检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：张伦东南大学

学位级别：硕士

农用无人机在室外进行植保作业过程中,其飞行姿态容易受到外界风场的干扰,进而导致位置发生偏移。而飞行位置的偏移会降低农药的喷洒效果,造成农药浪费、环境污染和农产品质量安全等问题。针对该问题,本文对农用四旋翼无人机的姿态控制... 详细信息

农用无人机在室外进行植保作业过程中,其飞行姿态容易受到外界风场的干扰,进而导致位置发生偏移。而飞行位置的偏移会降低农药的喷洒效果,造成农药浪费、环境污染和农产品质量安全等问题。针对该问题,本文对农用四旋翼无人机的姿态控制技术进行了深入研究,主要研究工作包含以下几个方面: 1、对风场环境下的四旋翼无人机动力学建模进行研究。考虑到外界风场干扰,基于风切变、阵风以及Dryden紊流建立了自然风场模型,并利用牛顿第二定律与欧拉方程详细推导了带有风场扰动的四旋翼无人机非线性动力学模型。 2、对基于互补滤波与扩展卡尔曼滤波(EKF)的姿态解算算法进行研究。分析了陀螺仪、加速度计以及磁力计的测量原理,为了提高农用四旋翼无人机的姿态解算精度,分别设计基于互补滤波和基于EKF的姿态解算算法。并通过搭建的四旋翼样机进行实验。实验结果表明,相比互补滤波算法,EKF算法能够进一步提高姿态解算的精度,并对运动加速度和由机体振动所带来的高频噪声干扰有着更好的抑制效果。 3、对基于PID与滑模控制(SMC)的姿态控制算法进行研究。在对四旋翼无人机飞行控制系统结构分析的基础上,针对位置环,设计基于PID的位置控制器;针对姿态环,分别设计基于PID和SMC的姿态控制器,并利用搭建的四旋翼无人机飞行控制仿真系统进行了仿真实验。仿真结果表明,在存在外界风场干扰的情况下,相比PID姿态控制器,SMC姿态控制器具有更强的鲁棒性和更快的响应速度,但是姿态控制输入存在较为严重的抖振。 4、针对SMC姿态控制输入出现的抖振问题,提出一种基于模糊控制的改进型滑模(FSMC)姿态控制算法,并进行了仿真实验。仿真结果表明,FSMC姿态控制器对系统抖振有着良好的抑制效果,且进一步提高了无人机的抗风干扰能力,系统具有更强的鲁棒性。

关键词：农用四旋翼无人机风场模型姿态解算 PID控制模糊滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

电磁悬浮系统的智能控制算法研究

电磁悬浮系统的智能控制算法研究

引用

作者：张春亮青岛大学

学位级别：硕士

鉴于电磁悬浮系统强耦合、非线性且难以稳定的特点,为分析电磁悬浮系统模型特征并对其设计性能优良的控制算法,本文分别针对单点悬浮的磁悬浮球系统与一台结构对称且可直线滑行的多自由度电磁悬浮平台进行控制算法设计,系统控制算法的... 详细信息

鉴于电磁悬浮系统强耦合、非线性且难以稳定的特点,为分析电磁悬浮系统模型特征并对其设计性能优良的控制算法,本文分别针对单点悬浮的磁悬浮球系统与一台结构对称且可直线滑行的多自由度电磁悬浮平台进行控制算法设计,系统控制算法的设计及参数的选择对悬浮系统动态悬浮性能有重要的影响,因此对控制算法进行设计优化具有非常重要的理论价值与实用价值。首先以磁悬浮球系统为被控对象,对磁悬浮球系统进行建模分析,在此基础上实现了粒子群滑模-模糊PID控制及变论域模糊滑模控制。粒子群滑模-模糊PID控制采用粒子群算法对基于指数趋近率的滑模控制参数进行寻优,获得等效控制、切换项及指数趋近率系数,从而缩短到达滑模面时间。为了削弱滑模抖振现象,并使滑模控制与模糊PID控制两者平滑过渡,通过分析滑模状态稳定条件设计了监督控制器。变论域模糊滑模控制中等效控制输出使系统状态维持在滑模面上滑动;切换控制迫使系统状态朝向滑模面移动,利用变论域模糊控制解决滑模控制存在的抖振问题。对上述两种控制算法进行仿真及实验,表明设计的控制算法削弱了滑模抖振,有良好的动态性能,具有实用价值。依据拉格朗日动力学方程建立了多自由度电磁悬浮平台动力学模型,鉴于电磁悬浮平台平动自由度之间存在耦合且耦合矩阵并非方阵,为改善控制效果,将四平动自由度转化为三个相互独立的旋转自由度。在解耦控制中,设计了解耦PID控制、解耦模糊PID控制,为进一步提高系统鲁棒性及抗干扰能力,设计了一种具有跟踪微分器的变论域模糊PID控制,变论域部分依据当前误差,通过不同的误差区间选择相应的伸缩因子,对控制系统输入输出参数做变论域处理。将设计的控制算法在电磁悬浮平台进行实验,验证控制算法的性能。结果表明具有跟踪微分器的变论域模糊PID控制与传统的解耦控制相比大大减小了超调量,且增强了抗干扰能力,有更高的实用价值。论文最后对研究中存在的问题进行了分析,并对未来研究方向进行了展望。

关键词：电磁悬浮系统磁悬浮球系统模糊滑模控制变论域模糊PID 抖振

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

直驱泵控电液伺服系统模糊滑模控制仿真与实验研究

直驱泵控电液伺服系统模糊滑模控制仿真与实验研究

引用

作者：高岗西安理工大学

学位级别：硕士

本文针对传统阀控伺服系统存在结构复杂、节流损失大、效率低等弊端，采用伺服电机驱动双向定量泵的方式，建立了直驱泵控电液伺服系统实验平台。结合现代控制理论和计算机仿真技术，采用理论建模仿真分析和实验研究相结合的方法，对直... 详细信息

本文针对传统阀控伺服系统存在结构复杂、节流损失大、效率低等弊端，采用伺服电机驱动双向定量泵的方式，建立了直驱泵控电液伺服系统实验平台。结合现代控制理论和计算机仿真技术，采用理论建模仿真分析和实验研究相结合的方法，对直驱泵控系统动态响应特性与位置伺服控制技术进行系统的理论与实验研究。\n 在分析讨论阀控系统的工作原理及优缺点的基础上，分别对变排量和变转速两种泵控系统的工作原理、组成以及存在的问题进行了深入探讨，为解决非对称缸伺服系统流量不平衡问题，采用补油泵构建了非对称缸闭式泵控系统。分析了系统中各个子模块的性能特点，对其中的死区、饱和等非线性环节进行了简化处理，建立了各子模块以及整个直驱泵控伺服系统的数学模型。分别从时域和频域对系统的稳定性和响应特性进行了分析，结果表明所建立直驱泵控电液位置伺服系统整体是稳定的，系统存在的死区、饱和等非线性特征对响应特性具有重要影响。\n 系统阐述了滑模控制基本理论以及存在的高频抖振问题，采用比例切换控制方法设计了滑模控制器，通过仿真研究控制器参数对直驱泵控系统动态特性影响规律，结果表明比例切换滑模控制存在明显的抖振现象，难以获得理想的动态品质。为了削弱滑模控制产生的抖振现象，引入了模糊控制理论，将模糊控制和滑模控制相结合设计了模糊滑模控制器，并在MATLAB/Simulink环境中，完成了控制器程序的开发，对直驱泵控电液位置伺服系统模糊滑模控制的阶跃响应与曲线跟踪性能进行了仿真研究，结果表明所建立的模糊滑模控制器能很好地抑制滑模控制产生的抖振现象，具有响应速度快、稳态误差小、控制精度高、抗干扰能力强等优点。\n 基于CQYZ-D电液伺服控制实验平台，在Labview和WPLSoft开发环境中完成了数据采集、串口通信、滑模控制与模糊滑模控制等控制系统的软件开发。对直驱泵控位置伺服系统在PID控制、滑模控制与模糊滑模控制策略下的阶跃响应特性与位置伺服控制性能进行了系统的实验研究。结果表明模糊滑模控制器在响应速度、控制精度与抗干扰能力等方面都要优于PID控制和滑模控制，将模糊控制与滑模控制相结合可有效削弱滑模控制中产生的抖振现象，显著提高系统动态品质与控制精度，为直驱泵控伺服系统的应用提供了切实有效控制策略。

关键词：直驱泵控电液伺服系统 Matlab环境 Simulink环境滑模控制模糊滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊滑模控制的汽车线控转向系统研究

基于模糊滑模控制的汽车线控转向系统研究

引用

作者：田争芳山东理工大学

学位级别：硕士

线控转向系统(Steering-By-Wire System, SBW)在传统机械转向系统的基础上,取消了转向盘和转向执行机构之间的机械连接,通过传感器采集反映汽车运动状态的信号以及驾驶员的输入信号,传输到控制器中,经过控制器分析处理后,向转向执行电... 详细信息

线控转向系统(Steering-By-Wire System, SBW)在传统机械转向系统的基础上,取消了转向盘和转向执行机构之间的机械连接,通过传感器采集反映汽车运动状态的信号以及驾驶员的输入信号,传输到控制器中,经过控制器分析处理后,向转向执行电机和路感电机发出指令信号,以使汽车安全平稳地转向。它摆脱了传统机械转向系统的束缚,可以灵活地设置汽车转向系统角传动比,可消除路面带给驾驶员的各种冲击,并准确地把路感传递给驾驶员。本文主要对线控转向系统理想角传动比和主动转向控制策略进行了研究,主要内容如下：首先,建立了线控转向系统各模块动力学模型与仿真模型；综合考虑横摆角速度增益和侧向加速度增益,确定了汽车线控转向系统的理想角传动比。其次,针对线控转向系统的非线性、时滞时变性等特点,本文将模糊控制与滑模变结构控制相结合的控制算法应用到线控转向对前轮转角的控制策略中,滑模控制跟踪性能好,响应快,当其处于滑模面上时具有很强的鲁棒性,性能稳定易于实现,但普遍存在抖振现象,利用模糊控制来对滑模控制进行切换可有效地削弱抖振,设计模糊滑模控制器实现对前轮转角的精确控制,使汽车在不同车速下都能按照驾驶员的输入操纵实现稳定转向,提高车辆转向性能。最后,为验证以上控制器的有效性,建立了基于ADAMS/Car的线控转向系统整车模型和基于MATLAB的控制系统仿真模型,对MATLAB与ADAMS/Car的接口模块进行设置形成“机-电”一体的仿真平台,并进行了方向盘角阶跃输入,方向盘正弦波输入,蛇行试验等典型工况下的仿真试验,通过与带有机械式转向系统整车模型的仿真结果进行对比验证了所建转向控制器的有效性。

关键词：汽车线控转向系统模糊滑模控制理想转向传动比联合仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶减摇鳍系统模糊滑模控制研究

船舶减摇鳍系统模糊滑模控制研究

引用

作者：陆淑芳大连海事大学

学位级别：硕士

船舶横摇对航行的安全性和舒适性具有极大的影响,减摇鳍作为一种主动式减摇装置,以其出色的减摇效果广泛安装于各类型船舶上。滑模变结构控制以其设计简单,对扰动和系统参数变化具有不变性的特点,可以提高减摇鳍在不同海况下的减摇效果... 详细信息

船舶横摇对航行的安全性和舒适性具有极大的影响,减摇鳍作为一种主动式减摇装置,以其出色的减摇效果广泛安装于各类型船舶上。滑模变结构控制以其设计简单,对扰动和系统参数变化具有不变性的特点,可以提高减摇鳍在不同海况下的减摇效果。本文基于此,重点研究减摇鳍系统的滑模变结构控制算法,并结合模糊控制,有效的减弱了滑模控制的抖振现象。本文的重点研究内容可归纳为以下几点： (1)基于波能谱分析理论,建立长峰波随机海浪扰动模型,采用等能量离散化方法,对不同海情的波高和波倾角进行了数字仿真。 (2)考虑海况较恶劣时,横摇运动中存在的非线性因素,针对某艘护卫舰提供的船舶参数,建立了船舶横摇非线性数学模型。 (3)根据滑模控制原理,为所研究的减摇鳍系统设计了滑模控制器,仿真结果表明,减摇鳍的滑模控制能够有效地减小船舶横摇,并且海况变得恶劣时,仍能维持较高的减摇效率,说明所设计的控制器鲁棒性较好。 (4)滑模控制在设计过程中需要预估干扰和不确定项的上界值,这增加了滑模控制设计的难度。针对于此,本文结合模糊控制,通过设计合适的规则库,设计了基于切换增益调节的模糊滑模控制,使得系统能够自动调整切换函数的增益。 (5)针对滑模控制的抖振现象,本文采用模糊控制来调节滑模控制中引起抖振产生的切换项。仿真结果表明,该方法能够有效的削弱控制信号的抖振,并取得良好的减摇效果。

关键词：减摇鳍非线性系统滑模控制模糊滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于IEHB系统的车辆稳定性控制研究

引用

汽车电器 2022年第11期 40-44页

作者：张祥琨胡君颖柯栒池雪程前上汽通用汽车有限公司武汉分公司湖北武汉430200

以某小型乘用车为研究对象,为提高线控制动车辆的转向稳定性,通过扩展卡尔曼滤波进行质心侧偏角的估计,以质心侧偏角和横摆角速度为控制变量,设计模糊滑模联合控制器得到附加横摆力矩,以单轮差动制动方式施加到被控车轮上。利用CarSim与... 详细信息

以某小型乘用车为研究对象,为提高线控制动车辆的转向稳定性,通过扩展卡尔曼滤波进行质心侧偏角的估计,以质心侧偏角和横摆角速度为控制变量,设计模糊滑模联合控制器得到附加横摆力矩,以单轮差动制动方式施加到被控车轮上。利用CarSim与Simulink联合仿真平台,基于IEHB系统及控制系统的集成模型在双移线工况下进行了仿真实验。结果表明所设计的IEHB系统压力控制器能够较好地实现压力跟踪,并能验证所提出的车辆稳定性控制策略的有效性与合理性。

关键词： IEHB 模糊滑模控制差动制动车辆稳定性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊滑模控制的PMSM矢量控制系统的研究

基于模糊滑模控制的PMSM矢量控制系统的研究

引用

作者：于欣吾东北大学

学位级别：硕士

本文研究的是基于模糊滑模控制的永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统。本文简单介绍了永磁同步电动机的结构、特点和数学模型及当前电机领域中的控制方法。通过对当今国内外参考文献的了解研究,本文设计了模糊控制、滑模变结构控制及模糊... 详细信息

本文研究的是基于模糊滑模控制的永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统。本文简单介绍了永磁同步电动机的结构、特点和数学模型及当前电机领域中的控制方法。通过对当今国内外参考文献的了解研究,本文设计了模糊控制、滑模变结构控制及模糊滑模控制,加深了对模糊滑模控制在矢量控制系统中的应用研究。根据MATLAB软件的仿真,分析了滑模变结构控制存在的缺点,即抖动影响了系统的稳定。虽然指数趋近率可以削弱抖动带来的系统误差,但是它不是去除抖动的有效方法。所以,在此基础上,分析研究了模糊控制的特点,从中吸取其优点并运用到现代的交流调速系统中。模糊控制可以不用准确的知道PMSM的精确的数学模型,就可以消除非线性因素的影响。滑模变结构控制的优点是实现简单、无需系统在线辨识、对扰动及参数变化不灵敏、快速响应等,在对其优点不影响的情况下,通过模糊控制中的模糊规则去除抖动,从而实现从根本解决抖动带来的影响的目的。因为模糊控制与滑模变结构控制对控制对象的扰动与参数变化都具有很强的鲁棒性,所以模糊滑模控制的策略应用在交流电机的调速系统里具有很好的发展空间。最重要的是,针对交流电机强祸合、非线性、多输出、多输入的时变系统,采用这些优点可以有效的解决对传统控制方法无法实现的问题。本文以dsPIC30F4011为核心芯片,搭建了系统的硬件平台,由主控板和驱动板构成,硬件电路主要包括主电路和控制电路。在MPLAB IDE开发环境下,对系统软件部分进行设计,最终在硬件平台上实现系统功能。

关键词：永磁同步电机矢量控制模糊控制滑模变结构控制模糊滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于混沌粒子群优化的时变解耦模糊滑模控制

引用

广西工学院学报 2013年第3期24卷 67-72页

作者：李哲明李春贵吕少姣广西科技大学电气与信息工程学院广西柳州545006 广西科技大学计算机学院广西柳州545006

为确认单输入解耦模糊滑模算法是否具有稳定性,通过构造合适的Lyapunov函数,对该种算法进行稳定性分析,证明该算法具有渐近稳定性;为准确而快速的得到最佳控制增益,在基本粒子群算法的基础上,提出了用混沌粒子群算法选取其最佳控制增益... 详细信息

为确认单输入解耦模糊滑模算法是否具有稳定性,通过构造合适的Lyapunov函数,对该种算法进行稳定性分析,证明该算法具有渐近稳定性;为准确而快速的得到最佳控制增益,在基本粒子群算法的基础上,提出了用混沌粒子群算法选取其最佳控制增益,仿真研究表明:混沌粒子群算法较基本粒子群算法的收敛速度和优化效果都得到了提高.

关键词：混沌算法模糊滑模控制解耦滑模控制混沌粒子群算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊滑模与PI+重复控制的电压型PWM整流器研究

引用

空军预警学院学报 2020年第4期34卷 288-292,296页

作者：纪天成亓迎川空军预警学院武汉430019

针对传统PI控制方式下三相电压型PWM整流器动态响应特性、抗干扰能力较差的问题,提出一种双闭环控制策略.该控制策略电压外环采用鲁棒性较高的滑模控制来稳定直流侧电压,结合模糊控制有效减小系统在滑模面上的抖振;电流内环采用并联式PI... 详细信息

针对传统PI控制方式下三相电压型PWM整流器动态响应特性、抗干扰能力较差的问题,提出一种双闭环控制策略.该控制策略电压外环采用鲁棒性较高的滑模控制来稳定直流侧电压,结合模糊控制有效减小系统在滑模面上的抖振;电流内环采用并联式PI+重复控制,保证反馈值迅速跟踪给定值,同时拥有较高的抗干扰性和较低的稳态误差.最后利用仿真软件进行了仿真实验.仿真结果表明,本文的控制策略可以实现PWM整流器单位功率因数运行,并且拥有较好动态响应特性以及较强的抗干扰能力.

关键词：电压型PWM整流器模糊滑模控制 PI+重复控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊滑模控制策略的电动助力转向系统的回正控制

引用

世界科技研究与发展 2013年第4期35卷 447-450页

作者：鹿鹏程邓兆祥任夏楠徐同强重庆大学机械学院机械传动国家重点实验室重庆400030 汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室重庆400039

参考整车二自由度模型,建立汽车在低速和中高速回正工况下的电动助力转向系统动力学模型。考虑到系统的复杂性、模型参数的不确定性和外界扰动,结合两种具有良好鲁棒性的控制策略(模糊控制策略和滑模控制策略)各自的优点,设计了用于改... 详细信息

参考整车二自由度模型,建立汽车在低速和中高速回正工况下的电动助力转向系统动力学模型。考虑到系统的复杂性、模型参数的不确定性和外界扰动,结合两种具有良好鲁棒性的控制策略(模糊控制策略和滑模控制策略)各自的优点,设计了用于改善电动助力转向系统回正特性的模糊滑模控制器。仿真结果表明,汽车低速和中高速时的回正特性都得到了改善,很好地解决了汽车回正过程中的回正不足和回正超调,验证了模糊滑模控制算法的有效性。

关键词：电动助力转向滑模控制模糊控制模糊滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：