检索结果-内蒙古大学图书馆

您好，读者！请登录

内蒙古大学图书馆

首页
概况
党建
资源
服务
科研支持
- 论文收录引用证明
- 科技查新
知识产权
档案馆
帮助

咨询与建议

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

您的常用邮箱：*

您的手机号码：*

问题描述：

当前已输入0个字，您还可以输入200个字

全部搜索
期刊论文
图书
学位论文
标准
纸本馆藏
外文资源发现
数据库导航
超星发现

高级检索

时间限定

出版年份：

文献类型

图书期刊文献学位论文多媒体

馆藏选择

电子馆藏纸本馆藏

核心期刊

全部期刊 SCI 收录期刊 SSCI 收录期刊 EI 收录期刊 CSCD 收录期刊 CSSCI 收录期刊

语言

中文英文

文献类型

期刊文献图书学位论文标准纸本馆藏

帮助

文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

分类表

所选分类

>> <<

限定检索结果

文献类型

29 篇 学位论文
23 篇 期刊文献
5 篇 会议

馆藏范围

57 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

55 篇 工学
- 26 篇 机械工程
- 14 篇 交通运输工程
- 10 篇 控制科学与工程
- 10 篇 软件工程
- 8 篇 动力工程及工程热...
- 8 篇 电气工程
- 7 篇 航空宇航科学与技...
- 6 篇 仪器科学与技术
- 3 篇 电子科学与技术（可...
- 3 篇 船舶与海洋工程
- 2 篇 光学工程
- 2 篇 材料科学与工程（可...
- 2 篇 计算机科学与技术...
- 2 篇 农业工程
- 1 篇 信息与通信工程
- 1 篇 土木工程
- 1 篇 水利工程
- 1 篇 测绘科学与技术
- 1 篇 化学工程与技术
- 1 篇 兵器科学与技术
3 篇 理学
- 2 篇 数学
- 1 篇 物理学
- 1 篇 系统科学
1 篇 农学
- 1 篇 农业资源与环境

主题

57 篇 模型预测控制算法
4 篇 轨迹跟踪
4 篇 路径跟踪
3 篇 横向控制
3 篇 路径规划
3 篇 多目标优化
2 篇 二次规划
2 篇 预测控制
2 篇 线性时变
2 篇 运动学模型
2 篇 联合仿真
2 篇 速度规划
2 篇 无人机
2 篇 动态规划算法
2 篇 低速直线轨迹跟踪
2 篇 逻辑控制
1 篇 微型燃气轮机
1 篇 轨迹跟踪控制
1 篇 稀疏a*算法
1 篇 纯追踪算法

机构

3 篇 吉林大学
3 篇 燕山大学
2 篇 南京农业大学
2 篇 大连理工大学
2 篇 兰州交通大学
2 篇 四川大学
2 篇 辽宁工业大学
2 篇 哈尔滨工业大学
2 篇 南京理工大学
1 篇 长安大学
1 篇 国网浙江省电力有...
1 篇 湖南大学
1 篇 西南大学
1 篇 北京交通大学
1 篇 中国一拖集团有限...
1 篇 东南大学
1 篇 桂林电子科技大学
1 篇 河南科技大学
1 篇 华北电力大学
1 篇 天津大学

作者

2 篇 郝亮
2 篇 毛婷婷
2 篇 李金良
1 篇 xu liyou
1 篇 王斌
1 篇 zhang fubin
1 篇 tian yuyang
1 篇 陈广耀
1 篇 齐善威
1 篇 li peng
1 篇 吕玉萍
1 篇 liu mengnan
1 篇 顾炜琪
1 篇 叶睿
1 篇 liu hao-nan
1 篇 欧志新
1 篇 xiao gang
1 篇 杨洪涛
1 篇 镇璐娜
1 篇 徐立友

语言

57 篇 中文

检索条件"主题词=模型预测控制算法"

共 57 条记录，以下是21-30 订阅

全选清除本页清除全部题录导出标记到"检索档案"

详细简洁

排序：

基于LQR-MPC的履带车辆变曲率路径下速度规划混合横向控制研究

基于LQR-MPC的履带车辆变曲率路径下速度规划混合横向控制研究

引用

作者：毛婷婷南京农业大学

学位级别：硕士

自动驾驶中的轨迹跟踪技术是当前自动驾驶研究中主要的研究内容之一,轨迹跟踪中的横向控制算法研究又是最重要的组成部分,横向控制算法的研究以及优化并且如何更大程度上提升控制精度逐渐成为国内外专家和学者的研究重点,目前对于一些... 详细信息

自动驾驶中的轨迹跟踪技术是当前自动驾驶研究中主要的研究内容之一,轨迹跟踪中的横向控制算法研究又是最重要的组成部分,横向控制算法的研究以及优化并且如何更大程度上提升控制精度逐渐成为国内外专家和学者的研究重点,目前对于一些定曲率路径中的横向控制精度已经相对较高,变曲率工况下的横向跟踪控制领域还有很大的研究空间;并且只研究单一的横向控制算法具有一定的局限性与其特定的应用场合,混合控制通过选取的两种或多种算法进行优势互补,以改善一些算法结构本身存在的问题,从而提高控制器性能,所以越来越多的专家学者将横向控制的研究重点放在混合控制上;在车辆的横向控制研究中,履带车辆由于通过性强、牵引力大等特点,被广泛运用在越野环境及农田耕作等特殊环境中,所以研究无人驾驶履带车辆也具有现实意义。通过对国内外横向控制领域研究成果中存在的一些不足的分析,本文针对履带车辆的定、变曲率工况下的横向控制跟踪问题,基于线性二次型算法(LQR)、模型预测控制算法(MPC)两种算法,进行相关仿真与试验,并通过理论与结果的分析,提出一种横向控制算法优化思想与一种混合控制策略,主要内容如下。 1.阐述履带车辆的轨迹跟踪控制的整体设计方案,对履带车辆平面运动状态建立了运动学模型以及状态空间方程,将履带车辆两侧履带的速度作为控制量在LQR算法以及MPC算法中控制调节输出,并在定曲率和变曲率两种工况下验证算法的有效性,通过仿真实验深入探究了LQR算法中不同Q矩阵系数大小对控制精度的影响,以及MPC算法中预测时域不同对控制精度的影响。 2.基于北斗导航技术,阐述了北斗导航在农业领域的应用以及意义,并以一台履带拖拉机为控制对象进行横向控制算法的实车试验,介绍了自动驾驶平台的工作原理以及硬件软件组成,并开展了包含直线和圆的定曲率工况以及变曲率工况等不同工况的横向控制跟踪试验,并进行了同种算法不同工况以及同一工况不同算法的结果分析对比,试验结果表明LQR控制器以及MPC控制器均具有良好的性能,能够实现有效跟踪,自动驾驶平台的设计也具有可行性。 3.针对前文的仿真实验以及实车验证的结果分析,发现无论是仿真还是实际应用,变曲率工况下的精度相对定曲率工况较差,为了进一步提高变曲率路径下的控制精度,通过多组仿真实验结果数据的分析,得出了横向误差最小时曲率、行驶速度二者之间的关系,基于此关系提出了一种最优速度规划横向控制策略,并通过仿真验证了速度规划后的两种横向控制算法控制精度都提升了20%以上。 4.基于前文对横向控制算法速度规划的研究的基础之上,以及对比MPC、LQR两种算法的特性差异得出的结论,进一步提出了基于速度规划LQR-MPC的混合横向控制算法,并在两种变曲率路径下进行仿真验证。结果表明,混合算法相比在单一算法,控制精度提升了44%以上,并减少了计算成本,实时性提升了38%以上。

关键词：路径跟踪履带车辆横向控制速度规划线性二次型算法模型预测控制算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究

无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究

引用

作者：潘鲁彬湖南大学

学位级别：硕士

汽车已经成为人们日常生活与生产中必不可少的交通工具,为人类带来方便的同时,但也带来交通安全方面的问题。由于无人驾驶技术能提高道路交通的安全性,逐渐引起专家学者的关注,并成为汽车领域的一个研究热点。其核心技术主要有环境感知... 详细信息

汽车已经成为人们日常生活与生产中必不可少的交通工具,为人类带来方便的同时,但也带来交通安全方面的问题。由于无人驾驶技术能提高道路交通的安全性,逐渐引起专家学者的关注,并成为汽车领域的一个研究热点。其核心技术主要有环境感知、路径规划与跟随控制。因此,本文针对无人驾驶技术中的路径规划及跟随控制技术进行了研究,主要完成了以下工作:(1)针对原智能水滴算法在规划路径时存在路径曲折、计算时间长的缺点,本文分别对原算法的概率选择策略和泥沙变量的更新机制做出了改进。将改进后的智能水滴算法与其他群落算法的规划结果进行对比,结果表明改进后水滴算法规划的路径质量得到提高,规划效率也得到提升。(2)为实现汽车自动跟随路径的功能,本文运用多点预瞄与滚动优化相结合的模型预测控制算法设计了汽车的跟随转向控制模型。在双移线工况下进行了多组速度的跟随实验,结果表明该控制器跟随路径的误差小,对速度的适应性强。与Carsim控制器的跟随结果相比,其跟随效果更好。(3)汽车定速巡航模式下突然转向时,汽车将有可能发生失稳的情况。为此,本文基于多点预瞄的思想实现了自适应的速度规划功能。该方法可实时预测出前方的上限速度,运用二次规划计算出自适应的目标速度。并通过评价函数的最优化,实现对目标速度的跟随控制。双移线工况仿真实验的结果表明该速度控制算法能够有效控制汽车避开危险速度区域,从而提高行驶安全性。(4)为了验证模型预测转向控制与自适应速度控制综合控制汽车行驶的可行性,在绕桩测试的多弯道工况中进行了汽车综合控制的仿真实验。实验结果表明汽车在跟随路径的过程中实现了自适应的速度控制,提高了行驶的安全性。

关键词：智能水滴算法路径规划模型预测控制算法转向控制二次规划速度控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

风电系统三电平升压及T型逆变器并网预测控制研究

风电系统三电平升压及T型逆变器并网预测控制研究

引用

作者：杨梓燕山大学

学位级别：硕士

风力发电作为最具潜力的发电技术之一,已经引起了美国、英国、法国、丹麦等国家的高度关注,并且各国政府积极采取一系列的政策和措施,极大的促进世界风力发电的发展。在风电技术日臻完善的国际大环境下,我国风电事业在政府大力支持下得... 详细信息

风力发电作为最具潜力的发电技术之一,已经引起了美国、英国、法国、丹麦等国家的高度关注,并且各国政府积极采取一系列的政策和措施,极大的促进世界风力发电的发展。在风电技术日臻完善的国际大环境下,我国风电事业在政府大力支持下得到快速发展。由于对风电并网技术的要求不断提高以及工业生产所需容量不断加大,因此工业生产中对风电系统中变流器的控制技术也提出了更高的要求。本文将以直驱风力发电并网系统作为研究背景,对三电平升压变换器与改进T型逆变器级联的并网结构进行数学建模与仿真分析,并对系统的并网控制策略进行研究。论文的主要工作如下:(1)介绍了当今风电并网变换系统的种类与特性,以及本文在风电并网控制系统中选用的拓扑结构;由于传统升压电路的电压提升率不够高,以至于越来越不能满足当前大功率高电压等级的工厂风电设备的要求,本文采用一种新型的变换器结构用于直驱风力发电系统中:Boost三电平变换器(简称Boost-TL变换器)和改进T型三电平逆变器级联的并网拓扑结构。在该结构中,由于Boost-TL变换器的开关管数量增多使得其工作模式也随之增加,导致需要额外增加对中间级均压电容充放电的自由度控制,也正因如此分担了后级并网逆变器对原来直流分压电容部分中点电位的控制,使得前后级工作分工明确,控制目标直观。并且改进T型三电平拓扑比传统三电平结构能明显减小零状态下的传导损耗。(2)建立在Boost-TL变换器和改进T型逆变器级联并网的结构基础上,分别采用三电平空间电压矢量调制算法下的传统PI控制和模型预测控制进行比较分析;着重介绍了预测模型的推导过程,以及验证了模型预测控制具有更强的鲁棒性以及更快速的动态响应等优点,因此在逆变器控制中应用广泛。由于传统预测控制的开关频率不固定,开关状态切换不规律。为此要改善逆变器的输出波形,必须保证开关动作规律。本文采用了一种简单易行的基于空间电压矢量的开关状态预测方法,不仅精减了模型预测控制的冗长计算量,还降低了电流总谐波因数。(3)对Boost-TL变换器与改进T型逆变器级联并网的控制技术进行了理论分析和基于MATLAB仿真平台的验证,证明改进算法能够改善电流跟踪精度和开关状态切换不规律的现象,使得电流总谐波畸变率和电磁噪声有所减少,并且能够运行在较宽的范围内,增加了系统稳定性。(4)搭建了基于三电平升压变换器和改进T型逆变器级联并网结构的TMS320F2812的实验平台,实验数据表明模型预测控制方法具有物理模型清晰、数字化控制易于实现、开关频率低、损耗少等优点,与传统的控制方式相比,其不用整定PI参数,且系统具有较强稳定性,从而验证了理论分析的正确性。

关键词：直驱风电三电平升压变换器改进T型逆变器模型预测控制算法权重因子

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模型预测控制理论的纯电动车自适应巡航控制策略研究

基于模型预测控制理论的纯电动车自适应巡航控制策略研究

引用

作者：张明智吉林大学

学位级别：硕士

伴随着汽车电动化与智能化的发展趋势,汽车智能辅助驾驶技术已成为行业研究热点并逐渐得到广泛应用。自适应巡航系统作为智能辅助驾驶系统中的关键组成部分,能够在行车过程中有效降低驾驶员的驾驶强度并提高车辆行驶安全性。本文依托科... 详细信息

伴随着汽车电动化与智能化的发展趋势,汽车智能辅助驾驶技术已成为行业研究热点并逐渐得到广泛应用。自适应巡航系统作为智能辅助驾驶系统中的关键组成部分,能够在行车过程中有效降低驾驶员的驾驶强度并提高车辆行驶安全性。本文依托科技部重点研发项目课题“整车智能化控制及性能提升技术”,结合某型纯电动车产品开发与智能化技术应用需求,针对目前自适应巡航系统对舒适性和燃油经济性考虑不够充分的问题,以兼顾车辆在巡航过程中的跟随性、安全性、舒适性和经济性为目标,对纯电动车自适应巡航控制策略开展研究工作。论文首先对自适应巡航控制策略的国内外研究现状进行了分析总结。基于分层式控制结构对本文自适应巡航控制策略总体架构进行设计,对上层决策算法和下层控制算法的控制目标进行分析,确定了本文研究主要技术路线,并完成了目标车辆动力学模型的分析与构建。基于目标车辆动力系统构型和动力学特性,设计了自适应巡航下层控制算法。建立了车辆逆纵向动力学模型,采用基于阈值的驱动制动模式切换策略,避免巡航过程中驱动制动频繁切换;选取并行制动能量回收控制策略,实现制动能量回收;在上述基础上设计了前馈加反馈的自适应巡航系统下层控制算法,并在典型加速度信号输入下验证了下层控制算法的有效性。基于模型预测控制理论设计了自适应巡航多目标优化上层决策算法。选取经济性、跟随性、安全性和舒适性四个方面对性能指标和系统约束进行设计,对于车间纵向运动学模型和性能指标函数及约束推导其预测型;引入反馈机制对预测模型进行反馈校正,并采用向量松弛因子扩展求解可行域,最终将约束优化问题转化为标准非线性规划问题进行求解。最后在MATLAB/Simulink仿真平台下搭建了自适应巡航系统控制策略模型,选取定速巡航、跟随巡航、前车走停、前车切入和前车驶离五种典型工况进行仿真。结果表明,本文所提出的自适应巡航控制策略在跟随性、安全性以及巡航模式切换与响应等方面均具有良好的控制效果,验证了控制策略的适用性和有效性。

关键词：纯电动车自适应巡航模型预测控制算法多目标优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

电火花机床多轴同步模型预测控制研究

电火花机床多轴同步模型预测控制研究

引用

作者：郭亚丽北方工业大学

学位级别：硕士

随着近年来伺服技术的不断改进,多轴同步系统的应用越来越广,充分考虑刚度、阻尼和质量等影响机械系统动态性能的因素,建立一个高精度的电火花龙门式机床多轴同步系统,对电火花机床等数控设备的开发与生产具有重要意义。面对目前多轴同... 详细信息

随着近年来伺服技术的不断改进,多轴同步系统的应用越来越广,充分考虑刚度、阻尼和质量等影响机械系统动态性能的因素,建立一个高精度的电火花龙门式机床多轴同步系统,对电火花机床等数控设备的开发与生产具有重要意义。面对目前多轴同步控制存在的同步性能差,易因外界扰动失去其稳定性等缺陷,本文针对电火花加工龙门式机床,根据其电加工摇动、平动以及Z轴多次往复的加工特点,对机床的X、Y、Z轴均采用双轴同步控制,通过搭建双轴进给系统模型并完成不同方案的仿真分析,完成机床多轴同步控制系统的软硬件设计,最终完成了实验验证机床的同步性能。首先根据机床结构特点,以X轴为例对机床的双轴进给系统和伺服系统建立模型,通过具体阐述并行控制策略和交叉耦合控制策略,并进行仿真分析,确定交叉耦合控制策略的同步性能效果更好。在此基础上,提出基于交叉耦合控制的模型预测控制算法双轴同步控制器,完成仿真分析,同采用传统PID算法的双轴同步控制器进行比较,结果得到模型预测算法具有更高的同步控制效果和更好的抗干扰性。根据仿真结果,搭建机床的三轴整体双轴同步系统模型并利用上述控制器进行在线仿真,验证系统的同步性能有较大提高。其次选择FPGA作为电路控制板的主控芯片,完成FPGA软、硬件开发设计,并且运用Verilog语言完成双轴同步控制器的各个模块的程序设计,在modelsim中完成逻辑功能仿真验证,并在实验调试平台上完成程序和硬件调试。通过分析比较控制模式、驱动方式等,选出最为合适的方案并最终确定实验平台的整体方案设计。最后在搭建的双轴进给实验平台上,分别完成单轴半闭环和双轴全闭环实验,验证该实验平台和实验方案达到双轴高精定位的可行性。在此基础上,进行采用不同控制策略和控制算法的双轴空载和单轴带负载双轴同步控制实验,分析比较实验结果,确定以交叉耦合控制策略为架构,同模型预测控制算法相结合的双轴同步控制器方案下的双轴同步控制精度更高,系统的同步效果有明显改善。

关键词：电火花机床 FPGA 多轴同步交叉耦合控制模型预测控制算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自动变速器挡位实时优化与在线决策技术

自动变速器挡位实时优化与在线决策技术

引用

作者：张琳悦吉林大学

学位级别：硕士

我们为什么需要进行自动变速器挡位实时优化与在线决策?因为如今智能化换挡决策技术研究存在的动力需求解析不完善、预测模型精度低以及实时性差这三个问题拖慢了汽车行业智能化脚步。本文以驾驶操纵性和舒适性为边界条件,在满足整车动... 详细信息

我们为什么需要进行自动变速器挡位实时优化与在线决策?因为如今智能化换挡决策技术研究存在的动力需求解析不完善、预测模型精度低以及实时性差这三个问题拖慢了汽车行业智能化脚步。本文以驾驶操纵性和舒适性为边界条件,在满足整车动力需求的前提下追求最优燃油消耗特性。研究自动变速器挡位实时优化与在线决策技术时借助理论推导和仿真分析相结合的研究手段,制定“定制化”的换挡边界条件,实现动力性、经济性和驾驶性三者的最优平衡,以减轻换挡点标定的繁复工作内容。具体研究内容如下:1)搭建整车仿真模型。在AVL Cruise中搭建整车仿真模型,并联合利用Matlab/Simulink/stateflow工具箱搭建换挡边界条件决策,二者联合来完成换挡边界条件下车辆运行挡位的合理切换。2)提取挡位评价指标。首先依照解析法来编写m文件来获得侧重动力性和侧重经济性的基础换挡边界条件,再进一步提取出可以权衡动力性、经济性以及驾驶性的客观评价指标,继而可以运用解析法思想来根据量化过的指标推断出不同的换挡边界条件对于整车性能的影响。3)基于动态规划算法离线优化换挡边界条件。对于在循环工况下运行的车辆,将其挡位决策过程分解为多阶段决策问题,则可运用动态规划理论求解出标准工况下侧重经济性的挡位序列最优解,实现离线优化问题的“段段优精准优”。并考虑动态规划模型的局限性。4)基于模型预测控制算法在线优化换挡边界条件。首先建立车辆纵向动力学模型,接着构建状态空间方程。通过数学表达来预测未来的状态变量状态,实施滚动优化的策略来达到实时优化的效果,在约束条件的规范下来“定制化”在线优化换挡边界条件。研究成果可以减少或完全取代繁复的人工标定工作,并完善自动变速理论。

关键词：自动变速器换挡边界条件挡位实时优化与在线决策动态规划算法模型预测控制算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

不确定环境下无人机航迹动态规划及仿真研究

不确定环境下无人机航迹动态规划及仿真研究

引用

作者：王绪芝南京航空航天大学

学位级别：硕士

无人机动态航迹规划是其实现自主飞行和自主作战的关键技术之一。由于作战环境和飞行环境的动态变化性，很难获得全局环境的准确信息，因此传统的静态规划方法不能完全满足无人机自主作战与飞行需要。针对飞行环境中存在静态的和运动的... 详细信息

无人机动态航迹规划是其实现自主飞行和自主作战的关键技术之一。由于作战环境和飞行环境的动态变化性，很难获得全局环境的准确信息，因此传统的静态规划方法不能完全满足无人机自主作战与飞行需要。针对飞行环境中存在静态的和运动的威胁源，论文对无人机不确定环境下的航迹规划展开研究。静态规划方法更接近最优解，但计算耗时长，无法处理运动威胁；动态规划方法实时性好，但以寻求可行解为第一目标，规划路径为次优解。论文以静态规划解为前提，以动态规划做轨迹调整，同时实现对航迹中静态威胁和运动威胁的有效规避。论文根据现代信息技术作战需求，分析了战场环境中存在的静态威胁源，建立了威胁模型。采用栅格法划分二维空间，对传统蚁群优化智能算法的搜索方式进行改进，使得算法可以较快求得问题解，更好地应用于无人机静态航迹规划问题，并通过实例仿真得到算法的仿真图和相应的统计数据，并对得到的统计数据进行分析。根据运动威胁的当前位置、速度等信息，对其进行运动轨迹的预测，实现对运动威胁的提前规避。采用模型预测控制算法，综合考虑静态威胁和运动威胁等多种威胁约束并存的飞行环境，基于各个性能指标函数构建相应的无人机动态航迹规划模型，然后就采用改进后的蚁群算法和MPC算法进行仿真，并对仿真结果做相应的分析。从无人机的静态航迹规划和动态航迹规划两个方面展开研究，并用MATLAB进行实例仿真验证所设计算法的优劣性。为了更真实的展现无人机航迹规划的实际作战效果，本文还搭建了基于VC和MAK仿真平台下的动态仿真系统。与传统仿真技术相比，在仿真的实时性、灵活性、集成性和层次性等方面有明显的优势。

关键词：无人机动态航迹规划蚁群算法模型预测控制算法 MAK仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

移动机器人的路径优化与轨迹跟踪

移动机器人的路径优化与轨迹跟踪

引用

作者：时美乐安徽理工大学

学位级别：硕士

科技的不断创新支撑着社会的飞速发展,机器人技术就是支撑当今社会持续发展的重要科技之一。其中,如何提高机器人导航和定位的精度是机器人技术的一个重要研究方向,而机器人的导航和定位技术又与移动机器人的路径优化和轨迹跟踪技术密... 详细信息

科技的不断创新支撑着社会的飞速发展,机器人技术就是支撑当今社会持续发展的重要科技之一。其中,如何提高机器人导航和定位的精度是机器人技术的一个重要研究方向,而机器人的导航和定位技术又与移动机器人的路径优化和轨迹跟踪技术密切相关,不可分割。因此研究移动机器人的路径优化与轨迹跟踪对于创新和发展机器人技术及促进社会进步有着重要的意义。针对 RRT(the Rapidly exploring Random Tree,RRT)算法和 A*算法规划出的路径存在路径冗余节点与路径转折次数较多、路径不平滑、路径质量较差等问题,提出了光栏法-B样条曲线细分的路径优化算法和PTP(Path Turning Point,PTP)-B样条移动机器人路径优化算法分别对RRT路径和A*路径进行优化。最后使用线性时变模型预测控制算法使移动机器人对优化后的路径进行了轨迹跟踪。主要研究内容如下:为了解决RRT路径存在的问题,提出了光栏法-B样条曲线细分的路径优化算法。首先使用RRT算法在地图中得到RRT路径,然后使用光栏法进行反复实验确定最佳口径并提取最佳口径下的关键路标节点,最后使用B样条曲线细分算法对提取到的关键路标节点进行光滑拟合。通过在不同的地图中与RRT路径进行仿真对比试验验证了光栏法-B样条曲线细分的路径优化算法的有效性;通过在同一张地图中与其他路径优化算法进行仿真实验对比,验证了光栏法-B样条曲线细分的路径优化算法的优越性。为了改善A*路径,提出了 PTP-B样条移动机器人路径优化算法。首先根据A*路径节点的角度变化确定A*路径的转折点,其次根据优化规则优化A*路径的转折点并提取优化后的A*路径转折点作为PTP-B路径的初始节点,然后使用准均匀B样条函数拟合PTP-B路径的初始节点,得到PTP-B一次优化路径,并进行PTP-B一次优化路径与地图中障碍物的碰撞检测,最后根据PTP-B一次优化路径的碰撞检测结果适当增补节点,再次采用准均匀B样条函数生成与地图中障碍物无碰撞的最优PTP-B优化路径。通过在不同的环境地图中进行实验和与A*路径进行实验数据对比,有效地验证了 PTP-B样条移动机器人路径优化算法可以明显改善A*路径,提升A*路径质量。图[33]表[4]参[81]

关键词：移动机器人路径优化 RRT A~* PTP-B 模型预测控制算法轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

高精度激光跟踪装置闭环控制若干关键问题研究

高精度激光跟踪装置闭环控制若干关键问题研究

引用

作者：田海林哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

集激光、精密机械、运动控制及集成电子等多种技术为一体的激光跟踪探测装置,具有测量范围广、精度高、速度快及非接触等优点,被广泛应用于航空航天及大尺度工业测量等领域。高精度二维闭环伺服控制作为激光跟踪探测中的关键技术,其跟... 详细信息

集激光、精密机械、运动控制及集成电子等多种技术为一体的激光跟踪探测装置,具有测量范围广、精度高、速度快及非接触等优点,被广泛应用于航空航天及大尺度工业测量等领域。高精度二维闭环伺服控制作为激光跟踪探测中的关键技术,其跟踪性能、闭环控制精度、稳定性及响应速度等性能指标直接影响着整个系统的探测精度。因此对此项关键技术的研究对激光跟踪探测系统有着非常重要的意义。本课题对以圆感应同步器、直流力矩电机、DSP数字伺服控制器构成的高精度数字闭环伺服控制系统进行研究,具体内容如下。初步探讨模型预测控制算法的基本原理,由直流力矩电机的出厂参数建立其模型预测控制算法的控制模型,通过仿真对其控制的主要影响因素进行分析,得到适合系统的控制策略。针对伺服系统控制电机的特点和电机PWM驱动原理,设计基于LMD18200功率芯片的电机驱动电路,该电路具有高增益、快速响应、电流反馈和过温保护的特点。参照GJB1801-93分别对高精度测角系统的各项性能进行测试,测角系统在伺服系统工作范围±30?内的角位置测量精度为±4.92?,并对试验数据的主要误差因素进行定性分析。最后对整个闭环伺服系统位置控制精度进行实验测试。实验验证了模型预测控制算法在闭环伺服系统中应用的可行性,并得到伺服系统在工作范围±30?内最大稳态误差为–8.80?,稳态精度为±1.76?,角位置控制重复性为±4.40?。

关键词：模型预测控制算法闭环伺服系统测角系统运动控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

融合侧倾约束的无人特种车辆路径规划与运动控制算法研究

融合侧倾约束的无人特种车辆路径规划与运动控制算法研究

引用

作者：陆鹏南京理工大学

学位级别：硕士

随着人工智能、机器学习、自主导航技术、虚拟和增强现实技术、元宇宙等新科学技术的不断迭代发展以及更迫切减少作战人员伤亡的需求,陆战无人作战平台已在现代国防建设、多个局部武装冲突和各种军事行动中投入了应用并在军事战场中发... 详细信息

随着人工智能、机器学习、自主导航技术、虚拟和增强现实技术、元宇宙等新科学技术的不断迭代发展以及更迫切减少作战人员伤亡的需求,陆战无人作战平台已在现代国防建设、多个局部武装冲突和各种军事行动中投入了应用并在军事战场中发挥了极其重要的作用。为此,提高无人特种车辆在越野起伏地形中的机动可靠性路径规划以及高速行驶工况下紧急转向避障时的操纵稳定性,考虑时变参考轨迹曲率,融合轮胎滑移率与簧载质量侧倾约束相结合的运动控制策略及其极限稳定性分析是及其重要的。针对越野地形环境下无人特种车辆路径规划面临的挑战,本文首先量化自主导航车辆的机动可靠性,定义基于车辆特性的状态机动可靠性和作战人员的任务机动可靠性两种类型的机动可靠性指标,并将其纳入任务规划。再基于八叉树地图完成预设三维激光点云地图数据处理,用三角形面积法完成Octo Map地图干扰检测以及考虑车辆最大车身侧倾角、最小转弯半径、最大爬坡度和前后悬的接近角、离去角检测,完成车辆可通行区域与障碍区域节点的判断。最终设计一种改进目标偏置快速扩展随机树算法(IB-RRT*)完成作战人员在不同任务规则模式请求下且满足车辆特性的最优路径规划。接着建立基于时变轨迹曲率,考虑簧载质量的侧倾和垂向运动、非簧载质量的垂向跳动七自由度(7DOF)动力学模型,同时考虑轮胎处于线性区以及基于Dugoff模型的轮胎滑移非线性区两种运动状态,以兼顾越野路面随机输入下绊倒性(撞击路缘或路面颠簸力引发)和非绊倒性(横向坡或曲线高速行驶时侧向力引起的较高侧向加速度引发)侧翻指标为预警约束,联合Carsim-Simulink-Prescan设计基于线性模型预测控制(LTV-MPC)的横向控制器、基于双PID的分层式纵向控制器与以速度作为耦合节点的横纵综合控制器,并对控制器算法进行仿真实验验证,典型实验主要有北约(NATO)测试标准下的平面道路双移线试验、20°横向坡双移线试验、美军轻型战术车辆(JLTV)标准扭曲路直线轨迹跟踪试验、结合任务规划层的越野起伏路面路径跟踪仿真试验,分别求解无轨迹曲率、无侧倾约束下的经典二自由度动力学模型和融合滑移率且满足侧翻预警等约束下七自由度动力学模型二者的最优跟踪控制序列,完成结合规划层下的控制器轨迹跟踪并进行对比分析。仿真试验表明:在作战人员不同任务模式且满足车辆特性的最优路径规划下,附加横摆力矩的运动控制算法能平稳且高效的控制车辆以免发生侧翻,提高特种车辆在越野环境中的高速行驶安全性及侧倾稳定性。跟踪算法在侧倾约束下亦能使车辆的轨迹横向误差和航向误差在允许范围内,使其按照期望的轨迹行驶,对车速和路面摩擦因数及其路面随机输入有较强的鲁棒性,从而验证了七自由度耦合动力学模型的准确性,提高无人装甲车辆在越野起伏地形中跟踪的响应速度和侧倾稳定性。

关键词：无人特种车辆车辆特性任务规则路径规划滑移率侧倾约束 7DOF耦合动力学模型模型预测控制算法轨迹跟踪控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

没有更多数据了...

全选清除本页清除全部题录导出标记到“检索档案”

共6页 << < 1 2 3 4 5 6 > >>

检索报告对象比较合并检索0

隐藏清空

合并搜索

回到顶部

执行限定条件

内容：

评分：

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

订阅名称：

通借通还

温馨提示：

图书名称：

借书校区：

取书校区：

手机号码：

邮箱地址：

一卡通帐号：

电话和邮箱必须正确填写，我们会与您联系确认。

联系人：

所在院系：

联系邮箱：

联系电话：

内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区大学西街235号邮编: 010021

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：