检索结果-内蒙古大学图书馆

浙江大学学报（工学版） 2010年第2期44卷 379-385页

作者：路波陶国良刘昊钟伟浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

为模拟空间结构地面动力学测试时的零重力环境,针对研制的气动悬挂装置(PSD)采用比例流量阀开发了高精度的恒定气压控制系统.在分析了系统原理的基础上,建立压力控制系统的非线性数学模型.模型包含了比例阀的动力学特性、阀口流动的非... 详细信息

为模拟空间结构地面动力学测试时的零重力环境,针对研制的气动悬挂装置(PSD)采用比例流量阀开发了高精度的恒定气压控制系统.在分析了系统原理的基础上,建立压力控制系统的非线性数学模型.模型包含了比例阀的动力学特性、阀口流动的非线性、气缸容腔的压力动态和由实验结果拟合的气体泄漏.针对实现恒压控制的目标,采用输入输出线性化方法得到相对阶为2的等价系统,由于模型具有参数不确定和未建模动态特性,设计了基于观测器和等效控制的模糊滑模变结构控制器(FSMC).实验结果表明,设计的控制器对负载变化、气源压力变化、活塞运动和外部干扰均具有较强的鲁棒性,稳态压力波动小于26Pa,实现了高精度的恒压控制.

关键词：压力控制模糊滑模控制器气动悬挂系统气体泄漏

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基于自适应模糊滑模的列车精确停车制动控制算法

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中国铁道科学 2019年第2期40卷 122-129页

作者：何之煜杨志杰吕旌阳中国铁道科学研究院研究生部北京100081 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所北京100081 北京邮电大学信息通信学院北京100876

针对高速列车自动驾驶系统精确进站停车问题,基于列车动力学模型和列车制动系统模型,设计1种自适应模糊滑模控制器,通过模糊切换以补偿列车运行过程中受到的基本阻力、线路附加阻力以及外部未知随机扰动等非线性扰动的影响。根据滑模控... 详细信息

针对高速列车自动驾驶系统精确进站停车问题,基于列车动力学模型和列车制动系统模型,设计1种自适应模糊滑模控制器,通过模糊切换以补偿列车运行过程中受到的基本阻力、线路附加阻力以及外部未知随机扰动等非线性扰动的影响。根据滑模控制理论,利用列车运行过程中的状态偏差,设计基于跟踪误差的等效控制器,以求解列车制动等效控制量;考虑外部扰动,基于优秀司机驾驶经验的模糊推理规则,设计切换控制器,以得到精确控制量。采用本文控制算法对列车制动过程进行仿真验证,并与传统的PID控制和基于指数趋近律的滑模控制进行对比。结果表明:在考虑附加阻力和外部扰动情况下,自适应模糊滑模控制器能够柔化非线性切换控制信号,削弱滑模控制固有的抖振现象,实现对参考轨迹的精确跟踪,并最终实现精确停车;即使在列车制动系统实际控制输出出现偏差时,设计的控制器仍能控制列车精确跟踪参考制动曲线。

关键词：自适应模糊滑模控制器精确停车制动模型抖振鲁棒性自动驾驶系统

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高压水环境模糊滑模焊缝跟踪

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焊接学报 2010年第6期31卷 17-20,24页

作者：李志刚张华贾剑平熊勇华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室南昌330013 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室南昌330031

在搭建高压水环境旋转电弧焊接硬件平台的基础上,对高压舱中焊缝信息检测跟踪系统的组成进行了分析,得到系统传递函数和离散状态方程;基于此离散状态方程,分别用模糊和模糊滑模控制器对含噪声的阶跃信号进行了模拟跟踪,表明模糊滑模控... 详细信息

在搭建高压水环境旋转电弧焊接硬件平台的基础上,对高压舱中焊缝信息检测跟踪系统的组成进行了分析,得到系统传递函数和离散状态方程;基于此离散状态方程,分别用模糊和模糊滑模控制器对含噪声的阶跃信号进行了模拟跟踪,表明模糊滑模控制器有很好的抗干扰性能.设计了适宜的模糊滑模控制器,在高压水环境进行了实际焊缝跟踪试验.通过理论分析和试验结果,证明模糊滑模控制器在高压水环境下旋转电弧焊接焊缝跟踪控制中是有效的.

关键词：高压水环境焊缝跟踪模糊滑模控制器

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模糊滑模自适应控制及其在电厂热工过程中的应用

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动力工程 2005年第1期25卷 68-72页

作者：侯国莲李泉张建华华北电力大学控制科学与工程学院北京102206

通过一种新学习算法的导出,并结合模糊逻辑系统中的模糊基函数,给出了一种带有通用规则库的模糊滑模自适应控制器。这种控制器能够在线自动调整参数,能对热工过程中的大惯性大迟延对象进行有效的控制。当对象参数变化或存在较大扰动的... 详细信息

通过一种新学习算法的导出,并结合模糊逻辑系统中的模糊基函数,给出了一种带有通用规则库的模糊滑模自适应控制器。这种控制器能够在线自动调整参数,能对热工过程中的大惯性大迟延对象进行有效的控制。当对象参数变化或存在较大扰动的情况下,仍能保持很好的控制品质。该方法已被用于某电厂主汽压力控制系统。仿真结果表明:该算法具有良好的控制品质和很强的鲁棒性。

关键词：自动控制技术电厂热工过程学习算法模糊基函数模糊滑模控制器自适应控制

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含有食饵自庇护的食饵-捕食模型的模糊滑模控制

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生物数学学报 2008年第4期23卷 633-638页

作者：李医民钱冰冰江苏大学理学院江苏镇江212013

针对一类含有食饵自庇护的食饵-捕食系统,当环境变化时,系统参数的扰动处于动态状态,利用其扰动边界的特性,通过设计模糊滑模控制器将失控系统引至平稳轨道,并使系统全局稳定,从理论上实现了失控系统的有效控制,为防治食饵种群灭绝,引... 详细信息

针对一类含有食饵自庇护的食饵-捕食系统,当环境变化时,系统参数的扰动处于动态状态,利用其扰动边界的特性,通过设计模糊滑模控制器将失控系统引至平稳轨道,并使系统全局稳定,从理论上实现了失控系统的有效控制,为防治食饵种群灭绝,引起食物链断裂,导致生态平衡破坏提供了一定的理论依据.最后的仿真结果表明了此方法在理论上的有效性.

关键词：食饵自庇护食饵-捕食系统模糊滑模控制器全局稳定

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T-S模糊系统的若干控制器设计及应用问题研究

T-S模糊系统的若干控制器设计及应用问题研究

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作者：陈兆娜东北大学

学位级别：博士

近年来,作为控制领域热点研究问题之一的非线性系统控制理论得到了长足的发展。在许多实际情况下,非线性系统很难通过已知函数精确地描述。由于模糊系统理论不需要精确的数学模型并且可以有效的利用专家知识,从而成功地应用于许多控制... 详细信息

近年来,作为控制领域热点研究问题之一的非线性系统控制理论得到了长足的发展。在许多实际情况下,非线性系统很难通过已知函数精确地描述。由于模糊系统理论不需要精确的数学模型并且可以有效的利用专家知识,从而成功地应用于许多控制问题中。模糊控制系统在理论研究和工程实践方面得到了长足发展。T-S模糊模型的优点在于用它进行系统分析和控制器设计时,通过对非线性系统进行模糊建模,然后可利用一套系统化的方法来研究非线性系统的稳定性以及控制器设计问题。当系统存在不确定性和时滞时,系统的性能往往会受到严重的影响,甚至使系统不稳定。因此本文利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,研究了T-S模糊系统的稳定性分析和控制器设计的相关问题,以及在网络和混沌同步方面的应用。论文的主要研究成果有以下几个方面：针对T-S模糊系统的H∞控制问题,给出了更简洁更具整体性的系统稳定和H∞控制存在的充分条件。该条件把子系统间的相互作用考虑在一个矩阵中,并以LMI的形式给出,克服了以往在T-S模糊系统与稳定性相关问题的研究中对于子系统之间的相互作用考虑不多的缺陷。最后通过仿真例子验证了所提出方法的有效性。实际控制系统中,很多时候状态是不完全可测的。基于LMI处理方法,研究了不确定T-S模糊系统的动态输出反馈控制问题。给出了控制器作用下的闭环系统渐近稳定的充分条件。将求解控制器的问题转化为凸的可解的线性矩阵不等式问题。因此,可以直接利用LMI工具箱求解控制器参数。数值例子说明了动态输出反馈控制器的优良性能。考虑了基于T-S模糊模型描述的不确定系统多目标控制问题。通过构造动态输出反馈控制器,对于已知的性能指标和模糊控制律提出了闭环系统稳定的充分条件,并且把该充分条件表示为一组线性矩阵不等式。使得闭环系统同时满足区域极点配置和H∞干扰抑制要求。数值仿真例子说明了所提出的设计方法是有效的。针对连续T-S模糊时滞系统的时滞相关稳定性分析与综合问题进行了研究。通过构造更多地考虑系统状态方程中各项间相互关系的Lyapunov-Krasovksii泛函,提出了一种新的基于LMI的时滞相关稳定性判据。该判据与现有判据相比具有更低的保守性,而且放宽了对控制对象时滞的约束条件,适用对象更广泛。通过相应的数值仿真说明了所提出设计方法的有效性。网络拥塞已经成为制约网络发展和应用的重要问题。主动队列管理是一种基于路由器的拥塞控制机制,由于该机制能够很好地抑制拥塞而得到了广泛研究。网络系统本身存在非线性和不确定性等因素导致网络形成了一个复杂的大系统,因此需要设计鲁棒性更强的主动队列管理算法(AQM),以便获得更好的拥塞控制效果。针对TCP/IP网络拥塞控制问题,利用T-S模糊模型具有很好地逼近非线性系统的特点,设计了基于模糊观测器的T-S模糊控制器。对非线性TCP/IP网络拥塞控制系统进行了T-S模型的建模,通过选取适当的模糊规则和隶属函数来提高拥塞控制系统的性能,并给出了理论性证明。仿真结果表明所设计的控制器对活动的TCP连接数、链路带宽及往返时延的不确定性具有很强的稳定性和鲁棒性。混沌是一种特殊的复杂的非线性系统,普遍存在于自然界中。由于混沌系统具有内在的随机性和对初值的敏感性等特点,使其被广泛的应用于保密通信、信号处理、图像处理等方面。本文对于混沌系统的完全同步和广义投影同步问题进行了研究。首先,针对一类基于T-S模糊模型描述的混沌系统给出了模糊滑模控制器的设计。该控制器可以达到驱动-响应系统的渐近同步。其次,对于混沌时滞系统广义投影同步问题进行了研究。利用LMI把混沌系统的广义投影同步问题转化为模糊状态观测器设计问题,利用Lyapunov稳定性理论证明了所提方案的可行性和全局稳定性。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。最后对全文作出总结,并提出了下一步研究的方向。

关键词： T-S模糊模型 H_∞控制线性矩阵不等式(LMI) 动态输出反馈多目标控制时滞相关 Lyapunov-Krasovksii泛函主动队列管理算法模糊观测器完全同步广义投影同步模糊滑模控制器

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比例模糊滑模控制在焊缝跟踪中的运用

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焊接技术 2009年第8期38卷 42-44页

作者：熊勇张华贾剑平李志刚南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室江西南昌330031

针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题,设计了一种新的用于水下焊接机器人焊缝跟踪的比例模糊滑模控制器。控制器采用基于某阈值的切换方法。当焊缝偏差>4mm时,采用P控制,提高系统的响... 详细信息

针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题,设计了一种新的用于水下焊接机器人焊缝跟踪的比例模糊滑模控制器。控制器采用基于某阈值的切换方法。当焊缝偏差>4mm时,采用P控制,提高系统的响应速度;当偏差<4mm时,采用模糊滑模控制,实现平滑跟踪,且鲁棒性好。通过对系统仿真和试验,获得很好的焊缝跟踪效果。

关键词：焊缝跟踪比例控制器模糊滑模控制器鲁棒性

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重型车辆防侧翻控制研究

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机械设计与制造 2018年第7期 206-209页

作者：韩雪雯何锋陈江生贵州大学机械工程学院贵州贵阳550025

针对重型车辆极限工况下易侧翻问题,建立重型车辆三自由度模型,并利用Trucksim建立被控重型车辆模型,以横摆角速度跟踪误差定义积分形式的切换函数,设计一种基于差动制动的模糊滑模控制器。当横向载荷转移率(LTR)超过侧翻因子时,模糊滑... 详细信息

针对重型车辆极限工况下易侧翻问题,建立重型车辆三自由度模型,并利用Trucksim建立被控重型车辆模型,以横摆角速度跟踪误差定义积分形式的切换函数,设计一种基于差动制动的模糊滑模控制器。当横向载荷转移率(LTR)超过侧翻因子时,模糊滑模控制求解出车辆所需的目标横摆力矩,根据制动轮选取逻辑对车轮差动制动。通过Trucksim和Simulink对重型车辆防侧翻控制器进行联合仿真,结果表明该控制器提高了车辆在行驶过程中抗侧翻能力,保证了车辆良好的操纵稳定性和路径跟踪能力。

关键词：重型车辆模糊滑模控制器侧翻因子差动制动

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走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制

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计算机仿真 2014年第4期31卷 394-397,434页

作者：段猛贾娇贾英民北京航空航天大学第七研究室北京100191

对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模... 详细信息

对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。

关键词：走钢丝机器人拉格朗日方程动力学模型模糊滑模控制器

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控制规则自调整模糊滑模控制交流伺服系统研究

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电气应用 2005年第8期24卷 i0076-i0078页

作者：李敬兆张梅安徽理工大学计算机系 232001

提出了采用带修正函数的控制规则自调整模糊滑模控制器对交流伺服系统进行控制的思想,并对带修正函数的模糊控制器进行了设计。仿真表明该方法具有良好的控制效果。

关键词：修正函数模糊滑模控制伺服系统模糊滑模控制器交流伺服系统规则自调整系统研究模糊控制器控制效果

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