检索结果-内蒙古大学图书馆

生物医学工程学杂志 2014年第6期31卷 1346-1349页

作者：赵希梅任成一刘浩李洪谊沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016

导管机器人微创手术要求驱动器控制系统具有快速响应、强抗干扰性以及对目标轨迹实时跟踪的性能。由于导管自身参数以及运动环境不断变化等因素,对驱动器采用传统比例积分微分(PID)控制时,PID参数一经整定后成为固定增益,不能适应对象... 详细信息

导管机器人微创手术要求驱动器控制系统具有快速响应、强抗干扰性以及对目标轨迹实时跟踪的性能。由于导管自身参数以及运动环境不断变化等因素,对驱动器采用传统比例积分微分(PID)控制时,PID参数一经整定后成为固定增益,不能适应对象参数和环境干扰而改变,影响位置跟踪精度,并可能产生较大的超调,危及患者血管安全。为此,本文采用模糊PID控制方法,在位置跟踪过程中对PID增益参数进行调整,用以改善系统的动态性能、抗干扰能力和位置跟踪精度。仿真结果表明,模糊PID控制方法具有快速准确的跟踪性能和较强的鲁棒性能,通过与传统PID控制的比较,验证了模糊PID控制在导管机器人微创手术中的可行性与实用性。

关键词：导管机器人主从控制模糊比例积分微分控制机器人驱动器位置跟踪

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基于补偿与模糊比例积分微分控制的凸轮刀系统定位研究

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机械制造 2020年第4期58卷 50-56页

作者：李扬朱学彪崔刚武汉科技大学机械自动化学院武汉430081

以四步切割机项目的凸轮刀系统为研究对象,针对比例阀存在较大死区、具有时变非线性特点,以及凸轮刀系统存在响应滞后等问题,基于补偿与模糊比例积分微分控制对凸轮刀系统的定位问题进行研究,提出将模糊比例积分微分控制与自适应死区补... 详细信息

以四步切割机项目的凸轮刀系统为研究对象,针对比例阀存在较大死区、具有时变非线性特点,以及凸轮刀系统存在响应滞后等问题,基于补偿与模糊比例积分微分控制对凸轮刀系统的定位问题进行研究,提出将模糊比例积分微分控制与自适应死区补偿相结合的自适应控制方法。通过计算机软件搭建凸轮刀系统的仿真模型,设计加入自适应补偿的模糊比例积分微分控制器,并对凸轮刀系统的定位进行优化。通过试验对比确认,所提出的自适应控制方法对系统输出具有良好的校正作用,能够有效改善凸轮刀系统的定位性能。

关键词：凸轮刀系统补偿模糊比例积分微分控制定位

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一种基于Fuzzy-PID控制的组播拥塞控制机制

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系统工程与电子技术 2011年第2期33卷 416-422页

作者：康巧燕王建峰王蓉马丽华空军工程大学电讯工程学院陕西西安710077

针对现有实际通用组播(pragmatic general multicast protocol,PGM)拥塞控制方案难以适应网络的动态变化等不足,提出了一种基于模糊比例积分微分(fuzzy proportional plus integral plus derivative,Fuzzy-PID)控制的组播拥塞控制机制(fuzzy-PID-controlled multicast congestion control mechanism,FPIDMCC)。FPIDMCC在源端和接收端代表间运用Fuzzy-PID控制方案,使源端能快速响应网络拥塞,实时调整发送速率并使之趋于稳定,增强了对动态网络的适应性;此外,采用基于代表和中间节点反馈聚集相结合的方式进行反馈控制,可有效避免反馈爆炸。其中Fuzzy-PID控制方案结合了传统PID和模糊推理的优点,由模糊推理得到PID控制参数,减少了对系统模型的依赖性。仿真结果表明,FPIDMCC机制拥塞响应速度快、系统稳定性好、动态适应能力强。

关键词：组播拥塞控制模糊比例积分微分控制动态适应性

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双机驱动振动系统的定速比控制同步研究

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振动．测试与诊断 2023年第4期43卷 677-683,826,827页

作者：刘云山辽宁轨道交通职业学院轨道装备学院沈阳110023

针对相同频率激励振动系统不利于筛分多样性物料以及不同频率激励振动系统不能实现任意定速比同步运动的问题,提出了一种双激励振动系统的定速比控制同步方法。利用拉格朗日方程建立反向回转双机驱动振动系统的动力学方程,推导出振动系... 详细信息

针对相同频率激励振动系统不利于筛分多样性物料以及不同频率激励振动系统不能实现任意定速比同步运动的问题,提出了一种双激励振动系统的定速比控制同步方法。利用拉格朗日方程建立反向回转双机驱动振动系统的动力学方程,推导出振动系统定速比响应方程。应用Matlab/Simulink软件设计出模糊比例积分微分(proportional-integral-derivative,简称PID)控制方法,基于主从控制方式设计了定速比控制器,使两激励反向驱动定速比振动系统能够实现控制同步运动。选择定速比参数为1.2和1.5,通过仿真验证了振动系统振动同步不能实现给定的定速比,而控制同步可以实现;通过实验验证了定速比控制同步理论对两激励驱动振动系统的有效性。

关键词：控制同步定速比振动系统主从控制模糊比例积分微分控制

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一种新的高精度流体热物性测试用低温恒温槽的研制

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西安交通大学学报 2004年第5期38卷 504-507页

作者：吴江涛刘志刚王凤坤潘江毕胜山赵小明西安交通大学动力工程与多相流国家重点实验室西安710049

为满足高精度低温流体热物性测试的需要,研制了一种新的双级控温低温恒温槽.在恒温槽的研制中,利用了二元复叠式蒸气压缩制冷循环系统来获得冷源,同时提出了一种新的模糊比例积分微分控制算法用于温度控制.实际运行结果表明:低温恒温槽... 详细信息

为满足高精度低温流体热物性测试的需要,研制了一种新的双级控温低温恒温槽.在恒温槽的研制中,利用了二元复叠式蒸气压缩制冷循环系统来获得冷源,同时提出了一种新的模糊比例积分微分控制算法用于温度控制.实际运行结果表明:低温恒温槽的最低实验温度可达到183K,实际温度控制的范围为193～333K;在温度为213～333K时15min的波动度小于±5mK,在温度为193～213K时15min的波动度小于±15mK,可以很好地满足高精度低温流体热物性测试的需求.

关键词：低温恒温槽复叠式制冷系统模糊比例积分微分控制

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四旋翼无人侦察器轨迹跟踪控制研究

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计算机仿真 2021年第10期38卷 333-337,366页

作者：仇杰邱亚峰顾捷王月华南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

针对在系统动力参数不确定、干扰随机性的情况下,对四旋翼无人侦察器非线性模型进行有效控制的问题,建立了侦察器的动力学模型,并提出了一种基于双层回路的非线性控制器设计方法。其外层回路中设计了基于模糊PID(proportional-integral-... 详细信息

针对在系统动力参数不确定、干扰随机性的情况下,对四旋翼无人侦察器非线性模型进行有效控制的问题,建立了侦察器的动力学模型,并提出了一种基于双层回路的非线性控制器设计方法。其外层回路中设计了基于模糊PID(proportional-integral-derivation)控制的控制器来实现高度和位置跟踪;内层回路中利用滑模控制器来实现姿态稳定控制。仿真结果表明,设计的控制器能够使无人侦察器的运动轨迹和姿态角快速收敛到期望值且稳定在较小的误差范围内,具有较好的适应性和鲁棒性。

关键词：四旋翼无人侦察器动力学模型模糊比例积分微分控制滑模控制

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基于Modelica的盾构主驱动多电机同步控制仿真

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计算机仿真 2020年第12期37卷 239-244页

作者：周鹏秦东晨王杜娟贾连辉郑州大学机械工程学院河南郑州450000 中铁工程装备集团有限公司河南郑州450000

盾构主驱动系统通常由多台电机共同驱动,任何一台电机的不同步都会对整个传动系统造成重大损害,同步性控制结构复杂,结合多电机耦合控制与非耦合控制的优缺点,最终选择了环形耦合控制并说明了该控制策略的合理性;将模糊控制与PID控制相... 详细信息

盾构主驱动系统通常由多台电机共同驱动,任何一台电机的不同步都会对整个传动系统造成重大损害,同步性控制结构复杂,结合多电机耦合控制与非耦合控制的优缺点,最终选择了环形耦合控制并说明了该控制策略的合理性;将模糊控制与PID控制相结合,设计一种模糊自适应PID控制算法,并与多电机环形耦合控制策略相结合,基于多领域仿真语言Modelica在仿真平台MWorks中搭建模型并进行仿真分析。通过与传统PID控制方式对比,结果表明采用模糊自适应PID环形耦合同步控制各电机具有更好的同步性能表现,并能够有效地改善主驱动系统的稳定性和动态性能,提高了控制精度,加快了系统响应速度,而且具有良好的鲁棒性。

关键词：盾构主驱动多电机同步环形耦合模糊比例积分微分控制多领域仿真

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模糊PID在主螺栓超声检测水位控制的应用

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计算机仿真 2012年第8期29卷 309-312,317页

作者：刘呈则张宝军袁光华严智国核电站运行服务技术公司上海200233

主螺栓水位优化控制问题,由于核电站主螺栓超声检测过程中的水位存在使探头高度急剧变化,对模型参数变化无法预知等特点,要求探头高度快速变化时使水位控制达到动态响应性能。为改善控制稳定性及动态响应特性,提出用模糊控制和PID控制... 详细信息

主螺栓水位优化控制问题,由于核电站主螺栓超声检测过程中的水位存在使探头高度急剧变化,对模型参数变化无法预知等特点,要求探头高度快速变化时使水位控制达到动态响应性能。为改善控制稳定性及动态响应特性,提出用模糊控制和PID控制相结合,设计了隶属度函数和模糊规则,应用于主螺栓超声检测的水位控制。使用MATLAB对控制系统进行仿真,进行了探头高度变化阶跃响应试验。仿真结果表明,即使在各种参数改变和探头高度快速变化的情况下,通过模糊PID控制实现水位的快速稳定跟踪。证明实施的控制方案具有较好的鲁棒性和自适应能力。

关键词：核电站主螺栓模糊比例积分微分控制模糊控制超声检测

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PCR温度模糊PID控制器的设计及仿真

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计算机工程与设计 2008年第10期29卷 2604-2606页

作者：毕雪芹倪原王丽娟西安工业大学电信学院陕西西安710032

根据PCR对温度控制的要求设计出一种模糊PID控制器,采用误差和误差变化率作为模糊PID控制器的输入,PID参数作为模糊PID控制器的输出,并使用一组模糊规则实现对PID参数的在线优化调节。通过使用Simulink图形化工具平台对模糊PID控制器和... 详细信息

根据PCR对温度控制的要求设计出一种模糊PID控制器,采用误差和误差变化率作为模糊PID控制器的输入,PID参数作为模糊PID控制器的输出,并使用一组模糊规则实现对PID参数的在线优化调节。通过使用Simulink图形化工具平台对模糊PID控制器和传统的PID控制器进行建模和仿真。结果表明,与传统PID控制器相比,模糊PID控制器性能优良,使系统响应速度加快,超调减小。

关键词：实时荧光聚合酶链反应模糊控制模糊比例积分微分控制隶属函数仿真

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温度控制系统模糊自适应PID控制器仿真研究

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计算机仿真 2010年第10期27卷 160-163页

作者：马占有田俊忠马泽玲北方民族大学基础教学部宁夏银川750021

研究电机绝缘处理的过程中,针对烘干炉的温度控制具有非线性和大滞后的特点,常规的PID控制器和模糊控制器很难达到理想的控制效果,为保证温度系统的稳定性,把模糊控制和常规的PID控制结合起来,提出了模糊自适应PID控制器。首先建立了烘... 详细信息

研究电机绝缘处理的过程中,针对烘干炉的温度控制具有非线性和大滞后的特点,常规的PID控制器和模糊控制器很难达到理想的控制效果,为保证温度系统的稳定性,把模糊控制和常规的PID控制结合起来,提出了模糊自适应PID控制器。首先建立了烘干炉温度控制系统的数学模型,确定了系统的输入输出量,建立了模糊控制规则,进行模糊推理,计算PID控制器的参数,可由PID控制器控制烘干炉的温度,采用计算机仿真结果表明,模糊自适应PID控制器与常规PID控制器相比较,提高了烘干炉温度控制系统的自适应能力和鲁棒性,改善了系统的动态性能和静态性能,能使非线性、大滞后等特殊的系统达到良好的控制效果。

关键词：烘干炉比例积分微分控制模糊控制模糊比例积分微分控制

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