检索结果-内蒙古大学图书馆

模糊PID控制在气动摆缸位置伺服控制中的应用

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液压与气动 2004年第1期28卷 24-26页

作者：贺保国彭光正伍清河北京理工大学自动控制系SMC技术中心北京100081

文中对有死区 ,阻尼小的气动摆缸进行位置伺服控制 ,采用模糊PID作为控制器的控制算法 ,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。从而使系统具有在接近目标时保持系统阻尼小的优点 ,而在偏离目标时具有很大的阻尼。实验结果表... 详细信息

文中对有死区 ,阻尼小的气动摆缸进行位置伺服控制 ,采用模糊PID作为控制器的控制算法 ,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。从而使系统具有在接近目标时保持系统阻尼小的优点 ,而在偏离目标时具有很大的阻尼。实验结果表明 ,这样既能防止超调又不影响响应时间 ,明显地改善了系统的动态和静态性能 ,并且对外部变化的鲁棒性也较强。

关键词：模糊PID控制气动摆缸气动位置伺服控制参数调整鲁棒性

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机床与液压 2004年第10期32卷 55-56,34页

作者：李铭彭光正北京理工大学自动控制系SMC技术中心北京100081

对有非线性的气缸进行位置伺服控制 ,采用模糊PID作为控制器的控制算法 ,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。实验结果表明 ,这样既能防止超调又能提高响应速度 ,明显地改善了系统的动态和静态性能 ,并且对气源压力及负载... 详细信息

对有非线性的气缸进行位置伺服控制 ,采用模糊PID作为控制器的控制算法 ,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。实验结果表明 ,这样既能防止超调又能提高响应速度 ,明显地改善了系统的动态和静态性能 ,并且对气源压力及负载变化的鲁棒性也较强。

关键词：模糊PID 气缸气动位置伺服控制参数调整

单出杆低摩擦气缸位置伺服控制系统的分析与研究

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机床与液压 2003年第2期31卷 73-74页

作者：范萌彭光正薛阳赵彤北京理工大学SMC技术中心 100081

本文控制对象为单出杆低摩擦气缸,针对该气缸两腔作用面积非对称和活塞伸缩过程所受摩擦力不同,深入分析其特性,并根据其特点设计了PID算法。实验结果表明,该系统对于不同负载,在活塞的伸出和缩进过程都能够取得良好的控制效果。

关键词：气动位置伺服控制单出杆低摩擦气缸非对称结构 PID控制控制系统

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模糊PID控制算法在气缸位置伺服控制中的应用

第三届全国流体传动及控制工程学术会议

作者：李铭彭光正北京理工大学自动控制系SMC技术中心北京理工大学自动控制系SMC技术中心

对有非线性的气缸进行位置伺服控制,采用模糊PID作为控制器的控制算法,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。实验结果表明,这样既能防止超调又能提高响应速度,明显地改善了系统的动态和静态性能,并且对气源压力及负载变化... 详细信息

对有非线性的气缸进行位置伺服控制,采用模糊PID作为控制器的控制算法,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。实验结果表明,这样既能防止超调又能提高响应速度,明显地改善了系统的动态和静态性能,并且对气源压力及负载变化的鲁棒性也较强。

关键词：模糊PID 气缸气动位置伺服控制参数调整

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模糊PID控制算法在气缸位置伺服控制中的应用

机床与液压学术研讨会

作者：李铭彭光正北京理工大学自动控制系SMC技术中心北京理工大学自动控制系SMC技术中心

对有非线性的气缸进行位置伺服控制,采用模糊PID作为控制器的控制算法,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。实验结果表明,这样既能防止超调又能提高响应速度,明显地改善了系统的动态和静态性能,并且对气源压力及负载变化的鲁棒性也较强。

关键词：模糊PID 气缸气动位置伺服控制参数调整

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模糊PID控制算法在气缸位置伺服控制中的应用

第3届全国流体传动及控制学术会议

作者：李铭彭光正北京理工大学自动控制系SMC技术中心(北京)

对有非线性的气缸进行位置伺服控制,采用模糊PID作为控制器的控制算法,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法.实验结果表明,这样既能防止超调又能提高响应速度,明显地改善了系统的动态和静态性能,并且对气源压力及负载变化的... 详细信息

对有非线性的气缸进行位置伺服控制,采用模糊PID作为控制器的控制算法,提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法.实验结果表明,这样既能防止超调又能提高响应速度,明显地改善了系统的动态和静态性能,并且对气源压力及负载变化的鲁棒性也较强.

关键词：模糊PID控制气缸气动位置伺服控制参数调整

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气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用

气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用

作者：杨钢华中科技大学

学位级别：博士

气动人工肌肉作为一种新型气动执行元件已引起了国内外学者的广泛关注。本文以气动人工肌肉为研究对象,通过理论分析和实验研究建立了气动人工肌肉较完整的静动态数学模型,在对气动人工肌肉控制系统特性分析的基础上应用变结构控制方法... 详细信息

气动人工肌肉作为一种新型气动执行元件已引起了国内外学者的广泛关注。本文以气动人工肌肉为研究对象,通过理论分析和实验研究建立了气动人工肌肉较完整的静动态数学模型,在对气动人工肌肉控制系统特性分析的基础上应用变结构控制方法和模糊理论设计了气动人工肌肉的模糊变结构控制策略,并应用于自行设计的基于气动人工肌肉的新型三自由度并联机器人平台上。本文首先分析了导致气动人工肌肉理想静态数学模型与实际结果相差较大的原因。在此基础上,抓住影响气动人工肌肉特性的主要因素,橡胶弹性力以及橡胶筒与纤维层间摩擦力的影响,建立了相对简单而又较为完整的气动人工肌肉静态数学模型,并提出了将气动人工肌肉视为带有弹性负载的变截面积气缸的观点。针对两种不同型号的气动人工肌肉,通过实验和计算机数值仿真分析了气动人工肌肉静态力学特性,验证了静态数学模型的正确性。其次,提出将气动人工肌肉系统作为一种气压传动系统来研究,并根据所提出的将气动人工肌肉视为变截面积气缸的观点,在气缸动态特性方程的基础上方便地推导出了描述气动人工肌肉系统动态特性的非线性数学模型,并指出气动人工肌肉系统的工作过程可以划分为等容充气、充气收缩、排气伸长和等容排气四个阶段。同样以两种型号的气动人工肌肉为例,通过实验和仿真分析了气动人工肌肉开环控制系统的动态工作特性,验证了动态数学模型的正确性。然后,针对气动人工肌肉控制系统强非线性、难于建立精确数学模型的特点,在对其特性分析的基础上,提出气动人工肌肉位置伺服系统的两层滑模模糊变结构控制策略。理论和实验结果表明,常规变结构控制由于控制输入的剧烈颤振,容易引起系统响应的超调和抖动,不能获得较好的动态特性,而模糊变结构控制改善了系统动态性能, 响应平滑,超调量小。两种型号的气动人工肌肉位置伺服系统的稳态位置控制精度分别可达到±0.2mm 和±0.3mm,即使在负载质量和气源压力改变的情况下,虽然稳态误差有所增加,但其稳态控制精度仍可达到±0.3mm 和±0.5mm,系统对于扰动和外部参数的变化具有强的鲁棒性。对于气动人工肌肉位置控制系统来说,模糊变结构控制是可行的、合理的。最后,根据某水中运动模拟装置需要三个转动自由度的要求,考虑到气动人工肌肉结构简单、无泄漏现象、适合在空气与驱动环境分离的工况下工作,应用气动人工肌肉作为驱动装置,设计了一种新型基于气动人工肌肉的三自由度并联机器人平台。在对该新型三自由度并联机器人平台运动学和动力学特性进行详细理论分析的基础上,采用模 - I - 糊变结构控制策略设计了新型三自由度并联机器人平台的模糊变结构控制器,并建立了实验系统,开展了新型三自由度并联机器人平台的轨迹跟踪控制实验研究。实验结果表明,采用气动人工肌肉作为驱动装置设计的三自由度并联机器人平台是可行的,模糊变结构控制策略对于该系统是适合的。基于气动人工肌肉的新型三自由度并联机器人平台的设计对气动人工肌肉更加广泛的应用具有指导意义。

关键词：气动人工肌肉静动态特性变结构控制模糊控制气动位置伺服控制并联机器人仿真

比例阀控摆动气缸位置伺服系统及其控制策略研究

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液压与气动 2005年第2期29卷 10-13页

作者：柏艳红李小宁南京理工大学SMC气动技术中心江苏南京210094

文中叙述了比例阀控制的摆动气缸位置伺服控制技术的研究工作及进展。所建控制系统有两个三通比例流量阀控制摆动气缸。理论分析和实验表明 ,由于摆动缸的摩擦转矩、空气的压缩性、比例阀的压力特性等非线性因素的影响 ,采用PID控制时 ... 详细信息

文中叙述了比例阀控制的摆动气缸位置伺服控制技术的研究工作及进展。所建控制系统有两个三通比例流量阀控制摆动气缸。理论分析和实验表明 ,由于摆动缸的摩擦转矩、空气的压缩性、比例阀的压力特性等非线性因素的影响 ,采用PID控制时 ,系统在期望值附近产生振荡 (极限环 ) ,使系统不稳定。为消除振荡 ,设计了PID控制 +气动辅助限位的复合控制算法。实验研究表明 ,该方法能达到较高的控制精度。

关键词：电-气比例流量阀气动位置伺服控制 PID控制算法叶片式摆动气缸

变参数双模糊控制器在摆动气缸位置伺服系统中的应用

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机床与液压 2006年第3期34卷 190-192,207页

作者：柏艳红李小宁南京理工大学机械工程学院SMC气动技术中心南京210094

针对比例流量阀控制的摆动气缸位置伺服系统的强非线性和不确定性,提出采用基于经验知识的模糊控制。为了克服模糊控制的控制精度低的缺点,设计了变参数双模糊控制器,即根据位置偏差切换“粗调”和“细调”模糊控制器,两个控制器控制规... 详细信息

针对比例流量阀控制的摆动气缸位置伺服系统的强非线性和不确定性,提出采用基于经验知识的模糊控制。为了克服模糊控制的控制精度低的缺点,设计了变参数双模糊控制器,即根据位置偏差切换“粗调”和“细调”模糊控制器,两个控制器控制规则相同,但参数不同。实验研究表明,在摆动气缸位置伺服系统中采用该控制器,能获得较好的控制效果。

关键词：电-气比例流量阀气动位置伺服控制模糊控制叶片式摆动气缸非线性摩擦力