现如今,随着5G技术的成熟和智慧城市的发展,人们的生产工作环境也逐渐从室外走向室内。许多企业和政府机构对室内定位的高精度需求越来越高。但由于室内信道环境的复杂性和信号传播过程中易遭受障碍物的干扰,而产生的多径杂波以及非视距误差(Non-line-of-sight,NLOS),使得定位系统在此环境下对目标的定位精度产生影响,从而导致定位系统的系统误差明显上升。在室内定位系统中,以超宽带(Ultra Wide Band,UWB)信号为传输载体的定位系统以传输速率高、抗干扰能力强、架构简单、安全性高等诸多优势在其他常见的室内定位系统中拥有领先地位,且有着开阔的市场前景。而在众多定位算法中,到达时间差定位(Time Different of Arrival,TDOA)具有定位精度高、搭建环境简单的特点而被广泛应用。本文就UWB定位技术,首先对国内外研究状况及主要定位模型进行了深入探讨。介绍了UWB系统的IEEE802.15.4a模型和UWB信号的调制方式以及常用的定位算法,比较了几种定位算法的性能,其中TDOA算法更适合室内定位并对其进行了深入研究。其次,针对常规的TDOA算法定位精度容易受非视距误差影响而造成定位结果失真和定位精度偏低。本文提出了一种基于BP神经网络以及樽海鞘群算法联合改进的TDOA定位算法。当程序运行到迭代后期的时候,该算法跳出局部最优的能力较弱。我们不断通过改进和完善传统的樽海鞘群算法,从而圆满解决了这个弊病。该算法先用改进的樽海鞘群算法得到粗略估计值,接着将估计值作为BP神经网络的输入值进行训练学习,最后以BP神经网络的输出作为最终定位结果。仿真验证所提算法的稳定性和鲁棒性明显提升。
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