检索结果-内蒙古大学图书馆

船舶工程 2019年第12期41卷 102-106,152页

作者：兰立奇李晖解莹楠大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026

针对减摇鳍和被动式减摇水舱设备在不同航速下的减摇特点,建立了船舶减摇鳍/水舱联合减摇系统的横摇数学模型。结合模糊自适应控制良好的逼近特性和滑模控制算法对扰动和模型参数变化的不灵敏性,设计了减摇鳍/水舱联合减摇系统的模糊自... 详细信息

针对减摇鳍和被动式减摇水舱设备在不同航速下的减摇特点,建立了船舶减摇鳍/水舱联合减摇系统的横摇数学模型。结合模糊自适应控制良好的逼近特性和滑模控制算法对扰动和模型参数变化的不灵敏性,设计了减摇鳍/水舱联合减摇系统的模糊自适应滑模控制器。采用实船参数的仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的自适应性和鲁棒性,减摇鳍/水舱联合减摇控制系统在不同海况和不同航速下均具有良好的减摇效果。

关键词：减摇鳍/水舱联合减摇全航速模糊自适应滑模控制

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位置伺服系统模糊自适应滑模控制研究

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机床与液压 2021年第1期49卷 51-55页

作者：周伯荣刘汉忠贺顺万其温秀兰南京工程学院自动化学院江苏南京211167

位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位... 详细信息

位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位置伺服系统为对象,分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验。结果表明:模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优;相比普通滑模控制,其动态性能更好。因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合,提出的模糊自适应滑模控制适用性更好,有一定的应用价值。

关键词：位置伺服系统模糊自适应滑模控制定位控制抗扰动性能

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基于模糊自适应滑模方法的混联式混合动力客车模式切换协调控制

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机械工程学报 2012年第14期48卷 119-127页

作者：王磊张勇舒杰殷承良上海交通大学汽车电子控制技术国家工程实验室上海200240

在混联式混合动力汽车纯电动至并联驱动模式切换过程中,由于发动机、电动机及离合器瞬态特性的影响,可能导致动力系统输出转矩的突变从而使车辆产生较大的纵向冲击。以混联式混合动力客车为研究对象,考虑发动机和电动机瞬态响应特性的... 详细信息

在混联式混合动力汽车纯电动至并联驱动模式切换过程中,由于发动机、电动机及离合器瞬态特性的影响,可能导致动力系统输出转矩的突变从而使车辆产生较大的纵向冲击。以混联式混合动力客车为研究对象,考虑发动机和电动机瞬态响应特性的显著不同,针对离合器在结合过程中的运行状态,以提高驾驶性能为目标设计出混合动力客车纯电动至并联驱动模式切换协调控制策略。协调控制采用模糊自适应滑模方法,其中模糊自适应系统用于估计系统参数不确定性引起的偏差以及发动机实际输出转矩与目标转矩的偏差,估计出的偏差值用于调整滑模控制器的控制量,从而提高控制系统的控制精度和鲁棒性。通过仿真及实车试验验证控制策略的有效性。结果表明,设计的控制策略在模式切换过程中满足驾驶员动力需求的前提下使动力系统输出转矩的波动范围和最大冲击度分别下降85%和78%,从而显著提高了混合动力客车的驾驶性能。

关键词：混联式混合动力客车模式切换瞬态响应模糊自适应滑模控制试验验证

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基于模糊滑模变结构理论的3-RPC型并联机器人控制系统研究

基于模糊滑模变结构理论的3-RPC型并联机器人控制系统研究

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作者：刘运鸿江西理工大学

学位级别：硕士

并联机器人相比串联机器人具有其很好的优势，这二者之间存在着互补关系，并联机器人在很多地方都有着重要作用，其主要特点在于并联机器人整体的刚度大，末端操作器的承载能力很强，运行误差比较小。多环路闭环结构是并联机器人的特性... 详细信息

并联机器人相比串联机器人具有其很好的优势，这二者之间存在着互补关系，并联机器人在很多地方都有着重要作用，其主要特点在于并联机器人整体的刚度大，末端操作器的承载能力很强，运行误差比较小。多环路闭环结构是并联机器人的特性，致使在研究控制方面相对的要更加困难，于是研究并联机器人的控制，更有利于推行其在工业中的应用。本文用两种不同的控制方式，来对3RPC型并联机器人机构的驱动位移轨迹规划进行研究，通过对比两种控制方式的结论，可得出更优的控制方式，从而使并联机器人在实际应用中的性能得到提高，本文做了下面工作来进行相关的控制研究：首先，要进行控制分析的前提是要先进行并联机器人机构的运动学分析，利用螺旋理论分析该并联机器人机构自由度，同时用几何分析法对该并联机器人进行位置的正反解分析，用影响系数中的环路方程法求解其速度与加速度，这样的运动分析为获得各支链驱动位移的期望轨迹提供了基础。其次，使用拉格朗日法对该并联机器人机构的动态特性分析，得出各驱动副上需要加载多大驱动力。本文依据控制要求，最终选择了电机系统，并采取直流电机驱动装置，求取闭环传递函数。基于并联机器人运动学反解进行轨迹规划，采用各支链上的驱动副位移变化作为期望轨迹，应用Matlab软件仿真出其期望轨迹图。最后，基于模糊控制和滑模变结构控制为理论依据对其进行控制研究。在运动学与动力学的基础上，分别使用单一的滑模变结构控制以及两者结合的模糊自适应滑模控制，在Matlab仿真软件作用下，建立控制仿真框图，并对其进行相应的研究，在仿真结果的对照下，其结果证明了控制的有效性，并得出结论。

关键词： 3-RPC并联机器人运动学分析动力学分析驱动位移轨迹跟踪模糊自适应滑模控制

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多管自主防空火箭炮位置伺服系统的滑模控制策略研究

多管自主防空火箭炮位置伺服系统的滑模控制策略研究

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作者：魏世鹏兰州交通大学

学位级别：硕士

位置伺服系统的性能决定防空火箭炮的防空反导能力。随着现代战争对武器装备性能要求的不断提高,研发高性能、低成本的防空火箭炮控制系统显得非常必要。本文在火箭炮位置伺服系统国内外研究现状的基础上,深入分析了某型号多管防空火箭... 详细信息

位置伺服系统的性能决定防空火箭炮的防空反导能力。随着现代战争对武器装备性能要求的不断提高,研发高性能、低成本的防空火箭炮控制系统显得非常必要。本文在火箭炮位置伺服系统国内外研究现状的基础上,深入分析了某型号多管防空火箭炮位置伺服系统的内部机理和现有的控制方法,研究了BSMC(Backstepping Sliding Mode Control,反演滑模控制)和FASMC(Fuzzy Adaptive Sliding Mode Control,模糊自适应滑模控制)等控制方法在多管防空火箭炮位置伺服系统中的应用。主要研究内容如下:(1)多管防空火箭炮位置伺服系统模型的建立。深入研究PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor,永磁同步电动机)数学模型,采用矢量控制实现PMSM的解耦,由内到外建立PID控制的三闭环多管防空火箭炮位置伺服系统模型。通过仿真验证了模型的有效性和可行性,研究发现,尽管PID满足了系统的快速性指标要求,但无法满足系统的抗干扰性能和鲁棒性要求。(2)多管防空火箭炮位置伺服系统滑模变结构控制研究。利用SMC(Sliding Mode Variable Structure Control,滑模变结构控制)对外部扰动具有强鲁棒性和自适应能力的独有特性,设计了基于SMC的多管防空火箭炮位置伺服系统,采用李雅普诺夫函数法证明系统稳定。仿真结果表明,采用SMC方法后,输出信号虽能很好地跟踪指令信号,并且系统具有一定的抗干扰能力及其鲁棒性,但系统控制信号抖振较为严重。(3)多管自主防空火箭炮位置伺服系统BSMC、FASMC研究。为了削弱系统控制信号的抖振,分别将反演控制思想和模糊自适应控制引入滑模控制,设计了BSMC的火箭炮位置伺服系统和具有包含误差积分项非线性滑模面的FASMC火箭炮位置伺服系统,证明了各系统稳定。在设计FASMC位置伺服系统时,应用模糊系统的万能逼近原理实现系统最优控制律的模糊逼近,采用切换控制器补偿逼近误差。仿真研究表明,BSMC和FASMC方法不仅满足了系统的动静态性能指标,而且大大降低了抖振现象。通过理论分析和仿真研究,表明BSMC方法简单,系统响应较快,比较适合于实时性要求较高、抖振容忍能力较强的系统,而FASMC方法在削弱系统抖振上更胜一筹,适合应用在对控制信号要求比较精准的系统。总之,两种方法各有优缺,但相对于SMC方法来说,均进一步提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力,削弱了控制信号的抖振,保证了系统良好的动静态品质。

关键词：火箭炮位置伺服系统滑模控制反演滑模控制模糊自适应滑模控制

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海上风机单叶片旋转式液压吊具控制性能研究

海上风机单叶片旋转式液压吊具控制性能研究

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作者：左伟沈阳工业大学

学位级别：硕士

海上风力发电机叶片吊具是海上风电施工安装的关键设备,为了提高叶片安装的效率,减轻操作人员的劳动强度,设计了一种单叶片旋转式液压吊具,该吊具可以在不借助辅助设备的前提下,在空中完成叶片的旋转动作,从而满足三支叶片的安装需要。... 详细信息

海上风力发电机叶片吊具是海上风电施工安装的关键设备,为了提高叶片安装的效率,减轻操作人员的劳动强度,设计了一种单叶片旋转式液压吊具,该吊具可以在不借助辅助设备的前提下,在空中完成叶片的旋转动作,从而满足三支叶片的安装需要。文章主要针对吊具旋转驱动装置的液压控制系统进行研究,设计了一种基于电液伺服控制的旋转驱动系统,以满足叶片多角度安装时的高精度控制,提高叶片安装效率。针对现有单叶片旋转吊具在叶片安装时存在控制精度低的问题,通过分析单叶片吊具叶片旋转运动的特点,提出一种新型的液压驱动旋转装置,采用双液压缸协同驱动叶片旋转的方式,提高叶片安装的准确性以及工作效率。根据单叶片旋转式吊具的工作原理以及技术要求,设计液压控制系统,并进行参数计算与元件匹配。建立电液伺服阀控制非对称液压缸位置系统的数学模型,对吊具旋转装置液压控制系统的稳定性,动态特性进行分析,给出后续的优化方向。通过理论分析得到两液压缸位移与主轴旋转角度的函数关系,选择合适的协同控制策略,设计旋转驱动双缸协同控制系统。为了提高系统的控制性能,设计了三种控制器,即PID控制器、常规滑模控制器以及模糊自适应滑模控制器。采用粒子群算法离线优化的方式获得控制器的最优参数。通过对单缸位置控制以及双缸协同控制的仿真,比较三种控制器的控制效果,在理论上证明了模糊自适应滑模控制方法具有更好的跟踪性能和协同性能,对于系统内部参数改变以及外界干扰具有更强的鲁棒性,同时可以有效地抑制常规滑模控制中的抖振现象,可以满足海上风机单叶片安装所要求的高精度控制,提升安装效率。单叶片旋转式液压吊具通过电液伺服系统与控制算法相结合的方式,提高了系统的控制性能和抗扰动能力,可以提高海上风机叶片的安装效率,为海上风机单叶片旋转式吊具的设计和研究提供了一定的理论依据和参考。

关键词：风机单叶片吊具电液伺服控制系统协同控制模糊自适应滑模控制

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基于SIUKF观测器的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制研究

基于SIUKF观测器的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制研究

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作者：程鹏江苏大学

学位级别：硕士

全球环境日益恶化和能源逐渐枯竭使得汽车电动化成为行业趋势,掀起了发展电动汽车的热潮,分布式驱动电动汽车以其轮毂电机驱动响应迅速,力矩独立可控且分配灵活性高等优势成为国内外研究重点。但是,分布式驱动电动汽车是典型的过驱动控... 详细信息

全球环境日益恶化和能源逐渐枯竭使得汽车电动化成为行业趋势,掀起了发展电动汽车的热潮,分布式驱动电动汽车以其轮毂电机驱动响应迅速,力矩独立可控且分配灵活性高等优势成为国内外研究重点。但是,分布式驱动电动汽车是典型的过驱动控制系统,对车辆稳定性控制提出了更高要求。本文依托江苏省重点研发计划竞争项目(BE2017129)“分布式驱动电动汽车关键技术及应用”,以分布式驱动电动汽车为研究对象,针对车辆状态参数估计以及横向稳定性控制问题,展开对应研究:首先,本文在Simulink中搭建三自由度车辆动力学模型、七自由度整车模型以及轮毂电机模型,作为状态参数估计和车辆横向稳定性研究的基础;在CarSim软件中对车辆传动系统进行改装,构建分布式驱动电动汽车整车模型并进行联合仿真。其次,针对路面附着系数难以测量、质心侧偏角无法直接测量等难题,基于UKF算法,结合车辆模型、Dugoff轮胎模型进行观测器设计;同时针对UKF算法Sigma点采样耗时长,影响分布式驱动电动汽车参数估计实时性的问题,在UKF算法的框架下,将最小偏度采样与比例修正框架结合,设计了简化的无迹卡尔曼滤波观测器(SIUKF)。接着,采用分层控制策略对车辆横向稳定性控制进行研究,上层控制器基于滑模控制算法决策横摆力矩。通过二自由度车辆参考模型获得理想的横摆角速度、质心侧偏角,理想值与真实值的偏差作为控制器输入;为减少滑模控制的固有抖振对系统稳定造成的影响,利用模糊控制调整滑模切换增益;然后,利用模糊自适应滑模控制算法决策出理想的附加横摆力矩。横向稳定性控制器的下层考虑电机参数等实际约束问题,制定转矩优化分配目标函数,采用序列二次规划算法,将车轮力矩分配问题转化为含约束条件的非线性函数问题。仿真结果表明,本文所提出的横向稳定控制算法以及力矩分配算法具有效性和优越性。最后,简要介绍了基于NI实时仿真机的硬件在环仿真平台,通过仿真试验,模拟真实电控单元(ECU)对车辆横向稳定进行控制,验证车辆横向稳定性控制算法的有效性。

关键词：分布式驱动电动汽车 UKF观测器横向稳定性控制模糊自适应滑模控制序列二次规划

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高频响直线电机驱动快速刀具系统控制策略研究

高频响直线电机驱动快速刀具系统控制策略研究

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作者：杜昭童沈阳工业大学

学位级别：硕士

高性能的快速刀具直线伺服系统是超精密数控机床高速切削加工光学自由曲面的关键技术，这需要直线电机伺服刀具系统在数控加工中对于高频周期性输入信号具有较好的跟踪能力，又要对于负载扰动具有较强的抑制能力。针对这一问题，对高频... 详细信息

高性能的快速刀具直线伺服系统是超精密数控机床高速切削加工光学自由曲面的关键技术，这需要直线电机伺服刀具系统在数控加工中对于高频周期性输入信号具有较好的跟踪能力，又要对于负载扰动具有较强的抑制能力。针对这一问题，对高频周期信号下系统的控制策略进行了研究。主要研究内容如下：首先查阅了大量国内外文献对直线伺服系统驱动的高频响快速刀具系统（FTS）的结构特点有了深入了解，在此基础上建立了用于驱动FTS的永磁直线同步电机（PMLSM）的数学模型，分析了对直线伺服FTS造成扰动的多重因素。其次对PMLSM驱动的FTS中存在电机本身波纹推力扰动、端部效应扰动和加工时的切削力扰动等不确定性扰动的问题，选择设计具有鲁棒性的和自适应性的免疫控制策略，同时针对FTS要求的高频响短行程下周期信号的跟踪精度问题，设计了重复控制器。本文将二者结合，设计出了新型的免疫重复控制方法既结合了免疫系统在大干扰和不确定性环境中都具有很强鲁棒性和自适应性的特点，使伺服系统具有快速响应、设计简单的优点，又结合了重复控制的对于周期信号的高频跟踪的性能。在MATLAB环境下对免疫重复控制的直线伺服FTS进给系统进行了仿真研究，仿真结果表明：该控制方案可使直线伺服FTS对高频正弦信号具有较好的跟踪精度和较强的抗扰动性能，对方波信号而言具有较快的响应速度。第三为进一步提高对直线伺服系统驱动的FTS高频信号跟踪精度、快速性和系统鲁棒性，对系统的模糊自适应滑模控制进行了研究。首先采用滑模控制进行跟踪控制，其次采用了自适应模糊控制方法对传统滑模控制器中的不连续控制量进行模糊逼近，同时利用自适应性对实际运行中的系统的不确定性进行补偿并设计了相应的自适应算法，以补偿控制量模糊控制律的不足，从而有效降低抖振。仿真结果表明，本文采用的算法可以解决伺服系统的高频跟踪问题，具有较快的响应速度，对负载扰动有较强的鲁棒性。

关键词：快速刀具直线伺服系统高频跟踪免疫重复控制模糊自适应滑模控制

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面向UUV回收的水下机械臂建模及跟踪控制研究

面向UUV回收的水下机械臂建模及跟踪控制研究

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作者：张锦华中科技大学

学位级别：硕士

在陆地上矿产资源逐渐枯竭的时代,蕴藏着丰富资源的海洋成为各国竞争的又一战场,海洋开发技术也因此在很大程度上决定了一个国家的发展潜力。无人水下航行器凭借较低的建造成本和良好的性能,在民用领域和军事领域的各种水下作业任务中... 详细信息

在陆地上矿产资源逐渐枯竭的时代,蕴藏着丰富资源的海洋成为各国竞争的又一战场,海洋开发技术也因此在很大程度上决定了一个国家的发展潜力。无人水下航行器凭借较低的建造成本和良好的性能,在民用领域和军事领域的各种水下作业任务中都能发挥巨大作用,但受限于续航能力,其工作范围相对于大型的载人潜水器较小。水下对接技术能够直接在海面下完成水下无人航行器的能源补充和数据交换等作业任务,能有效延长航行器的工作时间,提高水下航行器的作业效率和隐蔽性。目前的水下无人航行器回收方式主要依靠无人潜航器主动与处于静止状态的对接装置进行对接,对水下航行器的控制要求较高,对接系统体积较大,且存在水下无人航行器与水下平台发生撞击的风险。本文提出了一种采用水下机械臂主动捕捉无人水下航行器的对接回收系统,并对该水下机械臂与水下无人潜航器的对接过程进行了研究,完成了水下机械臂系统样机的研制工作和初步试验。本文首先从运动学角度建立了水下机械臂的模型,根据该模型求解得到了水下机械臂末端捕捉点位置与机械臂各关节活动量的关系。基于蒙特卡洛法,计算了水下机械臂末端捕捉UUV的工作空间。采用拉格朗日法,从动力学角度对水下机械臂进行分析,建立其数学模型,对机械臂动力学方程的惯性矩阵项、科氏力和离心力项、重力向量等部分均进行了推导计算,并基于Morison公式计算了水下机械臂受到的流体作用力,最后得到了其完整的动力学模型。根据水下机械臂的作业方式,规划了其与UUV对接回收的轨迹。基于三次多项式插值算法,对水下机械臂运动轨迹进行了规划与仿真分析,得到了水下机械臂各关节随时间的变化曲线图。针对水下机械臂作业过程中存在的多耦合、非线性等的特性,设计了一种模糊自适应滑模控制器,对机械臂的运动轨迹进行控制随后在Matlab/Simulink平台中构建了水下机械臂及其控制系统的仿真模型,对水下机械臂跟踪捕获UUV的运动过程进行了仿真分析,得到了各关节的关节变量曲线。仿真结果表明各关节在控制器作用下能够跟踪UUV的动态轨迹,跟踪误差保持在0.05m以内,验证了控制器的有效性。研制了水下机械臂试验样机及其试验平台,完成了水下机械臂样机对接回收无人水下航行器的湖上试验。试验中水下机械臂样机的各关节工作正常,并顺利捕捉到无人水下航行器,完成了回收工作,验证了论文提出的水下机械臂回收无人水下航行器的可行性。

关键词： UUV回收水下机械臂轨迹规划动力学建模轨迹跟踪模糊自适应滑模控制

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泵控液压垫预加速工况双缸位置同步控制策略研究

泵控液压垫预加速工况双缸位置同步控制策略研究

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作者：赵旭亮燕山大学

学位级别：硕士

随着汽车行业的快速发展,拉伸成型产品市场对拉伸成型设备的制造工艺、可靠性和经济性提出了更高的要求。采用结构紧凑、能量利用率高的泵控液压系统来代替常规液压垫中的阀控系统将是更好的产品升级方向。泵控液压垫同步控制系统是复... 详细信息

随着汽车行业的快速发展,拉伸成型产品市场对拉伸成型设备的制造工艺、可靠性和经济性提出了更高的要求。采用结构紧凑、能量利用率高的泵控液压系统来代替常规液压垫中的阀控系统将是更好的产品升级方向。泵控液压垫同步控制系统是复杂的非线性和时变性的机电液耦合系统。本文以泵控液压垫预加速工况下双缸位置同步控制研究为目标,分别从动力学建模、液压模型建立、单缸位置控制策略设计、双缸位置同步控制策略设计以及仿真、实验开展研究,本文的主要研究内容包括:(1)建立泵控液压垫同步控制系统的数学模型。分析泵控液压垫系统的基本组成和工作原理,分别采用矢量控制方法和机理建模方法建立伺服电机和泵控液压垫液压系统数学模型,基于数学模型研究了泵控液压垫位置控制特性,分析了系统存在的问题。(2)确定泵控液压垫单缸位置控制算法以及双缸位置同步控制算法。利用模糊控制的稳定性设计准滑模变结构边界层,以此来抑制滑模变结构控制自身抖振的缺陷,提高单泵控缸系统稳态运行时的跟踪精度;利用模糊控制与PID控制引入到交叉耦合控制部分,提高双缸系统稳定运行时的同步精度。(3)搭建泵控液压垫位置控制的仿真平台和实验平台,并对单缸位置控制算法及双缸同步控制算法进行仿真和实验验证。采用Simulink设计模糊自适应滑模控制算法和模糊PID交叉耦合控制算法,进行样机实验研究,结果表明,模糊自适应滑模控制可提高系统位置控制精度,模糊PID交叉耦合控制可提高双缸系统的位置同步控制精度。通过实验结果与仿真结果对比,验证了控制算法的有效性。

关键词：泵控液压垫同步控制交叉耦合控制模糊自适应滑模控制

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