压经处理获得反馈修正的输出电压，对输出电压处理后施加于悬置作动器产生作动力和发动机激励力抵消发动机振动。本专利有硬件资源占用少，无需通过大量试验进行模型辨识，鲁棒性强、能适应车辆不同转速工况，能更好地避免路面工况干扰等有益效果。

关键词：前馈控制模块汽车发动机构建悬置反馈控制模块反馈控制算法前馈控制算法输出电压处理硬件资源占用振动主动控制发动机激励发动机振动补偿电压动力总成反馈修正工况干扰功能部件控制模块控制模型力传感器模型辨识输出电压输入反馈数据优化鲁棒性作动器前馈抵消采集施加反馈引入试验

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一种面向混合交通流的数据驱动随机模型预测控制方法

一种面向混合交通流的数据驱动随机模型预测控制方法

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作者：高丰坤杨博郑忠斌陈彩莲关新平张扬 200240 上海市闵行区东川路800号

本发明公开了一种面向混合交通流的数据驱动随机模型预测控制方法，涉及交通工程领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、基于智能交通系统的交通数据采集与混合交通流模型辨识；步骤2、基于增量主元分析的模糊集构建；步骤3、基于分布鲁... 详细信息

标准号: CN115116225B

本发明公开了一种面向混合交通流的数据驱动随机模型预测控制方法，涉及交通工程领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、基于智能交通系统的交通数据采集与混合交通流模型辨识；步骤2、基于增量主元分析的模糊集构建；步骤3、基于分布鲁棒模型预测控制的混合交通优化策略制定；步骤4、控制策略下发。本发明针对混合交通流场景，建立随机模型描述交通系统动态特征，并基于真实交通数据与机器学习方法提取人为驾驶车流的随机特征，构建分布鲁棒模型预测控制问题，实现对城市高速路的优化控制，有效应对人为驾驶车流的随机性对交通系统的影响，显著减少交通拥堵，提升交通效率。

关键词：混合交通流模型预测控制交通系统随机模型构建鲁棒车流随机性交通工程领域交通数据采集智能交通系统驾驶动态特征方法提取混合交通机器学习交通数据交通效率控制策略模型辨识数据驱动随机特征优化策略优化控制预测控制主元分析模糊集拥堵场景交通制定

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高负荷活性污泥法中污水有机组分表征

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环境工程学报 2020年第6期14卷 1471-1480页

作者：江海鑫贺艺戴晓虎陈洪斌同济大学环境科学与工程学院上海200092 同济大学城市污染控制国家工程研究中心上海200092

污水有机组分表征是高负荷活性污泥法(HRAS)模型建立的基础。针对经典活性污泥1号模型不适用于HRAS这一问题,提出了相应的双水解模型,即将污水有机组分中水解型有机物分为快速水解型与慢速水解型2种,发现两者水解动力学参数具有明显差... 详细信息

污水有机组分表征是高负荷活性污泥法(HRAS)模型建立的基础。针对经典活性污泥1号模型不适用于HRAS这一问题,提出了相应的双水解模型,即将污水有机组分中水解型有机物分为快速水解型与慢速水解型2种,发现两者水解动力学参数具有明显差异。对原水氧利用速率进行参数拟合,通过灵敏度和共线性分析,估计了快速生物降解型有机物、快速水解型有机物、慢速水解型有机物以及异养菌等4种污水有机组分,探讨了污水有机组分与增加HRAS碳源捕获率的关系。结果表明:以上4种有机组分均可被准确识别,共线性指数γK低于经验限值,各组分比例分别为13.9%、11.6%、12.6%和12.8%;从污水组分角度来说,提高HRAS碳源捕获率的3个方向分别为:反应器中的异养菌尽可能将快速生物降解型有机物和快速水解型有机物同化生成细胞物质;避免絮体污泥中的慢速水解型有机物过量水解;抑制异养菌衰减,减少内源呼吸产物的产生。双水解模型对污水有机组分成功表征有助于HRAS的设计、运行及优化。

关键词：污水表征高负荷活性污泥法模型辨识氧利用速率

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一种并网光伏发电系统模型参数辨识方法

一种并网光伏发电系统模型参数辨识方法

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作者：熊雪君张雅君冯煜尧杨秀唐乾尧左佳鑫 200122 上海市浦东新区自由贸易试验区源深路1122号

本发明涉及一种并网光伏发电系统模型参数辨识方法，该方法包括：构建单极式并网光伏发电系统的数学模型；数学模型包括光伏电池简化工程模型；构建基于模拟退火混合粒子群优化算法的算法模型；对并网光伏发电系统的数学模型的模型参数... 详细信息

标准号: CN117154818A

本发明涉及一种并网光伏发电系统模型参数辨识方法，该方法包括：构建单极式并网光伏发电系统的数学模型；数学模型包括光伏电池简化工程模型；构建基于模拟退火混合粒子群优化算法的算法模型；对并网光伏发电系统的数学模型的模型参数进行动态轨迹灵敏度分析，获取大于灵敏度阈值的参数作为重要参数；结合模拟退火混合粒子群优化算法对并网光伏发电系统的数学模型中的重要参数进行参数辨识，构建单极式并网光伏发电系统的等值数学模型。与现有技术相比，本发明具有模型辨识结果更加准确、收敛速度更快、精度更高等优点。

关键词：并网光伏发电系统数学模型构建混合粒子模拟退火重要参数群优化单极算法模型参数辨识灵敏度分析参数辨识动态轨迹工程模型光伏电池模型辨识模型参数算法模型灵敏度收敛

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一种基于迟滞逆模型的压电换能器滑模控制方法、装置、计算机及存储介质

一种基于迟滞逆模型的压电换能器滑模控制方法、装置、计算机及存...

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作者：史维佳赵勃谭久彬 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

一种基于迟滞逆模型的压电换能器滑模控制方法、装置、计算机及存储介质，涉及压电迟滞补偿控制技术领域。解决传统迟滞逆模型的控制方法受操作算子和阈值数量的限制，需要人工选择动态阈值函数和密度函数，影响补偿效果与跟踪精度的问... 详细信息

标准号: CN115047765B

一种基于迟滞逆模型的压电换能器滑模控制方法、装置、计算机及存储介质，涉及压电迟滞补偿控制技术领域。解决传统迟滞逆模型的控制方法受操作算子和阈值数量的限制，需要人工选择动态阈值函数和密度函数，影响补偿效果与跟踪精度的问题。所述方法包括：根据压电传感器构建深度线性化迟滞模型和模型辨识；根据深度线性化迟滞模型构建深度线性化迟滞补偿逆模型，并获取参考轨迹；根据参考轨迹计算补偿控制电压序列；根据补偿控制电压序列构建滑模控制器；根据补偿控制电压序列和滑模控制器的控制电压，建立压电换能器的控制律；根据压电换能器的控制律和输入控制电压控制压电换能器获取输出位移，完成滑模控制器的反馈。适用于压电驱动领域。

关键词：压电换能器滑模控制器线性化补偿控制电压迟滞逆模型参考轨迹迟滞补偿控制电压控制律迟滞控制技术领域输入控制电压压电传感器存储介质滑模控制计算补偿密度函数模型辨识模型构建人工选择输出位移序列构建压电驱动影响补偿阈值函数逆模型算子构建压电反馈跟踪计算机

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基于模型预测控制的热壁热流逆估计方法

基于模型预测控制的热壁热流逆估计方法

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作者：王辉朱新新杨庆涛白小娟杨凯朱涛杨远剑 621000 四川省绵阳市涪城区二环路南段6号

本发明公开了一种基于模型预测控制的热壁热流逆估计方法，利用标定试验方法获取的伪随机输入方波热流数据，以及一维非线性传热体对应的双测点温度数据，通过非线性自回归人工神经网络正向传热模型辨识出一维非线性传热体的正向传热模... 详细信息

标准号: CN116046217A

本发明公开了一种基于模型预测控制的热壁热流逆估计方法，利用标定试验方法获取的伪随机输入方波热流数据，以及一维非线性传热体对应的双测点温度数据，通过非线性自回归人工神经网络正向传热模型辨识出一维非线性传热体的正向传热模型；以传热体现场实测的第一测点温度信号作为轨迹控制参考输入信号，第二测点温度信号作为附加输入变量，采用步骤二中一维非线性正向传热模型，通过模型预测最优控制算法获得作为控制输入变量的热流估计值。本发明提供一种基于模型预测控制的热壁热流逆估计方法，采用正向非线性传热模型辨识，降低热电偶有色噪声对模型辨识精确度的影响；结合试验标定辨识方法，能有效克服热电偶温度场扰动以及传热体热物性参数非线性时变不利影响。

关键词：正向非线性传热传热模型热流测点模型预测控制模型辨识输入变量温度信号热电偶辨识热壁参考输入信号人工神经网络非线性时变热物性参数传热标定试验轨迹控制结合试验模型预测热流数据输入方波温度数据最优控制传热体伪随机温度场自回归扰动标定算法实测噪声

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多维力传感器的静动态性能研究

多维力传感器的静动态性能研究

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作者：付立悦东南大学

学位级别：博士

多维力/力矩传感器已广泛应用于基于力触觉的人机交互、智能机器人、生物医学研究、医疗器械、汽车、航空航天等领域。六维力传感器可以同时检测三维空间的三个力分量和三个力矩分量。在人机交互领域,力触觉交互是一种可双向传递信息的... 详细信息

多维力/力矩传感器已广泛应用于基于力触觉的人机交互、智能机器人、生物医学研究、医疗器械、汽车、航空航天等领域。六维力传感器可以同时检测三维空间的三个力分量和三个力矩分量。在人机交互领域,力触觉交互是一种可双向传递信息的新型人机交互技术,它能够让操作者触摸、感知和操纵虚拟物体,并向操作者再现虚拟物体的多种特征信息,其中多维力传感器将感知的力觉信息传递给控制器,然后通过执行器向用户传递交互中产生的力信息。在智能机器人领域,力觉信息的准确获取,是机器人对环境状态的准确认知和顺利完成后续的力反馈与力控制的基础和前提。在航空航天领域,安装于空间站机械臂关节处的多维力/力矩传感器可以帮助机械臂实现力反馈功能,大大扩展了机械臂的应用范围。本文针对高速作业机器人的力控制要求,开展了高速作业机器人用多维力传感器的静、动态性能的研究,解决了以前由于结构设计、动态性能的测定与分析、动态性能补偿等基础理论和方法的缺乏,导致多维力传感器无法用于高速作业机器人中的问题。首先设计了高速作业机器人用六维力/力矩传感器系统,包括传感器机械结构的设计、后续信号调理电路的设计等。利用有限元分析软件对传感器弹性体进行了静、动力学仿真分析,得到了弹性体在各方向载荷作用下的应力、应变值,确定了结构的振动特性。六维力传感器的精度除了与弹性体的加工制作、应变片的粘贴等工艺有关外,还与其标定系统的精度有很大关系。因此,本文针对影响六维力传感器测量精度的标定系统可能的误差因素进行了分析,建立了传感器标定系统的误差模型,并提出了降低标定系统误差的措施。维间耦合严重制约着多维力传感器的测量精度。针对BP神经网络对初始权值敏感、收敛速度慢、易陷入局部极小值等问题,本文将智能优化算法应用于神经网络初始权值的调整中,提出了一种遗传算法优化BP神经网络的六维力传感器静态解耦算法。实验结果验证了该方法可以解决BP神经网络解耦算法的相关问题,解耦精度更高,收敛速度更快。在传感器弹性体设计过程中,当提出某种结构尺寸后,就需要建立模型,分析各载荷下的应变分布及其静、动力学性能。而通常的简化静力学模型只能进行静力学分析,且不同的方向具有不同的模型,需要分别建模,这就增加了建模的难度。针对这些问题,本文将矩阵位移法引入到弹性体的建模过程中,从而建立了基于矩阵位移法的伪静态模型。利用该模型可以分析不同方向载荷作用时,各节点的位移、速度和加速度特性,各通道的静态刚度、固有频率等,即可以同时对弹性体进行运动学和静、动态性能分析。针对载荷对多维力传感器动态性能的影响,对传感器的负载特性进行了相关分析。在忽略负载形状等影响因素的条件下,得到了系统固有频率与所带负载大小之间的定性和定量关系。针对电阻应变式多维力传感器普遍存在的阶跃响应振荡剧烈、响应时间长等问题,文中将PID(Proportional Integral Derivative)控制技术与神经网络相结合,提出了基于PID神经网络控制器的多维力传感器的动态性能补偿方法。系统仿真结果显示,通过该方法将系统的响应时间从250 ms缩短到120 ms,工作带宽从300 Hz拓展到610 Hz,同时实现了各通道间的动态解耦,并且该方法可以实时修正,且不依赖于多维力传感器精确的数学模型。由于高速作业机器人用六维力传感器处于多维加速度场中,传感器弹性体质量附加的惯性力/力矩会形成测量误差,需要寻找一种质量更轻、灵敏度也较高的弹性体材料。因此,本文采用一种各项性能优异的新型树脂材料——PEEK作为制作传感器弹性体的材料,设计了一款基于PEEK材料弹性体的六维力传感器。实验结果显示,该传感器与普通的铝合金传感器在线性度、迟滞、重复性、耦合误差等方面性能相当,但灵敏度却高出数十倍。但其动态性能较差,相同尺寸下,固有频率仅为铝合金传感器的1/4左右。

关键词：六维力传感器静态解耦模型辨识 PID神经网络负载特性

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一种三项模型预测控制器参数整定方法

一种三项模型预测控制器参数整定方法

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作者：张抗抗 310012 浙江省杭州市西湖区万塘路262号6号楼5层590室

本发明公开了一种三项模型预测控制器参数整定方法，较传统MPC算法在优化命题中增加了对预测输出增量的惩罚项，改进了控制品质的同时增强了闭环系统鲁棒性，参数整定步骤如下：对被控对象进行辨识实验，收集输入输出数据，进行模型辨... 详细信息

标准号: CN115729107A

本发明公开了一种三项模型预测控制器参数整定方法，较传统MPC算法在优化命题中增加了对预测输出增量的惩罚项，改进了控制品质的同时增强了闭环系统鲁棒性，参数整定步骤如下：对被控对象进行辨识实验，收集输入输出数据，进行模型辨识计算，得到对象模型；根据被控对象的模型确定模型时域、预测时域和控制时域；对被控对象输入输出变量进行归一化；由期望的闭环一阶阶跃响应时间确定预测误差加权系数和预测输出增量加权系数；给定输入超调上下界，通过多次闭环阶跃测试仿真确定输入增量加权系数，保证控制量超调在约束范围内。本发明参数整定方法简单、直观且有效，将复杂的MPC整定工作大大简化，实现高品质高鲁棒性的MPC控制。

关键词：被控对象参数整定加权系数闭环超调时域模型预测控制器输入输出数据闭环系统测试仿真对象模型高鲁棒性阶跃响应模型辨识模型确定时间确定输出变量输入增量预测时域预测误差输出惩罚项高品质归一化控制量鲁棒性上下界辨识预测阶跃一阶整定算法直观期望优化改进保证

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