检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2017年第24期53卷 161-169页

作者：韩伟熊璐李彧侯一萌余卓平同济大学汽车学院上海201804 同济大学智能型新能源汽车协同创新中心上海201804

基于装配集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB)的车辆进行横摆稳定性控制研究。设计了基于直接横摆力矩控制(Direct yaw moment control,DYC)的运动跟踪控制算法,采用线性二自由度车辆模型得到了... 详细信息

基于装配集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB)的车辆进行横摆稳定性控制研究。设计了基于直接横摆力矩控制(Direct yaw moment control,DYC)的运动跟踪控制算法,采用线性二自由度车辆模型得到了参考横摆角速度值,与实际横摆角速度值进行比较通过比例积分(Proportional-integral,PI)控制算法计算出附加横摆力矩。将附加横摆力矩进行控制分配,通过单轮制动方式分配至作用车轮,再转换得到各个车轮的轮缸目标液压力值。利用基于轮缸压力均衡控制方法来跟踪目标轮缸压力,通过查表确定当前压力差下的目标增压速率,采用公式法在线性范围内近似拟合占空比随目标增压速率变化关系,以查表求出的目标增压速率作为输入来得到控制电磁阀的占空比。搭建了该系统的硬件在环测试平台,在高低附路面上验证了控制策略的有效性。

关键词：横摆稳定性控制集成式电子液压制动系统轮缸压力跟踪控制硬件在环测试电磁阀控制脉冲调制控制

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基于直接滑动率分配的横摆稳定性控制策略研究

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机械工程学报 2015年第16期51卷 41-49页

作者：林程徐志峰王文伟曹万科北京理工大学电动车辆国家工程实验室北京100081

横摆稳定性是车辆主动安全研究的重要内容,在分布式驱动电动汽车上,利用车轮驱动/制动力矩可独立、精确调节的优势,能进一步提高横摆控制的效果。提出一种基于直接滑动率分配的横摆稳定性控制策略,控制策略分为上、下两层,上层为主动横... 详细信息

横摆稳定性是车辆主动安全研究的重要内容,在分布式驱动电动汽车上,利用车轮驱动/制动力矩可独立、精确调节的优势,能进一步提高横摆控制的效果。提出一种基于直接滑动率分配的横摆稳定性控制策略,控制策略分为上、下两层,上层为主动横摆力矩决策层,下层为车轮滑动率分配与控制层。为提高鲁棒性,在上层中采用滑模控制进行主动横摆力矩决策,并引入条件积分来消除滑模面附近的抖动和提高横摆角速度的跟踪精度,采用李雅普诺夫判定法证明算法的收敛性。在控制策略下层,基于魔术轮胎公式建立主动横摆力矩与车轮滑动率的关系式并计算出滑动率的控制边界值。应用Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,进行所提出的横摆稳定性控制策略与Carsim/ESC的仿真对比。结果表明,引入条件积分的滑模控制能够在消除抖动的同时减小横摆角速度的跟踪误差,所提横摆稳定性控制策略能够提高车辆循迹能力,降低轮胎侧偏角并减小横摆控制过程中的车速下降幅度。

关键词：分布式驱动电动汽车横摆稳定性控制滑模条件积分控制直接滑动率分配

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基于广义预测控制的汽车横摆稳定性控制

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农业机械学报 2012年第1期43卷 1-5,36页

作者：杨建森李飞丁海涛郭孔辉郝宝青吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130025 中国汽车技术研究中心天津300162 泛亚汽车技术中心有限公司上海201201

汽车在紧急避障操纵时容易丧失稳定性,通过四轮差动制动的方式对汽车施加附加横摆力矩可以实现汽车的横摆稳定性控制。由于汽车动力学模型的非线性以及参数和环境的不确定性,使用最优控制方法决策的附加横摆力矩在实际中往往无法保持最... 详细信息

汽车在紧急避障操纵时容易丧失稳定性,通过四轮差动制动的方式对汽车施加附加横摆力矩可以实现汽车的横摆稳定性控制。由于汽车动力学模型的非线性以及参数和环境的不确定性,使用最优控制方法决策的附加横摆力矩在实际中往往无法保持最优。由此提出广义预测控制(GPC)方法决策附加横摆力矩。建立了七自由度非线性车辆模型作为预测模型,并通过实车试验对其精度进行了验证。通过Simulink/Carsim环境中的虚拟试验对GPC方法的控制效果进行了验证,结果表明GPC方法比LQR方法能更有效地提高汽车的主动安全性。

关键词：汽车主动安全横摆稳定性控制广义预测控制

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后驱全电独立驱动-制动电动车横摆稳定性控制

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西安交通大学学报 2019年第1期53卷 44-51页

作者：杨坤解来卿王杰谭迪张学义刘吉顺山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255000 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 阿尔特汽车技术股份有限公司北京100076

考虑基于传统液压制动的横摆稳定性控制(YSC)应用于全电独立驱动-制动电动车受到的限制和电子机械制动(EMB)应用于电动车的优势,提出了基于全电耦合制动和遗传PID算法的YSC控制方案,基于Matlab/Simulink搭建了仿真平台,通过阶跃路转向... 详细信息

考虑基于传统液压制动的横摆稳定性控制(YSC)应用于全电独立驱动-制动电动车受到的限制和电子机械制动(EMB)应用于电动车的优势,提出了基于全电耦合制动和遗传PID算法的YSC控制方案,基于Matlab/Simulink搭建了仿真平台,通过阶跃路转向工况进行了验证。仿真结果表明:无YSC控制时,整车会因横摆角速度过大而失稳;有YSC控制时,整车横摆角速度被控制在目标值附近,整车未失稳。在控制过程中,EMB工作时间减少3.93s,占总工作时间的88.9%;最大制动力矩需求可减小495N·m,占总制动力矩的67.6%,这为优化EMB提供了途径。另外,控制过程中除减少了EMB能耗外,后左和后右轮毂电机系统可回收能量31.25kJ,节能效果显著。此项研究可为优化EMB制动和进一步减少电动车整车能耗提供新思路。

关键词：独立驱动-制动电动车电子机械制动横摆稳定性控制全电耦合制动

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基于主动制动的半挂汽车列车横摆稳定性控制

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汽车工程 2011年第11期33卷 955-961页

作者：杨秀建杨春曦张弦屈瑞昆明理工大学交通工程学院云南省内燃机重点实验室昆明650224 昆明理工大学化学工程学院昆明650224

为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实... 详细信息

为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实现横摆控制;以跟踪参考模型的稳态横摆响应为目标,设计了PI横摆稳定性控制器,对牵引车和半挂车分别设计了目标制动车轮的选择决策规则。单移线操作仿真结果表明,基于主动制动的横摆力矩控制可有效改善极限工况下半挂汽车列车的横摆稳定性,牵引车与半挂车进行独立横摆控制可以减小制动车轮选择决策的复杂性,而获得较好的控制效果。

关键词：半挂汽车列车横摆稳定性控制主动制动

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4WID/4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究

4WID/4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究

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作者：杨福广山东大学

学位级别：博士

全轮独立驱动独立转向(AWID/AWIS, All-wheels-independent-drive & steering vehicle)车辆是一种所有车轮均可独立驱动、独立转向的先进车辆。与传统车辆相比较,它具备更多、更灵活的转向驱动模式；每个车轮均可工作在最佳滑移率区... 详细信息

全轮独立驱动独立转向(AWID/AWIS, All-wheels-independent-drive & steering vehicle)车辆是一种所有车轮均可独立驱动、独立转向的先进车辆。与传统车辆相比较,它具备更多、更灵活的转向驱动模式；每个车轮均可工作在最佳滑移率区间,能向车辆提供最优驱动力；通过车轮转向-驱动协调控制,可显著改善车辆的动力性、操纵性和安全性；AWID/AWIS车辆代表了未来高级车辆、军用车辆、无人驾驶车辆和大型高速高机动轮式移动机器人的发展方向。本论文结合在研的863项目,对AWID/AWIS车辆中最具有代表性的四轮独立驱动-独立转向(4WID/4WIS)电动车辆的防滑控制系统、动力学横摆稳定性控制以及与此密切相关的路面利用附着系数估计和路面识别问题进行了研究。论文的主要工作如下： 1.论文首先建立了三个不同模型：四分之一车辆动力学模型、线性2自由度转向模型以及非线性的九自由度整车动力学模型,分别用于防滑系统设计、横摆稳定性控制系统的参考模型设计以及控制算法验证。 2.把轮胎与地面之间的作用力作为系统的扩张状态,设计了二阶非线性扩张状态观测器。利用扩张状态观测器对轮胎与地面间的纵向力和轮速进行观测。在此基础上,计算出路面的当前利用附着系数,并根据已知的轮胎μ-s曲线信息,实时的对路面进行识别。避免了直接通过动力学方程计算而引入噪声和使用传感器测量路面特征带来的成本提高。驱动过程以及制动过程的仿真结果表明,本论文的方法在各种典型的路况以及突变的路况下均具有很强的鲁棒性和准确性。 3.针对车辆防滑系统(包含驱动防滑系统和制动防抱死系统)的不确定性以及非线性特点,将自抗扰控制技术引入到车辆的防滑控制中。设计了跟踪目标滑移率的防滑控制系统,达到了制动防抱死和驱动防滑的目的。采用了遗传算法对控制器参数进行整定。各种工况下仿真结果表明：基于自抗扰技术的防滑系统对于外部扰动以及内部参数摄动均具有很强的鲁棒性。在路面识别的基础上,进一步的设计了对路面具有自适应功能的制动防抱死系统。该系统根据路面识别的结果实时的自动调整目标滑移率,达到了制动过程中充分利用地面附着力的目的。 4.在高速转向的过程中,轮胎的侧偏角较大而进入侧偏特性的非线性区。利用线性2自由度模型设计的车辆横摆稳定性控制系统在轮胎的非线性区工作时将具有一定局限性。针对这一问题,基于4WID／4WIS动力学参数建立轮胎侧偏力与侧偏角之间非线性关系模型和4WID／4WIS车辆非线性2自由度模糊T-S模型,并进行了模型验证；采用模糊线性二次型最优控制设计了集成主动前轮转向、主动后轮转向、直接横摆力矩控制的车辆动力学横摆稳定性控制系统。仿真结果表明所建非线性模型的正确性和控制方法的鲁棒性。 5.在无法获得4WID／4WIS车辆动力学参数的情况下,对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行了分析,提出“当|β|比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当|β|比较大时以抑制质心侧偏角过大为主”的控制策略,利用模糊控制技术设计集成主动前轮转向、主动后轮转向和直接横摆力矩的横摆稳定性控制器,并利用九自由度车辆模型对上述控制方法有效性进行了仿真验证。 6.简要介绍了样机的控制系统,通过实验验证了本文制动防滑控制方法以及集成的横摆稳定性模糊控制方法的有效性。本文成果也可以推广用于其它不同轮数的AWID/AWIS车辆动力学的控制,具有较好的普适性。

关键词：防滑控制自抗扰控制模糊逻辑路面识别横摆稳定性控制

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面向横摆稳定性控制的理想车辆参考模型研究

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重庆理工大学学报（自然科学） 2020年第10期34卷 17-24页

作者：刘平孙磊杨明亮袁方西南交通大学机械工程学院成都610031 西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心成都610031

针对车辆横摆稳定性控制算法中理想参考模型的合理性及准确性进行研究。分析了2自由度车辆模型作为理想参考模型时的适用工况及其局限性。建立了考虑纵向速度的扩展3自由度车辆参考模型,弱化转向盘转角在极限工况下对模型计算结果的影响... 详细信息

针对车辆横摆稳定性控制算法中理想参考模型的合理性及准确性进行研究。分析了2自由度车辆模型作为理想参考模型时的适用工况及其局限性。建立了考虑纵向速度的扩展3自由度车辆参考模型,弱化转向盘转角在极限工况下对模型计算结果的影响,并验证其在极限工况下可以较合理地对车辆横摆运动进行描述。将2种模型分别应用到横摆稳定性控制算法中,并参考国外FMVSS136标准设定试验工况,在Simulink/TruckSim联合仿真环境下分别对其控制效果进行试验对比。结果显示,以2自由度模型作为参考模型时,在低速小转向工况下整车控制效果较好,以扩展3自由度模型作为参考模型时,在高速大转向等极限工况下整车控制效果较好。

关键词：横摆稳定性控制车辆参考模型 2自由度车辆模型 3自由度车辆模型联合仿真

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四轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制研究

四轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制研究

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作者：陶小松长安大学

学位级别：硕士

轮毂电机驱动电动汽车,因其较高的能源利用率、更灵活的底盘主动控制以及更快的控制响应等技术优势,成为众多汽车生产企业和科研机构的研究方向。其驱动形式与传统内燃机汽车截然不同,不适合全部利用传统的主动安全系统,所以需进行针对... 详细信息

轮毂电机驱动电动汽车,因其较高的能源利用率、更灵活的底盘主动控制以及更快的控制响应等技术优势,成为众多汽车生产企业和科研机构的研究方向。其驱动形式与传统内燃机汽车截然不同,不适合全部利用传统的主动安全系统,所以需进行针对性地开发主动安全系统。目前,在四轮毂电机驱动电动汽车的主动安全系统研究中,大部分研究者仅进行了理论研究,较少研究者进行了试验研究。横摆稳定性控制系统作为车辆最主要的主动安全技术之一,对于提高其横摆稳定性具有重要意义。本文以课题组一款小型四轮毂电机驱动电动试验车为研究对象,对其横摆稳定性控制系统进行了研究。主要研究了汽车运动状态估计算法、修正横摆力矩决策算法、修正横摆力矩分配算法,并进行了仿真和实车试验验证。首先,为了准确地估计汽车的运动状态,基于七自由度汽车动力学模型和Dugoff非线性轮胎模型,提出了一种非线性观测器,对横纵向速度以及横摆角速度进行了联合估计;其次,基于二自由度参考车辆模型与估计的汽车运动状态参数值,利用滑模控制算法设计了修正横摆力矩决策器;然后,在考虑路面附着、轮毂电机转矩等约束下,设计了基于平均分配和载荷比例分配方法的修正横摆力矩分配器。最后在Simulink中搭建了所设计的横摆稳定性控制系统的仿真模型进行仿真验证;基于Woodward公司提供的Moto Hawk系列软件开发平台—D2P(From Development to Production)快速原型开发平台进行了实车的试验设计,然后将控制算法导入到D2P快速原型开发平台,生成软件代码,并将软件刷写到D2P控制器硬件里,完成了限定条件下的实车试验。仿真结果表明:本文提出的汽车状态估计算法精度高,且能适应于不同运行工况;设计的横摆稳定性控制策略响应速度最大可提高3%,纵向速度最大提高了3.75%,方向盘转角最多减少了31.93%,显著地提高了车辆的横摆稳定性能。实车试验结果表明:本文设计的横摆稳定性控制系统响应速度最大可提高2.12%,同时提升了车辆的动力性能,最大提升了4.75%,明显地提高了车辆的横摆稳定性能。

关键词：横摆稳定性控制轮毂电机 D2P快速原型开发平台汽车状态估计非线性观测器 Dugoff轮胎模型

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全驱电动汽车横摆稳定性控制策略研究

全驱电动汽车横摆稳定性控制策略研究

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作者：于华沈阳工业大学

学位级别：硕士

四轮全驱电动汽车采用轮毂电机直接驱动技术,为电动汽车带来了新的发展空间,同时也使传统底盘控制方法难以适应。新一代底盘控制技术多采用控制策略取代机械结构,通过车辆状态参数的实时控制实现车辆操控。车辆在行驶工况下,受操纵指令... 详细信息

四轮全驱电动汽车采用轮毂电机直接驱动技术,为电动汽车带来了新的发展空间,同时也使传统底盘控制方法难以适应。新一代底盘控制技术多采用控制策略取代机械结构,通过车辆状态参数的实时控制实现车辆操控。车辆在行驶工况下,受操纵指令、路面条件、自身非线性影响,行驶轨迹严重偏离指令,甚至可能导致失控。本文以四轮全驱电动汽车操纵稳定性为控制目标,在沈阳市科学计划项目电动汽车双馈全驱差速及操纵稳定性控制关键技术研究(F12-277-1-11)的资助下,研究车辆姿态的控制方案与控制策略。首先,从四轮全驱电动汽车整体结构和动力学特性出发,建立了七自由度非线性动力学模型。并对其线性化得到车辆二自由度线性模型,构建了线性和非线性两个车辆稳定性分析与控制的仿真平台。其次,以二自由度线性车辆模型为基础,采用古典控制理论分析了车辆横摆运动对操纵稳定性的影响。在此基础上设计了模糊控制器,动态调节车辆横摆角速度,实现车辆稳定性控制。由于模糊控制固定量化等级,在驾驶指令大幅变化时控制精度较低,进一步研究了变论域模糊控制策略,通过输入、输出伸缩因子提高系统控制精度。仿真结果证明：变论域模糊控制对于高速、大转向行驶产生的扰动及路面附着系数变化引起的非线性,要比模糊控制动态跟踪能力更好、控制精度更高。模糊控制依赖专家经验系统,对于频繁变化的行驶工况无法全面描述,自适应能力差,大转向操控时单纯的横摆控制也难以确保车辆稳定。为此,以车辆横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,采用鲁棒控制策略设计了／AFS/DYC集成控制系统,实时纠正驾驶路径,避免车辆失控,提高系统对极限状态下车辆严重非线性的鲁棒性。在fish-hook工况下对系统进行了仿真验证,结果表明控制方案可有效提高车辆在恶劣路况下进行高速、大转向行驶的安全稳定性,对车辆参数变化有很好的自适应能力。最后,路面崎岖使四轮电机负载扰动存在差异,横摆稳定性控制产生的附加横摆力矩分配不够优化则会造成轮胎力饱和,这些问题导致车轮纵向有效驱动力不平衡,引起车辆失控。为此,采用基于自适应虚拟补偿协同控制方法,协调四轮电机转矩,避免车辆轨迹大幅偏离驾驶指令。模拟车辆直行或转向时任意轮突增负载条件下对该方案进行了仿真验证,结果表明该协同控制方案动态平衡了四轮转速误差,提高了车辆对行驶指令的跟踪能力。

关键词：电动汽车四轮驱动横摆稳定性控制变论域模糊控制 H_∞鲁棒控制自适应补偿

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匹配机械弹性电动轮的分布式驱动车辆横摆稳定性控制

匹配机械弹性电动轮的分布式驱动车辆横摆稳定性控制

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作者：林涛南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着现代汽车工业的发展,人们对于车辆的操纵稳定性和行驶安全性提出了更高的要求。分布式驱动具有传动链短、传动效率高和响应速度快等特点,因此分布式驱动电动汽车在整车稳定性控制、优化车辆底盘结构、提高能量利用效率等方面有着很... 详细信息

随着现代汽车工业的发展,人们对于车辆的操纵稳定性和行驶安全性提出了更高的要求。分布式驱动具有传动链短、传动效率高和响应速度快等特点,因此分布式驱动电动汽车在整车稳定性控制、优化车辆底盘结构、提高能量利用效率等方面有着很大的优势。车轮作为车辆与地面接触的唯一部件,机械弹性车轮克服了传统充气车轮由于不耐穿刺、易爆胎的缺陷。因此本文将选用匹配机械弹性电动轮(MEEW)的分布式驱动车辆作为研究对象,以提高车辆的横摆稳定性为目标,通过理论推导和模拟仿真验证的方式对车辆横摆稳定性控制的关键问题展开研究。本文主要研究内容包括以下方面: (1)匹配机械弹性电动轮的分布式驱动车辆动力学建模和质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面稳定域边界的划分:在CarSim中将传统车辆模型改造成为分布式驱动电动汽车模型。对机械弹性车轮的结构工作原理等情况进行介绍。基于机械弹性车轮的纵向力和侧向力实验数据,选用魔术公式轮胎模型对轮胎力进行描述,并通过遗传算法对魔术公式轮胎模型的参数进行辨识。在Simulink中建立轮毂电机模型并建立驾驶员车速跟踪模型。根据所选车辆模型,建立质心侧偏角-质心侧偏角速度稳定性相平面图,分别考虑了车速,路面附着系数,前轮转角三个因素对于稳定性边界的影响,并对稳定性边界进行划分和参数拟合。 (2)基于无迹卡尔曼滤波(UKF)和自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)的机械弹性电动轮式车辆状态估计:对卡尔曼滤波算法进行了概述,并给出了UKF和AUKF的详细推导过程以及比较分析。基于三自由度车辆模型,采用UKF和AUKF理论设计了匹配机械弹性车轮的分布式驱动车辆的状态估计算法。然后设置了不同的工况对上述估计器进行了验证,试验表明AUKF比UKF估计效果要好,可以很好的估计车辆的横摆角速度和质心侧偏角等参数,为后文的研究提供了有力的基础。 (3)基于扩张状态观测器(ESO)的横摆稳定性控制器的设计:对车辆的稳定性特征参数进行分析,介绍了匹配机械弹性车轮的分布式驱动车辆横摆稳定性控制器的整体架构。建立了考虑车轮侧偏刚度不确定性摄动的车辆二自由度模型。在上层控制器中分别设计基于ESO的横摆角速度和质心侧偏角积分终端滑模控制器,并进行了稳定性和有限时间收敛证明。基于质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面划分的稳定域边界,设计了切换控制权重系数,实现横摆角速度控制器和质心侧偏角控制器的平滑切换。在下层控制器中以轮胎利用率最小为优化目标,基于二次规划方法设计转矩优化分配控制器,实现下层转矩优化分配。 (4)匹配机械弹性电动轮的分布式驱动车辆横摆稳定性控制仿真研究:在CarSim/Simulink联合仿真平台中对本文中设计的基于ESO的横摆稳定性控制器进行仿真验证,设置不同的路面附着系数进行双移线和蛇形工况的仿真试验。仿真结果表明,本文设计的基于ESO的横摆稳定性控制器可以明显提高匹配机械弹性电动轮的分布式驱动车辆的横摆稳定性,保证车辆的行驶安全。

关键词：机械弹性电动轮分布式驱动横摆稳定性控制自适应无迹卡尔曼滤波扩张状态观测器积分终端滑模

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