检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机仿真 2014年第5期31卷 385-388,401页

作者：康德功谢刚程兰太原理工大学信息工程学院山西太原030024

研究导航定位精度优化问题,针对传统的载波相位平滑伪距算法在较多历元数时精度误差较大,而补充卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法的噪声变化无法动态估计等不足,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法。本算法根据观测噪... 详细信息

研究导航定位精度优化问题,针对传统的载波相位平滑伪距算法在较多历元数时精度误差较大,而补充卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法的噪声变化无法动态估计等不足,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法。本算法根据观测噪声的新息与协方差的均值变化,对时变的噪声统计特性实时估计与调整,达到最优估计,以增加滤波的时效性、提高定位精度。仿真结果表明,该算法在状态估计上精度更高,并且抑制噪声的稳定性更高,定位精度优于传统的载波相位平滑伪距算法和基于补充卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法。

关键词：高精度定位差分定位相位平滑伪距模糊卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊神经网络的自适应滤波方法仿真研究

引用

系统仿真学报 2005年第10期17卷 2447-2449页

作者：马野王孝通戴耀大连舰艇学院自动化系大连116018

提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。该算法基于模糊规则,根据新息相关性,自适应调整测量噪声方差R,有效的解决了噪声的统计特性与实际不符时,滤波器发散的现象。同时,利用Elman网络作为误差估计器,补偿模糊自适应卡尔曼滤波器的估计... 详细信息

提出了一种模糊自适应卡尔曼滤波算法。该算法基于模糊规则,根据新息相关性,自适应调整测量噪声方差R,有效的解决了噪声的统计特性与实际不符时,滤波器发散的现象。同时,利用Elman网络作为误差估计器,补偿模糊自适应卡尔曼滤波器的估计误差。仿真结果表明,两种方法结合,可以有效地防止滤波器发散,缩小实际的滤波误差,提高滤波精度,实现滤波器参数的在线改进。

关键词：模糊卡尔曼滤波自适应滤波神经网络误差估计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

交会对接中的滤波问题研究

交会对接中的滤波问题研究

引用

作者：李鹏哈尔滨工业大学

学位级别：博士

随着航天技术尤其是载人航天技术的发展,空间交会对接已经从探索、研究、试验阶段,逐步走向成熟和应用阶段。现在的交会对接已经变成一件日常例行的空间操作,技术水平也从依靠地面站和宇航员联合手控操作,走向自动控制,而且在不断提升... 详细信息

随着航天技术尤其是载人航天技术的发展,空间交会对接已经从探索、研究、试验阶段,逐步走向成熟和应用阶段。现在的交会对接已经变成一件日常例行的空间操作,技术水平也从依靠地面站和宇航员联合手控操作,走向自动控制,而且在不断提升星上的自主性。敏感器所敏感到主从星相对状态的精度将决定交会对接的自主程度和技术水平,同时也是确保交会对接成功的关键。以交会对接过程中相对状态信息的获取为背景,本文主要研究了寻的段状态估计算法、绕飞段状态估计算法、组合平台的多传感器姿态确定算法、以及对接与分离地面物理演示系统的组合测量方法等问题,主要内容包括以下几个方面。研究了基于融合高斯过程回归平方根UKF的交会对接寻的段状态估计算法。系统模型的不精确性(即模型误差)是引起滤波发散的主要原因之一,系统模型的误差源主要有三个方面:系统数学模型与实际物理过程不能很好的符合;不适当的线性化或降维处理;模型的过程噪声和量测噪声的统计参数选取不合理。针对上述问题,将高斯过程回归融入平方根UKF算法,提出了一种不确定系统模型协方差自适应调节滤波算法。该算法分为学习和估计两部分:学习阶段用高斯过程对训练数据进行学习,得到系统回归模型及噪声协方差;估计阶段由回归模型代替状态方程和观测方程,相应的噪声协方差实时自适应调整。最后在交会对接寻的段状态估计过程中,对算法的可行性进行了验证。研究了基于自适应敏感粒子滤波的交会对接绕飞段状态估计算法。重采样算法解决了粒子滤波权值蜕化问题,然而新问题却随之产生。随着迭代次数的增加,权值大的粒子子代增多,重采样后粒子集的多样性减弱,从而不足以用来近似表征后验密度,最终导致样本枯竭。针对这一问题,跟据规则化可以提高重采样粒子的多样性,从而抑制粒子滤波采样枯竭现象的思想,将风险敏感滤波算法引入粒子滤波器中,得到风险敏感粒子滤波,与其它改进采样枯竭方法相比,该算法形式简单,易于实现。根据相对熵理论和粒子数目控制器的思想,提出了自适应改变粒子数目的设计,提高了粒子滤波器的计算效率。最后将自适应敏感粒子滤波运用到交会对接绕飞段相对位置、相对速度和相对姿态的估计过程中,并同粒子滤波和无迹粒子滤波算法进行了比较。研究了模糊推理与卡尔曼滤波复合结构的组合平台多传感器姿态确定算法。针对卫星交会对接完成后的组合平台姿态确定问题,将多种性能各异的姿态敏感器相结合,充分利用他们之间的互补性能来提高组合定姿系统的精度和可靠性。在联合卡尔曼滤波算法中使用模糊卡尔曼滤波代替标准卡尔曼滤波,解决了子系统量测噪声统计特性发生变化时,常规卡尔曼滤波由于无法及时跟踪噪声变化,而导致子滤波器性能下降的问题;采用模糊逻辑方法计算子滤波器可信度,解决了实际工作过程中由于各子系统的可信度并不相当,或者某一子系统发生故障时,导致全局输出恶化的现象。为了给航天器的对接与分离控制技术提供地面试验和验证的技术研究平台,设计开发一套合作目标自主对接与分离的三自由度半物理仿真演示系统。在介绍了地面试验系统的组成和简化模型之后,推导了地面试验过程中对接航天器的相对运动方程。然后设计了MIMU/CCD组合相对测量算法,对MIMU的漂移误差进行校正;根据模糊推理与卡尔曼滤波复合算法,设计了相对导航的信息融合测量系统。最后通过静态测试试验和姿态机动、位置机动以及全过程交会对接动态测试试验对测量系统的导航精度进行验证。

关键词：高斯过程回归风险敏感滤波自适应粒子滤波模糊卡尔曼滤波模糊逻辑观测器物理仿真平台

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊Kalman滤波的港口车辆组合定位方法研究

引用

全球定位系统 2020年第6期45卷 80-85页

作者：杨勇生迟景成姚海庆上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306

针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过... 详细信息

针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过实时调整系统量测噪声方差的方法提高定位精度.在港口环境下的无人车辆上进行了实验,实验表明,提出的方法能有效提高遮挡环境下无人车辆的定位精度,并具有良好的鲁棒性.

关键词：系统工程组合定位系统模糊卡尔曼滤波组合导航 BDS/INS

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于低成本组合导航定位系统的新融合滤波算法

引用

中国惯性技术学报 2002年第6期10卷 18-22页

作者：白宇骏徐晓苏丁敏东南大学仪器科学与工程系南京210096

设计了一种可用于地面交通工具或机器人的低成本组合导航定位系统,提出了基于该系统的新信息融合方法,将模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术联合起来。仿真结果表明:模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算... 详细信息

设计了一种可用于地面交通工具或机器人的低成本组合导航定位系统,提出了基于该系统的新信息融合方法,将模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术联合起来。仿真结果表明:模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算法更高的精度。

关键词：组合导航定位信息融合模糊卡尔曼滤波地图匹配

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于低成本组合导航定位系统的新融合滤波算法

引用

自动化与仪器仪表 2015年第11期 207-209页

作者：王文革徐晓苏海装重庆局重庆400021 东南大学南京210096

针对车辆和机器人地面载体对象的导航定位需求,设计了一种适用于小型低成本组合导航定位系统的数据处理融合方法,该方法将模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术进行组合,提高导航定位系统的定位精度和可靠性,仿真结果表明模糊卡尔曼滤波算... 详细信息

针对车辆和机器人地面载体对象的导航定位需求,设计了一种适用于小型低成本组合导航定位系统的数据处理融合方法,该方法将模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术进行组合,提高导航定位系统的定位精度和可靠性,仿真结果表明模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算法更高的精度。

关键词：组合导航定位信息融合模糊卡尔曼滤波地图匹配

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于组合导航系统的新融合滤波算法

引用

飞行器测控学报 2003年第2期22卷 58-62页

作者：白宇骏徐晓苏刘国燕东南大学仪器科学与工程系·南京·210096

本文设计了一种可用于地面用户的低成本组合导航系统,提出了基于该系统的新信息融合方法,即模糊卡尔曼滤波算法和地图匹配技术联合起来.仿真结果表明模糊卡尔曼滤波算法相当于一数据平滑处理窗口,具有比常规卡尔曼滤波算法更高的精度.

关键词：组合导航系统融合滤波算法地图匹配模糊卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

反舰导弹高度确定系统的信息融合方法

引用

弹箭与制导学报 2012年第1期32卷 23-26页

作者：柳爱利王新龙海军航空工程学院山东烟台264001

为了解决常规卡尔曼滤波方法存在的不足,给出了用模糊推理系统与卡尔曼滤波相结合的方法。该方法通过调节理论残差与实测残差协方差的不一致程度,应用模糊推理系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线实时控制,最终保证最... 详细信息

为了解决常规卡尔曼滤波方法存在的不足,给出了用模糊推理系统与卡尔曼滤波相结合的方法。该方法通过调节理论残差与实测残差协方差的不一致程度,应用模糊推理系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线实时控制,最终保证最优估计。通过对反舰导弹飞行高度测量仿真,结果表明,该算法比常规卡尔曼滤波算法更能适应噪声变化的需求,具有较高的估计精度。

关键词：反舰导弹高度测量信息融合模糊推理模糊卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

多传感器信息融合在车载组合导航系统中的应用研究

多传感器信息融合在车载组合导航系统中的应用研究

引用

作者：贺娅莉长春理工大学

学位级别：硕士

本文针对车载组合导航系统的工作环境和应用要求,以车载GPS/DR组合导航系统为应用对象,设计了联合卡尔曼滤波器,并完成了相应的仿真实验,基本达到了系统设计要求。本文还提出了一种模糊卡尔曼滤波算法,并通过实验验证了该算法的有效性... 详细信息

本文针对车载组合导航系统的工作环境和应用要求,以车载GPS/DR组合导航系统为应用对象,设计了联合卡尔曼滤波器,并完成了相应的仿真实验,基本达到了系统设计要求。本文还提出了一种模糊卡尔曼滤波算法,并通过实验验证了该算法的有效性和可行性。本文首先研究了车载组合导航系统中常用的信息融合技术—卡尔曼滤波技术;然后,设计了车载GPS/DR组合导航系统联合卡尔曼滤波器,建立了系统的联合卡尔曼滤波模型,进行了仿真试验分析,结果表明,该联合滤波器计算简单,实时性好,容错性强,精度也能满足车载系统要求;最后,本文提出了一种模糊卡尔曼滤波算法,设计了一种模糊规则库,仿真实验证明,该算法通过在线调整量测噪声的方差阵,能抑制造成滤波器发散的因素,有利于提高系统的抗干扰性、鲁棒性,能够适应噪声环境的变化,这种滤波结构非常适用于噪声不确定的环境。

关键词：信息融合卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波联邦滤波模糊卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ROS的AUV嵌入式控制系统研究与设计

基于ROS的AUV嵌入式控制系统研究与设计

引用

作者：高彬彬杭州电子科技大学

学位级别：硕士

自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种无人操控、可自主导航的水下航行器,它集传感器技术、自动控制技术等高科技于一体,可用来组建水下数据采集系统、海域监控系统、甚至是水下无人作战网络等,在科研和军事领域... 详细信息

自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种无人操控、可自主导航的水下航行器,它集传感器技术、自动控制技术等高科技于一体,可用来组建水下数据采集系统、海域监控系统、甚至是水下无人作战网络等,在科研和军事领域越来越重要。电控系统是AUV的核心,也是其高技术的集中体现,AUV的环境感知、自主导航、运动控制、数据采集、特殊任务执行都依赖于电控系统。目前的AUV电控系统体积庞大、相对功耗高、成本昂贵,针对其不能在狭窄水域作业和民用成本高等缺点,设计了一种基于ROS的AUV嵌入式控制系统。该系统主要由导航传感器系统、树莓派主控、STM32辅助控制板组成。其中,在树莓派上移植了ROS来开发主控程序,在辅助控制板上移植了Free RTOS来开发应急安全策略。导航传感器仅使用了惯性测量MEMS集成传感器和深度传感器,用深度传感器来校正陀螺仪漂移和积分运算的累积误差,得到了更加精确的空间位移数据。通过实际测试,得到了几种数据融合算法的直观效果和数值分析,经对比后选定模糊卡尔曼滤波器作为本设计的数据融合算法,进一步降低了陀螺仪漂移的影响;并对模糊卡尔曼算法的计算过程进行了改进,减少了其运算量。在求解AUV姿态时加入了地磁传感器数据,有效抑制了Z轴漂移和周期性过零现象。为适应水下复杂多变的水动力环境,使用了内环为角速度、外环为姿态角度的双闭环串级PID控制算法来完成AUV的运动控制,提高了控制系统的抗扰动能力。陆地调试和水中测试结果表明,本课题设计的嵌入式控制系统,实现了AUV按预设路线运行,系统已具备基本导航控制和运动控制能力。该系统基于嵌入式主控和精简了的传感器系统,体积和功耗进一步下降,成本也更低,能够在狭窄水域作业并利于AUV应用向民用领域扩展,为AUV小型化提供了有益借鉴。

关键词： AUV 嵌入式控制系统模糊卡尔曼滤波串级PID控制 ROS FreeRTOS

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：