检索结果-内蒙古大学图书馆

南京理工大学学报 2011年第2期35卷 224-229页

作者：胡健马大为程向红周百令南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096

针对高动态导航环境中固定信息分配策略不能满足应用需求的问题,根据联邦滤波公式定量分析了信息分配系数的选择对各子滤波器精度、鲁棒性及计算稳定性的影响。考虑通过提高无故障子滤波器的鲁棒性来提高联邦滤波器的快速重构能力,同时... 详细信息

针对高动态导航环境中固定信息分配策略不能满足应用需求的问题,根据联邦滤波公式定量分析了信息分配系数的选择对各子滤波器精度、鲁棒性及计算稳定性的影响。考虑通过提高无故障子滤波器的鲁棒性来提高联邦滤波器的快速重构能力,同时兼顾子滤波器的精度和计算稳定性,提出了基于模糊规则表的信息分配策略,给出了实现该策略的具体方法,并将其用于某导航系统的快速传递对准中。理论分析与仿真结果表明,该方法可以有效提高无故障子系统对系统故障的抗干扰能力,并可保证系统的计算稳定性。

关键词：信息分配联邦滤波模糊规则表快速传递对准重构

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

PLC配料称重系统的模糊自适应控制

引用

沈阳工业大学学报 2018年第6期40卷 676-681页

作者：刘文秀郭伟韶关学院物理与机电工程学院广东韶关512005 广东松山职业技术学院电气工程系广东韶关512126

针对制造业动态称重系统中强干扰、非线性、大滞后的问题,搭建了以西门子s7-200系列PLC为控制模块的配料称重实验箱.基于李雅普诺夫稳定性理论,采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器设计了模糊控制器和自适应律,并利用MATLAB... 详细信息

针对制造业动态称重系统中强干扰、非线性、大滞后的问题,搭建了以西门子s7-200系列PLC为控制模块的配料称重实验箱.基于李雅普诺夫稳定性理论,采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器设计了模糊控制器和自适应律,并利用MATLAB仿真验证了该算法的有效性.上位机采用VB编程语言实现该算法,并应用到PLC配料称重系统中.结果证明,模糊自适应控制算法优于单一的PID算法,系统的控制精度明显提高,且操作灵活,能够较好地实现精准称重,系统的性能指标完全满足工业要求.

关键词：模糊规则表执行机构控制器隶属度函数自适应模糊系统配料称重动态性能

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于预瞄和模糊规则的露天矿山运输车速度跟踪方法研究

引用

控制与信息技术 2024年第6期 27-33页

作者：张乾康远荣黄佳德袁希文中车株洲电力机车研究所有限公司湖南株洲412001

露天煤矿矿用自卸车全流程作业是将煤或石块从坑底装运到表土卸载。在这一过程中,由于非结构化道路存在大大小小的上下坡和坑洼,满载车辆容易在上下坡过程中因速度控制不稳而出现掉块现象,其后车若将掉块识别成障碍物将同样会出现因停... 详细信息

露天煤矿矿用自卸车全流程作业是将煤或石块从坑底装运到表土卸载。在这一过程中,由于非结构化道路存在大大小小的上下坡和坑洼,满载车辆容易在上下坡过程中因速度控制不稳而出现掉块现象,其后车若将掉块识别成障碍物将同样会出现因停车而掉块的现象,从而形成恶性循环,极大降低车辆作业效率。现有的“前馈+PI控制”方法不能解决此问题。对此,本文基于道路预瞄和模糊规则表提出一种露天矿山运输车辆在非结构化道路上的速度跟踪方法。其首先由上层控制器根据“轨迹预瞄+模糊规则表”的工况调整方法计算得到期望加速度;然后由下层控制器采用动态标定表方法,在考虑执行器延时的基础上计算车辆的油门开度及电制动百分比,实现车辆在非结构化道路上对期望速度的稳定跟踪。实车测试结果表明,基于道路预瞄和规则表的速度跟踪控制方法极大改善了矿用运输车辆因道路条件恶劣出现的频繁工况切换甚至掉块问题,作业效率较原有方法提升约30%,其在稳定性和适应性上的优势为矿用自卸车的节能运行奠定了基础。

关键词：露天矿用自卸车速度跟踪工况切换道路预瞄模糊规则表

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种质量矩导弹模糊姿态控制规律的研究

引用

航天控制 2006年第3期24卷 7-12页

作者：郭庆杨明王子才哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150008

针对大气层内飞行的质量矩导弹,提出了一种基于模糊逻辑的姿态控制规律。在建立了3轴稳定质量矩导弹姿态运动模型的基础上,制定了3个方向上滑块位置对应的模糊规则表,并通过分析角加速度和遍历条件的关系对3个滑块位置协调控制。同时利... 详细信息

针对大气层内飞行的质量矩导弹,提出了一种基于模糊逻辑的姿态控制规律。在建立了3轴稳定质量矩导弹姿态运动模型的基础上,制定了3个方向上滑块位置对应的模糊规则表,并通过分析角加速度和遍历条件的关系对3个滑块位置协调控制。同时利用遗传算法根据指定的性能指标对PD控制参数进行离线校正。仿真结果表明,该方法能在保证系统稳定的情况下有效实现导弹的姿态调整。

关键词：质量矩导弹滑块位置模糊规则表遍历条件 PD控制参数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

模糊PID参数的相平面法整定策略

引用

河南科技大学学报（自然科学版） 2012年第3期33卷 89-92,97页

作者：孙建延王振成中州大学工程技术学院河南郑州450044

模糊PID作为一种非线性控制器,具有算法简单、易于理解、方便实施等优点。然而,目前模糊PID控制器仍缺乏规范的整定方法,控制性能不能得到保证。本文提出一种基于相平面法的模糊PID整定方法,详细叙述了PID系数模糊规则库的设计过程,并通... 详细信息

模糊PID作为一种非线性控制器,具有算法简单、易于理解、方便实施等优点。然而,目前模糊PID控制器仍缺乏规范的整定方法,控制性能不能得到保证。本文提出一种基于相平面法的模糊PID整定方法,详细叙述了PID系数模糊规则库的设计过程,并通过Matlab仿真验证了该方法的有效性。

关键词：相平面法模糊PID 模糊规则表控制器整定模糊控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊神经网络的机械手控制

基于模糊神经网络的机械手控制

引用

作者：景涛山东工业大学

学位级别：硕士

该文首先分析了模糊控制设计的一般方法,然后介绍了二自由度机械手的数学模型,基于对该模型的仿真控制经验提出了一种新的模糊控制思路,即把位置误差和速度误差按比例叠加,作为模糊控制器的输入进行控制.通过仿真试验证明了这种控制方... 详细信息

该文首先分析了模糊控制设计的一般方法,然后介绍了二自由度机械手的数学模型,基于对该模型的仿真控制经验提出了一种新的模糊控制思路,即把位置误差和速度误差按比例叠加,作为模糊控制器的输入进行控制.通过仿真试验证明了这种控制方法对机械手系统的控制效果.另外还验证了该控制方法对其它二阶系统如倒立摆、典型二阶系统等的控制效果.最后分析了BP网络和CMAC神经网络的工作原理,分别探讨了用这两种神经网络与上述模糊控制思想相结合的方法,并通过仿真试验验证了模糊神经网络对机械手系统的控制效果.

关键词：模糊控制模糊规则表神经网络机械手

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊逻辑的视频多目标跟踪算法研究

基于模糊逻辑的视频多目标跟踪算法研究

引用

作者：罗升深圳大学

学位级别：硕士

视频多目标跟踪(Multiple Object Tracking,MOT)是计算机视觉、图像处理和模式识别等领域中一个重要的研究课题,在智能视频监控、人机交互以及无人驾驶等各个应用领域中都发挥着日益重要的作用。但是,由于受到一些内在因素(如目标姿态... 详细信息

视频多目标跟踪(Multiple Object Tracking,MOT)是计算机视觉、图像处理和模式识别等领域中一个重要的研究课题,在智能视频监控、人机交互以及无人驾驶等各个应用领域中都发挥着日益重要的作用。但是,由于受到一些内在因素(如目标姿态变化、尺度变化、自身形变)和外在因素(如光照变化、视场角改变、遮挡)等情况的影响,如何实现一个适应各种复杂场景、鲁棒性能高、实时性强的目标跟踪系统仍然是当前视频多目标跟踪技术研究的热点问题。为此,本文针对静态摄像场景多目标跟踪中的数据关联、轨迹关联等几个关键问题进行深入研究。主要研究内容如下:针对单一静止摄像机多目标跟踪中存在的高频率遮挡以及虚假观测问题,提出了一种基于模糊逻辑的视频多目标在线跟踪算法。在该算法中,首先计算目标与观测之间的外观特征、形状特征以及空间距离特征的相似性度量,然后引入专家信息构建模糊规则表,利用基于模糊逻辑的方法自适应确定各特征的权重,构建目标与观测的关联代价矩阵,并采用贪婪算法优化求解分配得到目标与观测的关联,最后利用Kalman滤波器对目标轨迹进行状态估计,实现对多目标的准确跟踪。实验结果表明,提出的算法能够对表观相似、频繁交互、遮挡以及背景干扰等情况下的多个目标进行有效的跟踪,具有较强的鲁棒性和准确性。针对长时间遮挡以及漏检的情况下目标轨迹断批的问题,提出了一种基于模糊轨迹关联的视频多目标跟踪算法。在提出算法中,引入目标轨迹的外观、形状和运动特征建立模糊隶属度,利用模糊综合函数来计算轨迹片段之间的综合相似度,然后采用最大综合相似度和阈值判别原则来实现同一目标轨迹的关联,并对同一目标的轨迹片段间的缺失点进行预测填充,最后得到一条完整连续的目标轨迹。实验结果表明,提出算法能够大幅减少多目标跟踪中目标标签变化的数量,提高多目标跟踪的准确性。

关键词：多目标跟踪模糊逻辑模糊规则表模糊轨迹关联模糊综合函数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

两轮自平衡小车大范围镇定方法研究

两轮自平衡小车大范围镇定方法研究

引用

作者：孙建勤西安电子科技大学

学位级别：硕士

本文的研究对象是两轮自平衡小车,它是一种本质不稳定的特殊轮式移动机器人,其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性;其运动环境复杂且运动学方程受到非完整约束;其控制任务复杂,在完成平衡控制的同时还要完成路径... 详细信息

本文的研究对象是两轮自平衡小车,它是一种本质不稳定的特殊轮式移动机器人,其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性;其运动环境复杂且运动学方程受到非完整约束;其控制任务复杂,在完成平衡控制的同时还要完成路径规划、路径跟踪等任务。对两轮自平衡小车的研究能有效地反映控制中的许多典型问题:如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。因此,两轮不稳定小车是一种复杂系统的研究性实验装置,是研究各种控制方法的一种比较理想的平台。本文的研究重点主要有两方面。一方面是研究如何扩大倾角的可控范围,另一方面是研究如何简化这些控制算法以便将其应用到实际的小车控制系统中去。通过分析和借鉴国内外两轮自平衡小车的结构组成,参与设计了两轮自平衡小车控制系统的硬件结构、硬件电路及软件编程。在对动力学和运动学分析研究的基础上,引入了小车的非线性模型。为了能实现对小车的稳定控制,将该非线性模型进行了基于泰勒级数展开的近似线性化,并根据得到的线性化模型分别设计了状态反馈控制器和最优控制器这两种线性控制器。通过对小车最大可控角度的分析研究,发现这两种线性控制器对小车倾角的可控范围相当狭窄,无法实现实际工作中较大范围可控的目标。基于这种考虑,在寻求对不平衡小车这一非线性对象大范围稳定控制方面,提出了两种控制思路:第一,基于模糊线性化模型的稳定控制器;第二,基于多点线性化的自适应神经网络模糊控制器。这两种控制器对非线性系统的稳定控制都取得了较大的范围,而且还较好地改善了系统的暂态特性。最后在自适应神经模糊控制器的基础上,通过简化输入变量得到在实际运用中需要的角度、角速度与控制u的模糊二维表,利用汇编和C语言编程实现该模糊控制算法,实现了对小车的实际稳定控制。

关键词：两轮自平衡小车最优二次型控制模糊线性化自适应模糊推理模糊规则表

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊PID算法的快速响应Buck型DC-DC变换器的设计

基于模糊PID算法的快速响应Buck型DC-DC变换器的设计

引用

作者：张岩东南大学

学位级别：硕士

随着半导体工艺技术的不断发展,便携式、高集成、低功耗的电子产品得到越来越广泛的应用,这就对电子设备所需要的电源设备提出了更高的要求。需要更小体积,更低功耗,更高性能的Buck型DC-DC变换器为便携式设备提供电源供电。相比于传统... 详细信息

随着半导体工艺技术的不断发展,便携式、高集成、低功耗的电子产品得到越来越广泛的应用,这就对电子设备所需要的电源设备提出了更高的要求。需要更小体积,更低功耗,更高性能的Buck型DC-DC变换器为便携式设备提供电源供电。相比于传统模拟控制方法,更加先进的数字控制方法不断应用于开关电源的控制策略中。本文给出了一款基于模糊PID控制的快速响应Buck型DC-DC变换器的设计,包括Buck型DC-DC变换器的主拓扑、模数转换器、模糊PID控制器及数字脉冲宽度调制模块,并完成了整个系统的设计仿真与测试。本文首先在频域设计了传统的数字PID控制器,权衡响应速度及超调量,根据系统要求得到PID初始参数；然后引入模糊算法与PID算法加以组合,将根据整定规则得到的边界PID的参数变化量加到初始PID参数中,实现模糊PID组合控制。本文重点研究了模糊PID控制器,包括隶属函数形状的选取,根据设计指标设计模糊子集,比例因子的确定,模糊PID规则表的确定以及解模糊的实现,对各个模块进行优化设计及MATLAB建模仿真,并对仿真结果加以对比分析。在此基础上,本文进行了Buck型DC-DC变换器的软硬件电路设计,搭建电路测试平台对所设计的模糊PID算法进行验证与测试。分别进行主拓扑开环和系统闭环的测试,在3.6-5.0V的输入电压,1MHz的开关频率,1A的负载电流条件下,输出电压稳定在1.8V,纹波小于10mV,峰峰值小于30mV,建立时间小于5ms。同时在0.4A-1.0A的负载阶跃条件下,恢复时间小于130μs；转换效率在负载为0.8A时达到最大值81%。满足了开关电源系统对动态及静态性能的要求,较好的验证了模糊PID控制算法在数字控制开关电源中的优越性。

关键词：数字控制Buck型 DC-DC变换器快速响应模糊PID 隶属函数模糊规则表 FPGA

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

贮液缸液位系统双模糊PID控制研究

引用

广东技术师范大学学报 2021年第3期42卷 33-38页

作者：杨勇赵崇杰王佳欣黄福姚宇茏广东技术师范大学机电学院广东广州510665 广州长仁工业科技有限公司广东广州511340

针对啤酒灌装机贮液缸液位系统控制过程中存在的时变性、滞后性、非线性等问题,提出了一种基于双模糊PID的贮液缸液位系统控制算法.首先,分析了贮液缸液位系统控制原理,并对此进行数学建模.其次,设计了双模糊PID控制算法,分别建立了粗... 详细信息

针对啤酒灌装机贮液缸液位系统控制过程中存在的时变性、滞后性、非线性等问题,提出了一种基于双模糊PID的贮液缸液位系统控制算法.首先,分析了贮液缸液位系统控制原理,并对此进行数学建模.其次,设计了双模糊PID控制算法,分别建立了粗调、精调模糊控制器及模糊规则表,并在液位系统的误差处于不同范围时能自动切换对其控制,以此对PID进行精确的参数整定.最后,搭建了液位系统仿真实验,实验结果表明:模糊PID的性能要优于PID,而双模糊PID在模糊PID的基础上更好地优化了其性能,提高了液位系统的精度、鲁棒性以及响应速度.

关键词：双模糊PID控制模糊规则表液位系统粗调精调模糊控制器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：