检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：袁艺骋天津大学

学位级别：硕士

自“中国制造2025”提出后,传统制造逐渐向自动化、智能化制造过渡,机器人技术得到大力发展,被广泛应用在搬运、装配、分拣等工业生产中。协作机器人作为后起之秀,拥有轻量化、安全性高等优点,比传统工业机器人更适用于复杂多变的生产环... 详细信息

自“中国制造2025”提出后,传统制造逐渐向自动化、智能化制造过渡,机器人技术得到大力发展,被广泛应用在搬运、装配、分拣等工业生产中。协作机器人作为后起之秀,拥有轻量化、安全性高等优点,比传统工业机器人更适用于复杂多变的生产环境,因此研究协作机器人在工业生产中的应用具有十分重要的现实意义。近年来,动态目标的跟踪技术在机器人应用领域成为热门研究方向之一,该技术的使用能有效提高生产效率、节约人工成本。本文选择六自由度协作机器人作为应用研究对象,选用比传统工业现场总线实时性更高、兼容性更强的Ether CAT工业以太网技术作为机器人控制系统的通讯方式,研究机器人传送带动态跟踪技术,在控制器中开发动态跟踪控制模块,通过鞋底涂胶的实际工程项目验证该模块的有效性。本文所做的主要工作有:组建机器人控制平台。以Ether CAT协议为基础,搭建Ether CAT主站作为协作机器人控制系统,保证机器人内部通信响应的实时性。通过研究伺服控制应用层协议部分,设计应用程序实现上位机和伺服的通讯。分析六自由度协作机器人运动学模型,通过该理论在机器人-传送带系统中建立标准坐标系,同时研究坐标系之间的转换矩阵和坐标系的标定方法,为后续机器人的运动控制解决坐标转换问题,并保证坐标系的准确度。利用搭建的Ether CAT主站系统开发机器人传送带动态跟踪模块,包括目标动态跟踪和涂胶轨迹规划两部分。前一部分使用pid算法作为机器人动态跟踪算法,为提高动态跟踪的精度,在传统pid算法基础上提出改进的pid算法和模糊自适应pid算法。后一部分完成对机器人速度的规划和位姿的插补,确保机器人在涂胶作业中平稳运行。基于QtCreater开发模拟系统验证pid跟踪算法的可行性,确定传送带合适的运行速度。设计机器人动态跟踪实验和动态涂胶实验测试控制模块功能,对比传统pid算法、改进pid算法、模糊自适应pid算法的跟踪效果,确定三种算法中跟踪精度最高的一种算法。分析机器人动态涂胶过程中机器人末端的轨迹及线速度、角速度,通过采集到的相关数据证明控制模块中轨迹规划功能的有效性,确保涂胶后的产品符合工艺要求。

关键词： EtherCAT 机器人运动学动态跟踪模糊自适应pid算法轨迹规划

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DSP电动平衡车的设计与开发

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自动化与仪器仪表 2017年第8期 42-43,46页

作者：杨文菊梁娟周红霞新疆职业大学机械电子工程学院新疆乌鲁木齐830013 新疆工业职业技术学院新疆乌鲁木齐830022

使用DSP芯片作为电动平衡车的主控芯片,可大大提高数据采集分析与处理的运行速度,再结合卡尔曼滤波算法、模糊自适应pid算法能够实时调整平衡车的稳定状态,低成本更安全DSP的电动平衡车能更好的根据控制者的体态迅速反映,满足了人们对... 详细信息

使用DSP芯片作为电动平衡车的主控芯片,可大大提高数据采集分析与处理的运行速度,再结合卡尔曼滤波算法、模糊自适应pid算法能够实时调整平衡车的稳定状态,低成本更安全DSP的电动平衡车能更好的根据控制者的体态迅速反映,满足了人们对出行代步的要求。学生使用CCS3.3及ZHSJ001电子技术实验套盒仿真验证后制作出DSP电动平衡车,参加"挑战杯"全国大学生课外学术科技作品竞赛获得优异成绩,可在校园里销售推广,为大学生创业项目提供借鉴。

关键词： DSP电动平衡车卡尔曼滤波算法模糊自适应pid算法 ZHSJ001电子技术实验套盒

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全自动酶免仪孵育模块温度模糊自适应控制

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现代电子技术 2014年第3期37卷 97-99,104页

作者：刘晓宇郭阳宽祝连庆常海涛北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室北京100192 北京信息科技大学光电信息与仪器北京市工程研究中心北京100192 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191

为了保证全自动酶免仪孵育模块中的酶免反应在接近人体体温的环境中进行,建立了温度无超调的控制系统。由于控制过程中参数变化较大,难以建立精确的数学模型,导致传统pid算法难以兼顾快速性和稳定性,利用模糊自适应pid算法,根据误差和... 详细信息

为了保证全自动酶免仪孵育模块中的酶免反应在接近人体体温的环境中进行,建立了温度无超调的控制系统。由于控制过程中参数变化较大,难以建立精确的数学模型,导致传统pid算法难以兼顾快速性和稳定性,利用模糊自适应pid算法,根据误差和误差变化率对温度进行调节,解决了快速性和稳定性的矛盾。试验表明,用模糊自适应pid算法对温度进行控制,达到了系统的要求,并且对其有很好的调节能力,鲁棒性好。

关键词：全自动酶免仪温度控制模糊自适应pid算法无超调

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无刷直流电机新型控制方案的仿真研究

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工业控制计算机 2011年第5期24卷 68-69页

作者：徐丽丽何志琴马凯贵州大学电气工程学院贵州贵阳550003

为设计高性能低成本的轮式移动机器人,对永磁无刷直流电动机的控制器进行改进,利用带电流补偿的电压负反馈,实现无速度传感器控制,解决了难以安装和维护测速装置的弊病,降低成本;采用模糊自适应pid算法在线调整pid参数,提高系了系统的... 详细信息

为设计高性能低成本的轮式移动机器人,对永磁无刷直流电动机的控制器进行改进,利用带电流补偿的电压负反馈,实现无速度传感器控制,解决了难以安装和维护测速装置的弊病,降低成本;采用模糊自适应pid算法在线调整pid参数,提高系了系统的可靠性和鲁棒性。仿真结果证明该方案可以实现很好的调速性能。

关键词：无刷直流电机电压负反馈模糊自适应pid算法 Simulink仿真

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基于低速恒定运行控制器的算法研究

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四川理工学院学报（自然科学版） 2007年第4期20卷 46-49页

作者：陈思海绵阳职业技术学院四川绵阳621000

文章针对低速恒定运行控制的基本要求,提出合理的控制方案,实现了低速恒定运行器的基本控制功能。采用带死区的pid算法和模糊控制算法相结合的控制算法进行控制。并利用MATLAB软件对系统仿真模型进行了仿真,仿真结果证明模糊自适应pid... 详细信息

文章针对低速恒定运行控制的基本要求,提出合理的控制方案,实现了低速恒定运行器的基本控制功能。采用带死区的pid算法和模糊控制算法相结合的控制算法进行控制。并利用MATLAB软件对系统仿真模型进行了仿真,仿真结果证明模糊自适应pid算法优于传统的pid算法,证明算法选用合理。

关键词：低速恒定运行控制器 pid算法模糊自适应pid算法

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电阻炉温度控制系统优化

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工业加热 2024年第5期53卷 16-19页

作者：景蕾咸阳职业技术学院机电学院陕西西安712000

电阻炉是一种广泛应用于各种工业和实验室应用的设备,它通过电流加热炉内的金属电阻丝来产生热量。电阻炉具有加热均匀、温度控制精确、热效率高、使用寿命长等优点,因此在许多领域中得到了广泛应用。电阻炉温度受到多种因素的影响,包... 详细信息

电阻炉是一种广泛应用于各种工业和实验室应用的设备,它通过电流加热炉内的金属电阻丝来产生热量。电阻炉具有加热均匀、温度控制精确、热效率高、使用寿命长等优点,因此在许多领域中得到了广泛应用。电阻炉温度受到多种因素的影响,包括负载变化、环境变化和传热特性等,极大的影响了系统的快速响应以及调节能力。电阻炉温度控制是一个涉及多个方面的复杂过程。通过合理的目标设置、有效的控制系统、以及适当的温度均匀性和过热防护措施,可以实现电阻炉的高效、安全和稳定运行。基于传统电阻炉温度控制系统存在的问题进行分析,分析进行优化控制的意义,分析电阻炉的物理特性以及温度响应,构建电阻炉温度模型,并提出基于模糊自适应pid算法的温度控制优化算法,以提升电阻炉的实际工作能力。

关键词：电阻炉温度控制系统优化模糊自适应pid算法

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基于永磁同步电机的负载模拟器性能研究

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机械设计与制造工程 2023年第2期52卷 98-102页

作者：郑国李虹郭彦青张敏捷中北大学机械工程学院山西太原030051

提出以永磁同步电机为加载电机的电动负载模拟器复合控制策略。首先建立基于永磁同步电机的电动负载模拟器系统模型,然后分析系统刚度和惯量对系统性能的影响。利用结构不变性原理推导出前馈补偿策略,提出将模糊自适应pid控制算法与前... 详细信息

提出以永磁同步电机为加载电机的电动负载模拟器复合控制策略。首先建立基于永磁同步电机的电动负载模拟器系统模型,然后分析系统刚度和惯量对系统性能的影响。利用结构不变性原理推导出前馈补偿策略,提出将模糊自适应pid控制算法与前馈补偿策略相结合的复合控制算法,最后通过MATLAB/Simulink仿真验证了控制算法的可行性,提高了系统性能。

关键词：电动负载模拟器永磁电机模糊自适应pid算法结构不变性

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