检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：季肖枫江苏大学

学位级别：硕士

并联机器人机构有许多明显优于串联机器人机构的优点。在航天、医疗、数控加工、微动控制等过程中有十分广泛的应用。本课题研究的三平移并联机器人机构在高精度数控机床、三维坐标测量机等方面有广阔的应用前景。课题对三平移并联... 详细信息

并联机器人机构有许多明显优于串联机器人机构的优点。在航天、医疗、数控加工、微动控制等过程中有十分广泛的应用。本课题研究的三平移并联机器人机构在高精度数控机床、三维坐标测量机等方面有广阔的应用前景。课题对三平移并联机器人的运动学、动力学关系进行了分析。提出了利用MATLAB程序绘制机器人工作空间三维模型的方法。建立了完整的并联机器人控制系统、利用VC++设计了机器人系统的计算机控制软件，使机器人能在其工作空间内精确地按照用户给定的轨迹运动。在并联机构控制理论研究方面，首先介绍了滑模变结构控制理论，对滑模变结构控制系统的滑模存在性、可达性及稳定性条件进行分析。然后针对变结构控制系统的抖振，结合步进电机分散驱动并联机构的控制形式，完成了模糊滑模控制器和自学习模糊滑模变结构控制器的理论分析，并进行各条支路的轨迹跟踪仿真试验。理论分析和仿真结果都表明：该算法解决了传统滑模控制在数字实现时的震颤问题，系统抗干扰能力强，而且能够较好的跟踪期望轨迹。在并联机构数控系统的试验中，采用多微处理器结构，以“PC机+多轴运动控制卡”进行构建。这种结构既简化了控制系统的结构，又具有较好的实时性和可靠性。利用VC++设计控制软件，使并联机构能在其工作空间内完成给定的轨迹运动，而且具有一定的控制精度。

关键词：并联机构计算机控制模糊滑模控制自学习控制

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无刷直流电动机的模糊滑模控制

无刷直流电动机的模糊滑模控制

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作者：沈何生广西大学

学位级别：硕士

该文介绍了无刷直流电动机模糊滑模变结构控制的原理和设计.通过数字仿真表明:模糊滑模变结构控制器具有全优越的控制性能,它既保持了常规滑模控制器的优点,即对系统参数变化以及外界干的影响不敏感,又可以减弱单纯滑模控制系统存在的颤... 详细信息

该文介绍了无刷直流电动机模糊滑模变结构控制的原理和设计.通过数字仿真表明:模糊滑模变结构控制器具有全优越的控制性能,它既保持了常规滑模控制器的优点,即对系统参数变化以及外界干的影响不敏感,又可以减弱单纯滑模控制系统存在的颤抖,因而控制系统具有较高稳定性、鲁棒性和快速响应等优点.文章最后还进行实验装置设计.

关键词：无刷直流电动机滑模变结构控制模糊滑模控制模糊控制器

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广义不确定系统的模糊滑模控制

广义不确定系统的模糊滑模控制

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作者：贺爱玲曲阜师范大学

学位级别：硕士

口腔凳面部外伤及手术常造成面神经损伤,自体神经移植修复面神经缺损存在移植来源受限和产生联带运动的缺点.为寻找一种替代自体神经移植的材料,实验采用24只家兔,随机分为3组.游离面,切取8mm神经段备用,腮腺肌筋膜缝合成管状,将两神经... 详细信息

口腔凳面部外伤及手术常造成面神经损伤,自体神经移植修复面神经缺损存在移植来源受限和产生联带运动的缺点.为寻找一种替代自体神经移植的材料,实验采用24只家兔,随机分为3组.游离面,切取8mm神经段备用,腮腺肌筋膜缝合成管状,将两神经断端置入管中,间距10mm.将切下的神经段制成自体神经组织匀浆.A组在筋膜瓣管中注入0.5ml生理盐水,B组在筋膜瓣管中注入0.5ml自体神经组织匀浆,C组做神经原位移植术.术后饲养12周,观察功能恢复情况,对移植体进行神经电生理,组织与免疫组织化学检测.实验结果证明再生神经纤维都可以通过桥接体.恢复正常进食时间和眨眼反射出现时间,A组较长,B组与C组相近.B组与C组的***.轴突直径.髓鞘厚度无显著性差异,明显优于A组.免疫组织化学结果定性说明B组和C组的效果好于A组.所有实验结果证明注入自体神经组织匀浆的筋膜瓣管可行为替代自体神经移植修复面神经缺损的材料.并具有效果良好,取材方便,制作简单、保障血运,导向生长及对供区局部影响小的优越性.

关键词：广义不确定系统模糊滑模控制

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模糊滑模控制及其在交流调速中的应用

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南方冶金学院学报 2001年第1期22卷 68-72页

作者：汤青波陈善富汤青波陈善富南方冶金学院自动化系江西赣州341000

研制了一套模糊自适应滑模控制及８０９８单片机的异步机调速系统，设计了模糊滑模控制器并辅以仿真研究．数字仿真结果和初步实验结果表明该系统具有良好的动静态性能．

关键词：模糊滑模控制矢量控制单片机交流调速变频调速异步电机

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模糊滑模控制的一种新方法

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电力科学与工程 2004年第4期20卷 52-54页

作者：张丽娟刘玉燕赵文杰刘延泉华北电力大学自动化系河北保定071003

模糊滑模控制是非线性控制的一个重要方法。它消除了滑模控制的抖动,但同时带来新的问题———静差。而且控制器在控制切换时动态性能与滑平面的选择有很大关系。由于以上问题的存在,基于模糊逻辑系统,用模糊控制器来逼近滑模控制律,同... 详细信息

模糊滑模控制是非线性控制的一个重要方法。它消除了滑模控制的抖动,但同时带来新的问题———静差。而且控制器在控制切换时动态性能与滑平面的选择有很大关系。由于以上问题的存在,基于模糊逻辑系统,用模糊控制器来逼近滑模控制律,同时为了保证逼近精度和模糊控制系统的稳定性,在设计中加入模糊监督控制器。再基于遗传算法对滑平面的特征常数λ寻优,目标函数是系统的误差和表征系统稳定性的一个新变量。这种方法减小了系统的稳态误差,加快了系统的响应速度。仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：模糊控制滑模控制遗传算法模糊滑模控制

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基于模糊滑模控制的PMSM矢量控制系统的研究

基于模糊滑模控制的PMSM矢量控制系统的研究

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作者：于欣吾东北大学

学位级别：硕士

本文研究的是基于模糊滑模控制的永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统。本文简单介绍了永磁同步电动机的结构、特点和数学模型及当前电机领域中的控制方法。通过对当今国内外参考文献的了解研究,本文设计了模糊控制、滑模变结构控制及模糊... 详细信息

本文研究的是基于模糊滑模控制的永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统。本文简单介绍了永磁同步电动机的结构、特点和数学模型及当前电机领域中的控制方法。通过对当今国内外参考文献的了解研究,本文设计了模糊控制、滑模变结构控制及模糊滑模控制,加深了对模糊滑模控制在矢量控制系统中的应用研究。根据MATLAB软件的仿真,分析了滑模变结构控制存在的缺点,即抖动影响了系统的稳定。虽然指数趋近率可以削弱抖动带来的系统误差,但是它不是去除抖动的有效方法。所以,在此基础上,分析研究了模糊控制的特点,从中吸取其优点并运用到现代的交流调速系统中。模糊控制可以不用准确的知道PMSM的精确的数学模型,就可以消除非线性因素的影响。滑模变结构控制的优点是实现简单、无需系统在线辨识、对扰动及参数变化不灵敏、快速响应等,在对其优点不影响的情况下,通过模糊控制中的模糊规则去除抖动,从而实现从根本解决抖动带来的影响的目的。因为模糊控制与滑模变结构控制对控制对象的扰动与参数变化都具有很强的鲁棒性,所以模糊滑模控制的策略应用在交流电机的调速系统里具有很好的发展空间。最重要的是,针对交流电机强祸合、非线性、多输出、多输入的时变系统,采用这些优点可以有效的解决对传统控制方法无法实现的问题。本文以dsPIC30F4011为核心芯片,搭建了系统的硬件平台,由主控板和驱动板构成,硬件电路主要包括主电路和控制电路。在MPLAB IDE开发环境下,对系统软件部分进行设计,最终在硬件平台上实现系统功能。

关键词：永磁同步电机矢量控制模糊控制滑模变结构控制模糊滑模控制

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带缆遥控水下机器人的模糊滑模控制研究

带缆遥控水下机器人的模糊滑模控制研究

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作者：郁苗华南理工大学

学位级别：硕士

水下机器人作为一种有效的水下工具,在海洋开发、科考等领域得到了越来越广泛的应用。水下机器人为了完成复杂的作业和保证安全航行,必须按控制要求做出相应的运动状态,因而运动控制就成为决定其能否完成预定任务的一项关键性技术。但... 详细信息

水下机器人作为一种有效的水下工具,在海洋开发、科考等领域得到了越来越广泛的应用。水下机器人为了完成复杂的作业和保证安全航行,必须按控制要求做出相应的运动状态,因而运动控制就成为决定其能否完成预定任务的一项关键性技术。但水下机器人是典型的强耦合性、强非线性、强随机性系统,要对其实现精确的运动控制具有一定的难度。本文所研究的带缆遥控水下机器人由脐带缆、水下机器人主体、若干个螺旋桨推进器组成,是一个复杂的结构系统。本文首先提出了带缆水下机器人系统在静水条件下的三维六自由度水动力数学模型。在该模型中,脐带缆的控制方程由脐带缆任一微段中的力的平衡条件导出,在此基础上以该脐带缆的控制方程为核心,通过引入脐带缆与水下机器人连接点的边界条件而建立起整个系统的三维水动力学数学模型。在此基础上引入海流因素,建立了海流环境下水下机器人的水动力数学模型。其次,基于建立的水动力数学模型设计了针对带缆遥控水下机器人的运动轨迹和姿态的控制器。控制方法选用了具有良好鲁棒性的滑模控制,采用分散滑动模态切换模式,以实现系统的六自由度解耦控制。同时利用模糊控制方法对滑模控制策略中的相关参数进行在线调整,以削弱常规滑模控制器固有的抖振现象。再次,建立了进行带缆遥控水下机器人进行水动力计算的物理模型,提出了在控制器的运动规划下,基于Fluent软件、Fortran主程序、MATLAB程序混编的求解水动力数学模型的数值方法。最后,利用搭建的运动仿真平台,对带缆遥控水下机器人进行了回转运动仿真。仿真结果表明,建立的数学模型能较为真实地反映带缆遥控水下机器人在一定海况下的水动力响应,设计的模糊滑模控制器性能良好,提出的数值计算方法是有效的。

关键词：带缆遥控水下机器人海流水动力模型模糊滑模控制

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基于模糊滑模控制的机车防滑控制器的研究

基于模糊滑模控制的机车防滑控制器的研究

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作者：罗志芳中南大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展和人们出行需求的提高,机车的速度越来越快,负载也越来越大。如何在高速和重载的情况下有效的缩短制动距离又不磨损车轮成为现在机车制动领域的一个研究重点。在这种需求下,通过研究机车防滑控制系统来缩短制动距离... 详细信息

随着科学技术的发展和人们出行需求的提高,机车的速度越来越快,负载也越来越大。如何在高速和重载的情况下有效的缩短制动距离又不磨损车轮成为现在机车制动领域的一个研究重点。在这种需求下,通过研究机车防滑控制系统来缩短制动距离和防止车轮磨损成为一个重要而有意义的课题。论文针对防滑控制系统的原理和特点,对防滑控制过程中的几个关键技术进行分析,确定参考车速计算和防滑控制算法两个工作重点。论文在分析对比各种参考车速计算方法的基础上,提出基于机车动力学特性的参考车速计算方法,并针对有累积误差的不足,对算法进行改进,并通过仿真验证修正后的参考车速估算算法的效果。根据机车防滑控制系统的特点,论文对机车车身和车轮进行建模,得到一个机车整体的动力学模型。然后根据该模型和滑模控制的基本原理设计了以积分式滑模切换函数为切换面的滑模控制器。为了使滑模控制器存在滑动模态并能够进入滑动模态,论文采用了等效控制法来设计滑模控制器的控制率,并得到了由等效控制量和鲁棒控制量组成的控制率。针对滑模控制存在抖动的问题,论文对滑模控制器进行改进,将具有切换特性的鲁棒控制量替换为模糊控制器量,提出了模糊滑模控制器。该控制器既保留了滑模控制的抗干扰性又从根本上消除了滑模控制的抖动问题,很好的综合了模糊控制和滑模控制的优点。论文还从理论分析的角度对滑模控制和模糊滑模控制的稳定性进行了定性的分析,确定两种算法在防滑系统中的稳定性。为了检验滑模防滑控制算法和模糊滑模防滑控制算法的控制效果,论文采用MATLAB以及模糊逻辑工具箱等对整个机车防滑控制系统进行仿真。为了对比滑模控制和模糊滑模控制算法的控制效果,本文根据参考文献设计了模糊控制算法。这三种控制算法在阶跃信号、正弦信号和高斯噪声信号的输入下对机车系统的滑移率进行跟踪控制,得到一系列结果。从仿真结果来看,模糊滑模控制在保留模糊控制和滑模控制的设计简单、抗干扰等优点的同时消除了滑模控制的抖动问题,取得了很好的防滑控制效果。

关键词：防滑器滑移率参考车速滑模控制模糊滑模控制

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模糊滑模控制在智能人工腿步速控制中的应用

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科学技术与工程 2008年第15期8卷 4361-4365页

作者：刘国联谭冠政何燕中南大学信息科学与工程学院长沙410083 湖南铁路科技职业技术学院株洲412000

针对CIP-I智能人工腿步速控制系统存在着反向间隙、死区、摩擦、饱和等非线性因素,提出一种模糊滑模控制(FSMC)。该控制器是基于滑动曲面和模糊带的半宽度之间的关系,调整由模糊逻辑推理得到的控制量Uk,从而实现对执行电机的控制。它不... 详细信息

针对CIP-I智能人工腿步速控制系统存在着反向间隙、死区、摩擦、饱和等非线性因素,提出一种模糊滑模控制(FSMC)。该控制器是基于滑动曲面和模糊带的半宽度之间的关系,调整由模糊逻辑推理得到的控制量Uk,从而实现对执行电机的控制。它不仅具有滑模控制和模糊控制的优点,而且弥补了滑模控制的不足。仿真实验证实FSMC控制稳定,响应速度快,能有效地控制CIP-I智能人工腿,具有良好的动态性能。

关键词：模糊滑模控制模态函数 CIP-I智能人工腿

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模糊滑模控制的悬臂梁振动主动控制的研究

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机械与电子 2009年第5期27卷 20-22页

作者：缑新科刘巍张丽娟兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃兰州730050

采用压电元件作为传感器和驱动器,基于模糊滑模系统的基本原理,设计了模糊滑模控制器,对挠性悬臂梁进行了主动振动控制。对悬臂梁末端施加控制前后端点的振动响应曲线进行了比较,仿真结果表明,采用的控制器对于提高悬臂梁振动控制是非... 详细信息

采用压电元件作为传感器和驱动器,基于模糊滑模系统的基本原理,设计了模糊滑模控制器,对挠性悬臂梁进行了主动振动控制。对悬臂梁末端施加控制前后端点的振动响应曲线进行了比较,仿真结果表明,采用的控制器对于提高悬臂梁振动控制是非常有效的。

关键词：悬臂梁模糊滑模控制压电材料遗传算法仿真

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