检索结果-内蒙古大学图书馆

电机与控制应用 2023年第7期50卷 59-65页

作者：刘剑宇董婷沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870

针对永磁起动/发电系统在模式切换过程中出现电压坠落的问题,本文在传统模式切换策略的基础上,提出了一种考虑电容充放电延迟的模式切换策略。通过考虑电容充放电延迟过程,改变控制结构与电气负载开关切换时间,降低切换过程中的坠落电... 详细信息

针对永磁起动/发电系统在模式切换过程中出现电压坠落的问题,本文在传统模式切换策略的基础上,提出了一种考虑电容充放电延迟的模式切换策略。通过考虑电容充放电延迟过程,改变控制结构与电气负载开关切换时间,降低切换过程中的坠落电压。在模式切换控制器中设置发电模式转速阈值,使其在发动机故障转速无法维持发电模式时平稳切换至起动模式。该切换策略提高了系统的稳定性。通过仿真试验,验证了上述切换策略的正确性和可行性。

关键词：永磁起动/发电系统模式切换策略电容充放电延迟发电模式转速阈值

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双电机多挡耦合驱动系统能量管理和模式切换策略研究

双电机多挡耦合驱动系统能量管理和模式切换策略研究

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作者：管从鑫湖南大学

学位级别：硕士

新能源汽车是解决燃油车尾气污染和石油消耗问题的首选方案,因此得到政府的大力支持,也催生了新能源汽车产业的蓬勃发展。尽管2018年我国汽车产业遭受了28年快速增长后的首次负增长,但新能源汽车销量依旧逆势增长。纯电动汽车作为新能... 详细信息

新能源汽车是解决燃油车尾气污染和石油消耗问题的首选方案,因此得到政府的大力支持,也催生了新能源汽车产业的蓬勃发展。尽管2018年我国汽车产业遭受了28年快速增长后的首次负增长,但新能源汽车销量依旧逆势增长。纯电动汽车作为新能源汽车最好的发展发向,其发展一直受到续航里程这一瓶颈的限制;在电池能量密度提高有限的条件下,优化整车驱动构型、降低驱动损耗是缓解这个瓶颈的有效途径。因此本文结合双电机的经济性优势和多挡驱动的动力性优势,研究双电机多挡耦合驱动系统（Dual-motor Multi-gear Coupling Powertrain,DMCP）的能量管理和模式切换策略,以提升纯电动汽车的续航里程。主要研究内容如下:首先通过对比分析多速比和固定速比、双电机和单电机结构的优缺点,提出新型DMCP构型。该构型采用两个电机,三个挡位,通过离合器和同步器实现模式切换。其次对DMCP的五种驱动模式原理介绍,并针对某单电机固定速比纯电动车进行动力系统改造,匹配DMCP的相关参数;最后基于AMESim软件搭建DMCP模型,验证初选参数的动力性能。针对DMCP的节能潜力进行研究,采用遗传算法对DMCP的挡位参数进行优化;对DMCP五种驱动模式的特性分析与功率计算,采用MATLAB编程绘制0-120km/h内最低功率驱动模式分布图;通过数据分析,对模式边界进行调整,并简化驱动模式;针对耦合模式下双电机功率分配问题,本文设计一种能快速计算的并接近最优的功率分配算法。对DMCP的多种模式切换策略进行研究,结合双电机能够扭矩补偿的特点,设计了10种无动力中断切换策略;在现有AMESim模型的基础上建立详细的电机模型,包括相应的电机扭矩控制算法;针对模式切换过程中电机扭矩需要多次变化的问题,设计了“转矩相”的扭矩控制算法,从而实现扭矩平稳变化。采用正向和联合仿真方法,对DMCP的能量管理和模式切换策略进行验证。仿真结果表明DMCP在NEDC、UDDS、JC08工况下的两个电机的挡位、扭矩分配能达到预期效果,以最低功耗模式驱动,同单电机多挡驱动系统相比提升8%12%的经济性;最后选用三种模式切换仿真结果分析,结果表明DMCP能实现无动力中断,且冲击度小于0.6 m/s3。

关键词：纯电动汽车双电机多挡耦合驱动系统能量管理策略模式切换策略

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载人足式移动机器人操控模式及切换策略研究

载人足式移动机器人操控模式及切换策略研究

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作者：张嗣茂哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

与传统的轮式、履带式等移动方式相比,足式移动机器人与地面具有非连续作用点,能够适应几何和物理特征突变的地行环境。以六足为代表的足式移动机器人具有稳定性良好、环境适应能力强、负载能力强等优势,因而是复杂场景中足式移动系统... 详细信息

与传统的轮式、履带式等移动方式相比,足式移动机器人与地面具有非连续作用点,能够适应几何和物理特征突变的地行环境。以六足为代表的足式移动机器人具有稳定性良好、环境适应能力强、负载能力强等优势,因而是复杂场景中足式移动系统的最佳选择。机器人自主运行是未来的发展趋势,但就现有技术而言,仍需要多种操控模式配合完成复杂环境下的行走、作业等任务。因此,本文围绕载人足式移动机器人的自主、半自主及手动操控模式设计展开研究,并重点基于人机协同理念解决驾驶员和智能控制系统在足端指令决策与控制的冲突问题。具体内容如下。首先,根据载人足式移动机器人操控任务的需求并结合现有的运行模式,开展其自主、半自主及手动三种操控模式的设计,明确运行环境及所属功能。为了保证三种操控模式切换的合理性,通过提取地形几何特征,计算不同几何地形特征下的机器人静态稳定裕度,并结合稳定裕度变化率设计操控模式模糊推理系统,在此基础上提出操控模式切换策略。其次,在人机协同操控的过程中,针对足端轨迹控制问题,基于步长、步高和偏航角建立足端轨迹模型,并将其作为驾驶员的足端控制输入量。通过纳什博弈理论求解人机双方最佳策略组合,依据双方代价函数进行权重分配,进行人机指令下的足端轨迹加权融合。最后,搭建足式移动机器人模拟操控平台,利用Vortex软件建立足式移动机器人及仿真地形环境,在多种地形下进行足式移动机器人的仿真模拟实验,验证操控模式切换策略和人机指令融合算法的合理性及有效性。

关键词：载人足式移动机器人操控模式设计模式切换策略人机指令融合

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双电机电动汽车安全生态驾驶控制策略研究

双电机电动汽车安全生态驾驶控制策略研究

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作者：李宏民燕山大学

学位级别：硕士

电动汽车(Electric Vehicles,EVs)因其低噪音、零排放、动力性足和无油耗等优点成为未来汽车的重要发展方向,节能与安全依然是其发展永恒的主题。双电机驱动EVs因其可以灵活调整速度/扭矩耦合与解耦工作状态,能够使各自电机工作在高效区... 详细信息

电动汽车(Electric Vehicles,EVs)因其低噪音、零排放、动力性足和无油耗等优点成为未来汽车的重要发展方向,节能与安全依然是其发展永恒的主题。双电机驱动EVs因其可以灵活调整速度/扭矩耦合与解耦工作状态,能够使各自电机工作在高效区间,具有显著提高EVs整体效率的潜力。高效率双电机动力耦合系统构型设计与能量管理策略优化是电动汽车节能领域的研究热点,也是生态驾驶研究的重要方面。另一方面,除了上述车辆自身内部生态驾驶问题以外,为了减少车辆行驶时由于驾驶员失误造成的追尾事故,车辆的安全驾驶策略也被广泛的研究。针对车辆自身内部的生态驾驶问题,本文提出了一种新型的双电机多模耦合动力驱动系统构型(Dual-motor multimode coupling powertrain,DMMCP)以提高EVs的能源效率。该驱动系统构型是一个通过复合行星齿轮装置将两个电机的动力耦合后输出的双电机驱动系统构型,其中DMMCP可以实现两种单电机单独驱动模式和两种双电机耦合驱动模式。进一步地,本文首先建立了DMMCP的动力学模型,然后在此动力学模型的基础上,采用改进的粒子群优化算法(Particle swarm optimization algorithm,PSO)设计了DMMCP的关键零部件参数。同时设计了车辆驱动和制动条件下基于瞬时功率最优原则的模式切换策略。为了验证所设计系统构型的优越性,本课题选取一款上汽集团经典车型所搭载的双电机扭矩耦合动力系统构型(Dual-motor torque coupling powertrain,ROEWE Marvel-X)进行了对比研究。随后,为了保持经济性能比较的准确性,ROEWE Marvel-X的模式切换策略通过与DMMCP模式切换策略相同的准则进行了优化。最后通过在多种典型的驾驶循环工况下的仿真分析,可以明显发现DMMCP具备更好的经济性能。此外针对车辆与外界环境交互时所产生的追尾事故,本文还提出了一种车辆紧急制动控制策略,并通过实车测试,证明了策略的有效性。

关键词：电动汽车优化设计模式切换策略能耗经济性紧急制动控制策略

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可应用多场景的电动汽车多目标自适应巡航控制系统研究设计

可应用多场景的电动汽车多目标自适应巡航控制系统研究设计

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作者：白嘉绮湖北汽车工业学院

学位级别：硕士

汽车作为重要的交通工具,节能、环保和道路交通问题是永恒的主题。目前在乘用车领域,发展电动汽车及其智能网联无人驾驶技术可有效解决部分问题。另一方面,5G通信、传感器、云计算等软硬件技术的快速发展,为加快智能网联电动汽车占领汽... 详细信息

汽车作为重要的交通工具,节能、环保和道路交通问题是永恒的主题。目前在乘用车领域,发展电动汽车及其智能网联无人驾驶技术可有效解决部分问题。另一方面,5G通信、传感器、云计算等软硬件技术的快速发展,为加快智能网联电动汽车占领汽车市场提供了更多可能性。但现阶段该领域的技术水平距实现更高级别的无人驾驶仍有很大的发展空间,高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)则是传统车辆向无人驾驶车辆的过渡。高级驾驶辅助系统中自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control,ACC)属于预防式主动安全技术,且因其可以在一定程度上减轻驾驶员负担且提高行驶安全性与道路利用率,备受汽车厂商、科研院所与消费者关注。因此,本文将电动汽车的ACC系统作为研究对象。本文主要研究内容如下: (1)ACC系统整体设计架构:首先搭建ACC系统的总体控制架构,明确各层功能任务及实现方法。确定ACC系统架构为分层式架构,即由上层控制决策层和下层控制层组成。同时明确了本文ACC系统设计目标以及对上下层控制器的设计要求。 (2)基于上文对上层控制器的设计要求,在已有可变时距间距策略(Variable Time Headway,VTH)的基础上,考虑驾驶员动态跟车特性设计了改进VTH策略作为本文的期望安全车间距策略,并进行仿真验证,证明其有效性。再根据驾驶场景不同将ACC划分为不同工作模式并能相互切换:定速巡航模式、全速域下稳定变速跟随模式、前车切入/切出模式、驾驶员接管模式等。并基于现阶段驾驶特性设计了驾驶员优先干预策略。接着,将模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法作为上层控制器的控制算法,对其进行线性离散化;将车间距误差、相对距离、自车加速度、自车加速度变化率作为MPC算法的状态变量,通过对ACC系统进行控制需求分析建立符合跟车性、安全性、乘坐舒适性的多目标优化MPC控制算法,并使用硬约束软化的方法拓展MPC求解可行域,避免在线求解二次规划无解的问题。 (3)下层控制器设计:下层控制器功能是将上层控制器输出的期望加速度转化为车辆的实际驱动转矩期望制动总缸压力。因此首先通过车辆逆纵向动力学模型计算出期望电机输出转矩与期望制动力矩值,同时为了避免驱动与制动执行器在临界值频繁切换,从而导致执行器的使用寿命及驾驶体验恶化,设计了驱动/制动系切换策略。然后建立搭载ACC系统的电动汽车工作平台,首先在Carsim软件中选择基准车型,并基于车辆动力性要求为车辆的驱动电机匹配合适的各项性能参数,随后基于计算出的参数在Simulink中建立匹配于Carsim整车差速半轴驱动方案的驱动电机模型,最终实现电动汽车整车动力学模型的建立。最后通过变速工况与双移线换道工况验证整车动力学模型的可行性。 (4)选择“V”型开发模式作为本文设计的ACC系统的开发流程。因此首先将本文设计的上、下层控制器中控制策略、算法等在Matlab/Simulink开发环境中以原型方式实现。随后根据“V”型开发流程中第二步,基于Matlab/Simulink和Carsim搭建本文设计的应用于电动汽车ACC系统的软件离线仿真平台。并通过搭建的离线联合仿真平台对在不同常见的驾驶工况下的ACC系统进行仿真验证,包含了定速巡航工况、前车急变速工况、前车平稳变速工况、前车“起-停”工况、旁车变道切入工况、目标车辆切出工况等,依据仿真结果验证所设计的ACC系统的控制效果以及系统工作时是否达到满意的动力性、舒适性指标。

关键词：电动汽车自适应巡航控制模型预测控制算法安全车距模式切换策略联合仿真

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植保油动无人机永磁起动/发电系统与稳压策略的研究

植保油动无人机永磁起动/发电系统与稳压策略的研究

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作者：刘剑宇沈阳工业大学

学位级别：硕士

将永磁起动/发电系统应用于植保油动无人机,可以解决无人机缺少电力源、电力供应不充分等问题。其应用对系统的稳压性能提出了更高要求。本文以永磁起动/发电系统控制问题为研究对象,研究其面对恶劣环境出现故障时的容错控制策略及平滑... 详细信息

将永磁起动/发电系统应用于植保油动无人机,可以解决无人机缺少电力源、电力供应不充分等问题。其应用对系统的稳压性能提出了更高要求。本文以永磁起动/发电系统控制问题为研究对象,研究其面对恶劣环境出现故障时的容错控制策略及平滑模式切换策略。分析应用于不同模式的不同控制策略下永磁起动/发电系统的输出特性。建立了电机系统数学模型,引入永磁起动/发电系统在起动模式、发电模式非弱磁与发电模式弱磁三种工况的控制策略,进行仿真计算。分析了起动调速与发电稳压的性能指标。针对高阻接触故障与模式切换电压坠落两个稳压影响因素,引入相应模型进行了输出电压分析。针对永磁起动/发电系统在出现高阻接触故障时可能产生的电压波动问题,研究了基于积分均值补偿法的发电稳压策略。在分析定子电阻对发电稳压性能影响的基础上,通过瞬时功率方程与小信号分析法,推导了高阻接触故障造成交轴电流与直流端电压产生一个同相位基于电机电角速度二倍频纹波的数学模型。研究利用积分均值法对交轴电流进行补偿控制的效果,拟提高稳压质量。针对永磁起动/发电系统在模式切换过程中出现电压坠落问题,在传统模式切换策略的基础上,研究了一种考虑电容充放电延迟的模式切换策略。利用电容充放电延迟过程,改变控制结构与电气负载开关切换时间。研究其对切换过程中坠落电压的平抑作用。在模式切换控制器中设置发电模式转速阈值,研究其对发动机故障转速时模式切换过程的影响。

关键词：永磁起动/发电系统控制高阻接触故障积分均值法模式切换策略电容充放电延迟

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商用车多电源能量管理系统拓扑及控制策略研究

商用车多电源能量管理系统拓扑及控制策略研究

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作者：殷昕羽哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

目前,我国交通运输领域的碳排放量在全国碳排放总量中的占比约为15%左右,加快推进可再生能源替代和电能替代是推进“双碳”目标如期实现的关键。为推进“双碳”目标的如期实现,论文从提高可再生能源综合利用率的角度出发,提出了一种商... 详细信息

目前,我国交通运输领域的碳排放量在全国碳排放总量中的占比约为15%左右,加快推进可再生能源替代和电能替代是推进“双碳”目标如期实现的关键。为推进“双碳”目标的如期实现,论文从提高可再生能源综合利用率的角度出发,提出了一种商用车多电源能量管理系统,实现了前车发电、电网、储能装置和用电设备在同一供电系统中的融合以及车载用电设备的低成本取电。为提高行车过程中的能量利用率,提出了一种商用车多电源能量管理系统。根据系统的功能要求设计了各级变换器的拓扑;分析了升压DC-DC变换器和降压DC-DC变换器的工作原理,并根据工作原理研究了其工作模态;完成了对磁性器件、变换器的滤波电容以及升压DC-DC变换器主电路中功率器件的选型和设计。分析结果表明,所提出的各级变换器能够有效提高多电源能量管理系统的能量转换效率。为提升移相全桥升压DC-DC变换器的动态性能,研究了变换器在不同工作模式下的控制策略。建立了移相全桥升压DC-DC变换器的交流小信号模型,根据小信号模型,从提高系统稳定性和暂态性能的角度出发,对移相全桥升压DC-DC变换器的电压电流的双闭环控制器进行了设计。为提高移相全桥降压DC-DC变换器的负载适应性,提出了一种基于输出电压的模糊控制策略。根据模糊控制的基本原理设计了模糊规则;确定了推理模型和模糊化方法,并依据模糊化方法完成了控制器的设计。仿真与实验结果表明,所提出的升压DC-DC变换器在不同工作模式下均具有较好的鲁棒性和较快的动态响应速度;所提出的降压DC-DC变换器输出电流的动态响应速度快、超调量小,与常规双闭环控制策略相比,提高了系统的跟踪性能和抗扰性能。为进一步提高商用车多电源能量管理系统的能量利用率,提出了商用车多电源能量管理系统的模式切换策略。根据能量管理系统的主供电方式,规划了能量管理系统的工作情景和运行模式;根据运行模式设计了动态仿真模型。仿真结果表明,所提出的模式切换策略可以实现能量管理系统各种工况下的供电需求并保证系统的稳定运行。为验证商用车多电源能量管理系统的可行性,搭建了基于1k W升压DC-DC变换器和冗余电源分配器的硬件实验平台。根据各电源的输入、输出特性设计了升压DC-DC变换器的硬件电路以及高分辨率控制电路,验证了升压DC-DC变换器和冗余电源分配器的性能。实验结果表明,所提出的升压DC-DC变换器具有稳定的输出特性,冗余电源分配器可实现对负载的实时控制,实现了用户对负载的主动调控。本文所研究的商用车多电源能量管理系统的拓扑、控制方法以及协调运行策略,有助于实现商用车车载用电设备的低成本取电,并降低商用车的尾气排放,最终加速推动“双碳”目标的实现。

关键词：多电源能量管理系统模式切换策略移相全桥DC-DC变换器冗余电源分配器

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可重构多模式全向移动机器人的设计与分析

可重构多模式全向移动机器人的设计与分析

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作者：蒋新星上海工程技术大学

学位级别：硕士

随着地面移动机器人技术的快速发展,机器人已经被广泛应用于星球探测、地震救援、军事侦察等复杂危险的地形环境,其运动模式也由单一模式向多种运动模式发展。混合式、自重构以及其他新型移动技术被广泛应用以提高机器人的移动能力,然而... 详细信息

随着地面移动机器人技术的快速发展,机器人已经被广泛应用于星球探测、地震救援、军事侦察等复杂危险的地形环境,其运动模式也由单一模式向多种运动模式发展。混合式、自重构以及其他新型移动技术被广泛应用以提高机器人的移动能力,然而,这些机器人大多自由度偏多、重量偏重、驱动关节多、控制复杂,且面对复杂地形环境时,极易出现倾覆翻倒等问题,从而失去运动能力。针对这些问题,本文提出一种可重构多模式全向移动并联机器人,机器人具有四种运动模式,依据不同的地形环境,可在全向滚动、变宽度滚动、侧滚、轮式滚动四种运动模式之间自主切换,在任何复杂地形环境下均具有自我倾倒恢复的全向移动功能。本文主要研究内容如下:(1)基于旋量理论、运动副轴线的不同空间位置关系相交、异面,以平面单环4R为本体构造一种具有三个方向转动的闭环全R副支链,基于构造的全R副支链设计一种具有空间正交结构的移动并联机构,由闭环全R副支链结构特点分析得到机构具有四种运动模式,利用运动副旋量编码邻接矩阵分析机构的四种构型得到其不同构型下的等效机构以及自由度。(2)对设计的移动并联机构的四种运动模式进行步态规划、运动可行性分析以及倾倒过程舵机驱动力矩分析。并用ADAMS软件对其四种运动模式进行仿真实验,根据机构在不同模式下的运动特点,进行斜坡、壕沟、台阶等非结构化地形的越障模型理论分析与仿真实验,为制作机构样机提供一定的理论参考数据。(3)设计移动机器人的硬件电路系统,首先,对机器人的主控制器、下位机舵机驱动器以及传感器等进行选型并进行电路连接;其次,对机器人控制系统进行软件设计,采用stm32f103c8t6核心控制板产生的8路PWM脉冲控制信号,实现对舵机转角的实时控制。最后制作机器人实物样机,对各个运动模式以及非结构化地形越障能力进行实验验证。

关键词：多模式全向移动移动并联机器人运动学分析模式切换策略 STM32控制

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纯电动汽车ACC系统控制策略研究

纯电动汽车ACC系统控制策略研究

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作者：万广轩江苏理工学院

学位级别：硕士

为应对全球能源危机以及交通安全问题,世界各国及各大车企都在积极跟进汽车智能化、电动化的趋势,将自适应巡航控制系统(ACC)装载在纯电动汽车上,正是智能环境友好型车辆的典型技术应用。ACC作为高级驾驶辅助(ADAS)功能的重要一环,其能... 详细信息

为应对全球能源危机以及交通安全问题,世界各国及各大车企都在积极跟进汽车智能化、电动化的趋势,将自适应巡航控制系统(ACC)装载在纯电动汽车上,正是智能环境友好型车辆的典型技术应用。ACC作为高级驾驶辅助(ADAS)功能的重要一环,其能够在实现定速巡航(CC)的基础上,识别前方有效跟车目标,保持在安全距离内的稳定跟车,有效减轻驾驶员疲劳的同时还能降低追尾事故率,改善了驾驶舒适性并缓解了交通压力。本文主要研究内容:(1)首先,分析确定ACC系统架构为分层式架构,具体由上层控制决策层和下层控制层组成。对安全间距策略进行分析和设计,在已有可变时距间距策略(VTH)的基础上考虑驾驶员动态跟车特性设计了改进VTH策略,进行复合工况的仿真实验。此外将ACC系统工作模式划分成ACC模式和CC模式,即距离控制模式与速度控制模式,并设计了ACC和CC模式之间的切换策略,对其可行性及切换时机进行仿真验证。(2)其次,为模拟搭载ACC系统的纯电动汽车工作平台,基于Carsim建立了纯电动车的逆纵向动力学模型,并在Simulink中建立了车辆的逆驱动/制动控制动力学模型,得到了期望加速度与制动总缸压力和期望驱动转矩之间的关系。此外为了防止驱动与制动执行器在临界值频繁切换,延长执行器的使用寿命及驾驶体验,对驱/制动系切换策略进行了分析设计,并在新欧洲循环工况法(NEDC)的基础上进行简化的工况测试以验证整车动力学模型的可行性。(3)接着,基于模型预测(MPC)的算法框架建立前后车纵向运动学状态空间方程作为预测模型,对其进行线性离散化;将车间距误差、相对距离、自车加速度、自车加速度变化率作为优化性能目标组成代价函数,建立符合跟车安全性、乘坐舒适性的多目标优化MPC控制算法。并使用硬约束软化的方法避免在线求解二次规划无解的问题。(4)最后,利用Simulink中的S函数对第四章节设计的基于MPC的多目标优化上层控制算法进行程序编写,并搭建Matlab/Simulink和Carsim联合仿真平台。设置五种不同的典型交通场景,通过与传统PID控制算法进行联合对比仿真,验证了本文开发的纯电动汽车ACC控制系统的准确性及有效性。

关键词：纯电动汽车自适应巡航控制安全间距策略模式切换策略模型预测控制

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纯电动车自适应巡航纵向控制方法研究

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汽车工程 2018年第3期40卷 277-282,296页

作者：初亮李天骄孙成伟吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130025

本文中为纯电动车提出一种自适应巡航纵向控制方法。首先根据前轴驱动的纯电动轿车构型设计了制动力分配策略,并采用加权最小二乘算法建立了驱动和制动的模式切换规律。接着基于迭代学习方法设计了自适应巡航驱动和制动控制算法。最后在... 详细信息

本文中为纯电动车提出一种自适应巡航纵向控制方法。首先根据前轴驱动的纯电动轿车构型设计了制动力分配策略,并采用加权最小二乘算法建立了驱动和制动的模式切换规律。接着基于迭代学习方法设计了自适应巡航驱动和制动控制算法。最后在Matlab/Simulink联合仿真平台对本文的纵向控制方法进行仿真,并与传统PID控制方法对比。结果表明,虽然两种方法在车速和车间距的跟随效果相差不大,但与纵向控制相比,PID控制方法的前后轴制动压力和电机转矩有较大波动;在期望加速度的跟随上存在较大误差,而在基准点附近工作时模式切换较为频繁。本文设计的纵向控制方法无论在动态跟随还是稳态保持中对期望加速度都有较好的跟随效果。

关键词：纯电动车自适应巡航控制制动力分配模式切换策略迭代学习

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