检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：李铁山上海交通大学

学位级别：博士

本课题主要针对具有强非线性关联项和外界干扰的不确定MIMO系统,将”最少学习参数算法(MLPA)”与动态面控制(DSC)方法有机结合,利用模糊系统作为通用逼近器,结合各种鲁棒控制技术,进行鲁棒自适应跟踪控制设计,在解决系统中存在的强非线... 详细信息

本课题主要针对具有强非线性关联项和外界干扰的不确定MIMO系统,将”最少学习参数算法(MLPA)”与动态面控制(DSC)方法有机结合,利用模糊系统作为通用逼近器,结合各种鲁棒控制技术,进行鲁棒自适应跟踪控制设计,在解决系统中存在的强非线性和强耦合性问题、消除“解耦矩阵”影响的同时,解决传统自适应控制设计中对于高阶系统可能存在的“维数灾难”问题、“计算膨胀”问题和“控制器奇异值”问题。并将研究结果直接应用于船舶航迹控制,研发计算量小、结构简单而性能有保障、从而易于工程实现的鲁棒自适应控制算法,解决控制算法的理论研究与工程应用之间的矛盾,为工程实践提供理论指导。内容主要概括如下三点:\n (1)在无需对系统作过多假设的基础上,利用T-S型模糊系统仅对系统函数逼近,基于Lyapunov稳定性理论,将“MLPA”算法与DSC方法结合,提出两种新的鲁棒自适应模糊跟踪控制算法,达到无论设计系统的阶有多高、模糊系统中使用的规则有多少,每个子系统的自适应学习参数仅为一个或者两个,解决传统自适应模糊控制设计中对于高阶MIMO系统可能存在的“维数灾难”问题以及常规后推方法所固有的“计算膨胀”问题,提高控制器的执行速度,以方便工程上的实现;\n (2)所提出的设计方法无需对不确定虚拟控制增益函数进行估计,因而避免了基于逼近器的传统自适应控制设计方法中潜在的“控制器奇异值”问题。同时也解决了具有强耦合性不确定MIMO非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制设计问题:\n (3)以船舶航迹控制系统设计为benchmark,利用船舶操纵运动数学模型,对提出的算法进行数值仿真试验研究,为将来进一步将所提出算法应用于工程实践打下基础。

关键词： MIMO系统模糊逼近器鲁棒控制自适应控制动态面控制最少学习参数算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器

基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器

引用

作者：刘治王福杰宋路露杨智斌章云 510006 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号广东工业大学

本发明涉及一种基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器。所述的视觉伺服机械臂系统由视觉伺服控制器、视觉模块、运动控制模块、驱动模块、机械臂模块、速度与位置采集模块和检测模块组成；上述视觉伺服控制器中的机械臂动态模糊逼近... 详细信息

标准号: CN104942809A

本发明涉及一种基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器。所述的视觉伺服机械臂系统由视觉伺服控制器、视觉模块、运动控制模块、驱动模块、机械臂模块、速度与位置采集模块和检测模块组成；上述视觉伺服控制器中的机械臂动态模糊逼近器用于逼近受随机扰动的机械臂未知动态，该逼近器包含：模糊逼近器和自适应模块；所述的自适应模块通过在线调整模糊逼近器中的参数，使得模糊逼近器的输出与要逼近的机械臂系统之间的误差始终保持在有界的误差内，并随时间误差趋于零；在机械臂动态特性未知且受随机扰动的情况下，确保系统稳定性与提高图像平面上的轨迹跟踪精度。

关键词：机械臂逼近模糊逼近器视觉伺服机械臂系统自适应模块动态模糊随机扰动控制器未知视觉伺服系统位置采集模块运动控制模块动态特性轨迹跟踪检测模块驱动模块确保系统时间误差视觉模块图像平面在线调整一种包含输出涉及组成保持

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器

基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器

引用

作者：刘治王福杰宋路露杨智斌章云 510006 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号广东工业大学

标准号: CN104942809B

关键词：机械臂逼近模糊逼近器视觉伺服机械臂系统自适应模块动态模糊随机扰动控制器视觉伺服系统位置采集模块运动控制模块动态特性轨迹跟踪检测模块驱动模块确保系统时间误差视觉模块图像平面在线调整输出

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应模糊的旋转弹反演滑模控制律设计

引用

仪器仪表学报 2016年第6期37卷 1333-1339页

作者：鲍雪王大志胡明沈阳理工大学装备工程学院沈阳110159 东北大学信息科学与工程学院沈阳110819

针对旋转弹药模型具有非线性、强耦合和参数不确定性等特点,建立了考虑不确定因素的非线性控制模型,提出一种基于自适应反演和滑模控制理论的旋转弹体姿态控制律。基于Lyapunov稳定性理论,利用反演控制和滑模变结构理论取虚拟控制量作... 详细信息

针对旋转弹药模型具有非线性、强耦合和参数不确定性等特点,建立了考虑不确定因素的非线性控制模型,提出一种基于自适应反演和滑模控制理论的旋转弹体姿态控制律。基于Lyapunov稳定性理论,利用反演控制和滑模变结构理论取虚拟控制量作为滑动模态,设计了姿态控制器;基于模糊控制方法较强的逼近能力,引入自适应模糊控制实现对不确定参数的估计,同时通过对切换增益的模糊逼近解决了滑模面的抖振问题。仿真结果表明,所设计的控制律具有较好的稳定性和鲁棒性,该控制模型和控制器的设计合理可行。

关键词：反演模糊逼近器旋转弹滑模控制姿态控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

低抖振快速鲁棒滑模控制方法研究

低抖振快速鲁棒滑模控制方法研究

引用

作者：于双和哈尔滨工业大学

学位级别：博士

该文的动机是探索新的非线性滑模控制器来消弱或避免系统的抖振和提高系统的收敛速度,同时尽可能地保持其原有的鲁棒性.该文代用快速终极滑动模态的概念,首次提出了一种非线性但连续的趋近律—快速终极趋近律,并由此可以设计出非线性连... 详细信息

该文的动机是探索新的非线性滑模控制器来消弱或避免系统的抖振和提高系统的收敛速度,同时尽可能地保持其原有的鲁棒性.该文代用快速终极滑动模态的概念,首次提出了一种非线性但连续的趋近律—快速终极趋近律,并由此可以设计出非线性连续滑模控制律.通过将快速终极趋近律和快速终级滑动模态同时应用到滑模控制系统的设计中,该文提出了一种非线性系统的全局快速终极滑模控制器.基于模糊控制是一种无模型智能控制器的事实,该文进行了模糊滑模控制器的研究.该文提出了三种离散准滑模控制器来削弱或避免离散时间滑模控制系统的抖振现象.

关键词：抖振终极滑动模态模糊逼近器有限时间收敛准滑动模态滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

无虚拟控制律的高超声速飞行器新型模糊控制

引用

航天控制 2020年第4期38卷 40-48页

作者：李广剑何广军吴亚晖李兴格空军工程大学防空反导学院西安710051 空军预警学院雷达士官学校武汉430345

针对弹性体模型的吸气式高超声速飞行器(Air-breathing Hypersonic Vehicle;AHV)飞行过程中存在的外部未知扰动和不确定性,提出了一种无需虚拟控制律的新型模糊控制方法。首先,基于飞行器的纵向模型,将控制系统分解为速度子系统和高度... 详细信息

针对弹性体模型的吸气式高超声速飞行器(Air-breathing Hypersonic Vehicle;AHV)飞行过程中存在的外部未知扰动和不确定性,提出了一种无需虚拟控制律的新型模糊控制方法。首先,基于飞行器的纵向模型,将控制系统分解为速度子系统和高度子系统;然后对于每个子系统,仅采用一个模糊逼近器对系统的总不确定项进行逼近,摆脱了传统鲁棒控制对于精确模型的依赖,并保证系统的鲁棒性能。与含有虚拟控制律的传统反演控制相比,本文的虚拟控制律仅应用于系统稳定性分析,无需繁琐解算,仅按实际控制律需要执行。采用范数估计策略为模糊系统权系数参数向量的范数设计自适应律,保证了实时性的同时大大减少了逼近过程的学习量。最后通过仿真分析,在引入参数摄动的条件下,对系统输入的参考速度和参考高度进行跟踪控制,验证了控制器的鲁棒性和稳定性。

关键词：吸气式高超声速飞行器模糊逼近器自适应控制范数估计策略鲁棒性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

油浸式变压器内部检测机器人运动控制研究

油浸式变压器内部检测机器人运动控制研究

引用

作者：赵小虎中国科学院大学

学位级别：硕士

油浸式电力变压器的故障诊断一直是电网设备中最复杂的问题之一。变压器内部空间狭小，容易发生故障的部位多，故障机制、故障过程、故障现象均较为复杂，明确故障发生具体位置的难度很大。目前，油浸式变压器的内部故障诊断主要依托人... 详细信息

油浸式电力变压器的故障诊断一直是电网设备中最复杂的问题之一。变压器内部空间狭小，容易发生故障的部位多，故障机制、故障过程、故障现象均较为复杂，明确故障发生具体位置的难度很大。目前，油浸式变压器的内部故障诊断主要依托人工检测，具有危险性高、过程繁杂、容易带来污染等多个问题。针对该问题，设计出一款能够顺利进入油浸式变压器内部完成故障检测的球形机器人，通过机器人搭载的摄像头及传感器获得变压器内部故障数据，有效替代人工检测，并减小故障检测的成本与危险度。本文重点针对研制的油浸式变压器内部检测球形机器人的运动控制问题进行了相关研究，内容主要包括:1.油浸式变压器内部检测球形机器人的底层控制系统设计，包括控制系统的底层硬件电路设计及控制软件设计，为机器人的运动控制研究提供平台支撑。2.分析机器人喷射泵在变压器油中推力与供电电压关系，构建机器人喷射泵推力预报模型。3.构建机器人在变压器油中的运动学及动力学模型，搭建机器人仿真平台。4.基于滑模变结构控制理论、鲁棒控制理论、反演控制理论，研究机器人的悬停控制算法，包括机器人的航向角控制与深度控制，针对球形机器人在运动过程中出现的自旋、容易受到干扰等问题，提出一种融合模糊逼近器的控制方法，以加快控制系统调节速度，并提高控制器的鲁棒性，缩小控制器的调节误差。通过仿真与实验验证了算法的可靠性。

关键词：油浸式变压器内部检测机器人滑模变结构模糊逼近器运动控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种改进的自适应模糊控制器

引用

甘肃科学学报 2015年第3期27卷 20-22页

作者：王琦李成利青岛科技大学自动化与电子工程学院山东青岛266042

改进了自适应模糊控制方法,将一阶TS模糊模型作为IF-THEN规则后件,引入额外的参数向量,调整RBF网络的所有参数,从而减少了逼近误差,提高了跟踪性能并改善了控制性能。通过仿真及在典型非线性系统单级倒立摆上的应用表明其有效性。

关键词：自适应控制模糊控制模糊逼近器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于干扰观测器的光伏并网逆变器模糊滑模控制方法

一种基于干扰观测器的光伏并网逆变器模糊滑模控制方法

引用

作者：朱云凯费峻涛吕欣欣刘倪宣 213022 江苏省常州市晋陵北路200号

本发明公开了一种基于干扰观测器的光伏并网逆变器模糊滑模控制方法，包括以下步骤：根据电路定理，建立光伏并网逆变器数学模型；选取线性滑模面；根据干扰观测器，对系统干扰进行观测；基于滑模控制器的控制律，并将干扰观测器的观测... 详细信息

标准号: CN107482677B

本发明公开了一种基于干扰观测器的光伏并网逆变器模糊滑模控制方法，包括以下步骤：根据电路定理，建立光伏并网逆变器数学模型；选取线性滑模面；根据干扰观测器，对系统干扰进行观测；基于滑模控制器的控制律，并将干扰观测器的观测结果应用到滑模控制器中；根据模糊逼近器，对观测误差上界进行在线逼近；根据自适应律，得到模糊滑模控制器的控制律方程；根据控制律方程，产生PWM控制信号，从而控制逆变器的各个电力开关管。本发明将滑模控制引入到逆变器中，根据干扰观测器对逆变器不确定干扰进行在线观测，然后使用模糊逼近器在线逼近观测误差上界，以增强逆变器鲁棒性，提高并网性能。

关键词：干扰观测器控制律逆变器光伏并网逆变器滑模控制器模糊逼近器观测误差上界逼近模糊滑模控制电力开关管控制逆变器并网性能观测结果滑模控制模糊滑模数学模型系统干扰在线观测控制器鲁棒性线性滑自适应模面电路观测引入应用

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于干扰观测器的光伏并网逆变器模糊滑模控制方法

一种基于干扰观测器的光伏并网逆变器模糊滑模控制方法

引用

作者：朱云凯费峻涛吕欣欣刘倪宣 213022 江苏省常州市晋陵北路200号

标准号: CN107482677A

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：