检索结果-内蒙古大学图书馆

化工学报 2013年第12期64卷 4550-4556页

作者：许少鹏韩红桂乔俊飞北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

污泥容积指数(SVI),一个关键的污泥沉降性能评价指标。针对污水处理过程中污泥膨胀关键水质参数污泥容积指数难以准确在线测量,且实验室取样测量方法时间久、精度低,提出了一种改进型的模糊递归神经网络(HRFNN)用来预测污泥容积指数的变... 详细信息

污泥容积指数(SVI),一个关键的污泥沉降性能评价指标。针对污水处理过程中污泥膨胀关键水质参数污泥容积指数难以准确在线测量,且实验室取样测量方法时间久、精度低,提出了一种改进型的模糊递归神经网络(HRFNN)用来预测污泥容积指数的变化,通过在网络第三层加入含有内部变量的反馈连接来实现输出信息的反馈。实验结果表明,与其他模糊神经网络相比,该网络的规模小、精度高,处理动态信息的能力明显加强。

关键词：污泥膨胀污泥容积指数污水处理过程模糊递归神经网络

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一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法

一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法

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作者：张智军何昊天罗亚梅张铭洋 510330 广东省广州市海珠区新港东路2429号首层自编051房

本发明公开一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法，包括以下步骤：将机械臂末端轨迹运动规划任务转换为受多类约束的时变二次规划任务；时变二次规划任务引入惩罚函数和拉格朗日函数转换为时变矩阵方程，并通过抗噪声模糊递归... 详细信息

标准号: CN116117825A

本发明公开一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法，包括以下步骤：将机械臂末端轨迹运动规划任务转换为受多类约束的时变二次规划任务；时变二次规划任务引入惩罚函数和拉格朗日函数转换为时变矩阵方程，并通过抗噪声模糊递归神经网络对时变矩阵方程进行求解；将抗噪声模糊递归神经网络映射到FPGA构成FPGA求解模块；确立FPGA求解模块的数据格式和底层乘法器；FPGA求解模块在FPGA中基于流水线实现并获得最优解；对最优解进行积分，得到时变二次规划任务的最优解。本发明的有益效果是：求解模块实时性好，计算速度快，效率更高，能够考虑多种约束条件。

关键词：求解模块模糊递归神经网络二次规划抗噪声最优解时变矩阵方程机械臂末端惩罚函数轨迹运动函数转换任务转换实时性好数据格式约束条件乘法器求解映射对时流水线引入规划

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一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法

一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法

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作者：张智军何昊天罗亚梅张铭洋 510330 广东省广州市海珠区新港东路2429号首层自编051房

标准号: CN116117825B

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受到外部扰动的空间机械臂基于模糊递归神经网络的控制策略

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机电工程 2017年第1期34卷 62-67页

作者：张瑞芬福建水利电力职业技术学院机电工程系福建永安366000

针对载体位置不受控、姿态受控的空间机械臂运动控制问题,对具有不确定系统参数的空间机械臂在受到外部扰动工况下动力学建模以及控制算法进行了研究。运用拉格朗日第二类动力学方程及被控系统动量守恒关系,对该工况下空间机械臂运动特... 详细信息

针对载体位置不受控、姿态受控的空间机械臂运动控制问题,对具有不确定系统参数的空间机械臂在受到外部扰动工况下动力学建模以及控制算法进行了研究。运用拉格朗日第二类动力学方程及被控系统动量守恒关系,对该工况下空间机械臂运动特性进行了分析,建立了系统在受到外部扰动时的动力学模型,并对动力学特性进行了归纳,提出了一种基于模糊递归神经网络的控制策略。根据李雅普诺夫第二类方法,证明了整个闭环控制系统的运动渐进稳定性。使用计算机数值仿真实验与计算力矩法进行对比,阐述了整个控制系统的有效性。研究结果表明,在存在外部扰动及系统参数不确定时,所设计的控制方案相比于传统计算力矩控制方法具有更好的轨迹跟踪效果和更高的可靠性。

关键词：空间机械臂模糊递归神经网络参数不确定外部扰动

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基于模糊递归神经网络的污泥容积指数预测模型

基于模糊递归神经网络的污泥容积指数预测模型

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2013年24届中国过程控制会议

作者：许少鹏韩红桂乔俊飞北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

污泥容积指数(SVI),一个关键的污泥沉降性能评价指标.针对污水处理过程中污泥膨胀关键水质参数污泥容积指数难以准确在线测量,且实验室取样测量方法时间久、精度低,提出了一种改进型的模糊递归神经网络(HRFNN)用来预测污泥容积指数的变... 详细信息

污泥容积指数(SVI),一个关键的污泥沉降性能评价指标.针对污水处理过程中污泥膨胀关键水质参数污泥容积指数难以准确在线测量,且实验室取样测量方法时间久、精度低,提出了一种改进型的模糊递归神经网络(HRFNN)用来预测污泥容积指数的变化,通过在网络第三层加入含有内部变量的反馈连接来实现输出信息的反馈.实验结果表明,与其他模糊神经网络相比,该网络的规模小、精度高,处理动态信息的能力明显加强.

关键词：污水处理污泥膨胀容积指数预测模型模糊递归神经网络

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具有外部扰动的柔性空间机械臂基于模糊递归神经网络的鲁棒H∞控制

具有外部扰动的柔性空间机械臂基于模糊递归神经网络的鲁棒H∞控制

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：郭天陈力福州大学机械工程及自动化学院

讨论了载体位置不受控、姿态受控的柔性空间机械臂,在外部扰动并具有未知系统参数工况下的动力学建模、控制算法以及柔性振动抑制问题。利用拉格朗日第二类动力学方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系建立了系统在受到外部扰动时的... 详细信息

讨论了载体位置不受控、姿态受控的柔性空间机械臂,在外部扰动并具有未知系统参数工况下的动力学建模、控制算法以及柔性振动抑制问题。利用拉格朗日第二类动力学方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系建立了系统在受到外部扰动时的动力学模型。利用奇异摄动法,将原系统分解为代表刚性部分的慢变子系统与代表柔性部分的快变子系统。针对慢变子系统,提出了一种基于模糊递归神经网络的鲁棒H控制策略。并通过李雅普诺夫第二类方法证明了整个闭环控制系统的渐进稳定性。针对快变子系统,采用二次最优控制来抑制由柔性杆件所引起的振动。通过计算机数值仿真实验与计算力矩法进行对比。结果表明,在存在外部扰动及系统参数不确定时,本文所设计的控制方案具有比计算力矩控制方法具有更好的轨迹跟踪效果。

关键词：柔性空间机械臂模糊递归神经网络鲁棒H_∞控制振动主动抑制

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基于多目标的模糊神经网络及在pH控制过程中的应用

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化工学报 2009年第11期60卷 2820-2826页

作者：陶吉利王宁陈晓明浙江大学宁波理工学院浙江宁波315100 浙江大学工业控制技术国家重点实验室浙江杭州310027

设计了一种基于多目标的动态模糊递归神经网络(FRNN)建模方法,用于pH中和过程的广义预测控制。所设计的多目标优化算法以提高拟合精度和简化网络结构为原则,同时优化模糊神经网络中的模糊规则数、隶属度函数中心点及其宽度,由此得到的F... 详细信息

设计了一种基于多目标的动态模糊递归神经网络(FRNN)建模方法,用于pH中和过程的广义预测控制。所设计的多目标优化算法以提高拟合精度和简化网络结构为原则,同时优化模糊神经网络中的模糊规则数、隶属度函数中心点及其宽度,由此得到的FRNN模型可以高精度拟合pH中和过程。依据该动态模型,在控制过程的每一个控制周期得到其局部线性模型,将广义预测控制中复杂的非线性优化问题转化为简单的二次线性规划问题。仿真对比结果验证了所提方法的有效性。

关键词：多目标优化模糊递归神经网络广义预测控制 pH中和过程

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永磁直线同步电动机智能变结构位置控制

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沈阳工业大学学报 2009年第3期31卷 241-246页

作者：杨俊友杨磊董科沈阳工业大学电气工程学院沈阳110178

针对滑模变结构控制对参数不确定上界、外部扰动上界难以确定及固有抖振等问题,设计了永磁直线同步电动机智能变结构位置控制器,利用模糊递归神经网络估计参数和外部扰动不确定上界,通过Lyapunov稳定性原理分析得到控制器的收敛条件,并... 详细信息

针对滑模变结构控制对参数不确定上界、外部扰动上界难以确定及固有抖振等问题,设计了永磁直线同步电动机智能变结构位置控制器,利用模糊递归神经网络估计参数和外部扰动不确定上界,通过Lyapunov稳定性原理分析得到控制器的收敛条件,并证明了其稳定性,使估计上界的收敛速度明显提高,从而大大减小了系统抖振.仿真和实验结果表明,模糊递归神经网络滑模变结构控制算法具有快速的动态性能,并且对内部参数变化和外部负载扰动具有很强的鲁棒性.系统位置控制精度高,减小了系统抖振,证明了该方法的合理性和有效性.

关键词：永磁直线同步电动机模糊递归神经网络滑模变结构矢量控制 DSP芯片空间矢量脉宽调制鲁棒性边界估计

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板坯连铸二次冷却智能控制模型

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北京科技大学学报 2009年第10期31卷 1322-1327页

作者：高凤翔王长松徐科吴秀永北京科技大学机械工程学院北京100083 北京科技大学高效轧制国家工程研究中心北京100083

以缩小连铸二冷区板坯表面实际温度和目标温度的差异为目标,建立了板坯连铸二次冷却智能控制模型.该模型采用支持向量机(SVM)实现板坯表面目标温度的动态设定,采用对角递归神经网络(DRNN)实现板坯表面温度的预测,采用T-S模糊递归神经网... 详细信息

以缩小连铸二冷区板坯表面实际温度和目标温度的差异为目标,建立了板坯连铸二次冷却智能控制模型.该模型采用支持向量机(SVM)实现板坯表面目标温度的动态设定,采用对角递归神经网络(DRNN)实现板坯表面温度的预测,采用T-S模糊递归神经网络实现二次冷却水动态调整与分配.通过对某钢厂板坯连铸过程进行仿真计算和现场试验,结果表明:该模型将二次冷却水水量控制问题与板坯在冷却过程中的温度状态相结合,实现了连铸二次冷却动态优化控制,有利于提高板坯的质量.

关键词：二次冷却智能控制支持向量机对角递归神经网络模糊递归神经网络

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基于泰勒级数的空间机器人时延神经网络控制

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福州大学学报（自然科学版） 2022年第3期50卷 351-358页

作者：张宇涵于潇雁陈力福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108 流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室(福州大学) 福建福州350108

探讨载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在存在时间延迟环境下的关节空间轨迹跟踪的控制问题.在传统漂浮基空间机器人系统动力学模型基础上,融合泰勒级数展开法,建立适用于时延情况下的改进的动力学数学模型.并设计一种基于模糊... 详细信息

探讨载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在存在时间延迟环境下的关节空间轨迹跟踪的控制问题.在传统漂浮基空间机器人系统动力学模型基础上,融合泰勒级数展开法,建立适用于时延情况下的改进的动力学数学模型.并设计一种基于模糊递归的神经网络跟踪控制方案,利用其对任意不确定非线性项的整体逼近,来消除模型中存在的时延误差.运用Lyapunov第二类方法证明所设计控制系统的渐近稳定性.所提及的控制方案能够有效克服时延对系统稳定性的消极影响,并在提升系统控制品质的基础上得到理论延迟值的适用范围.计算机数值仿真结果验证了上述控制方案的有效性与精确性.

关键词：空间机器人时延泰勒级数预测模糊递归神经网络

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