检索结果-内蒙古大学图书馆

哈尔滨工程大学学报 2025年第3期46卷 540-549页

作者：张扬夏庆超杨灿军常宗瑜宋瑞银吴定泽张鑫浙江大学机械工程学院浙江杭州310027 浙大宁波理工学院机电与能源工程学院浙江宁波315100 浙江大学宁波科创中心浙江宁波315100 中国海洋大学工程学院山东青岛266404 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过... 详细信息

针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过程进行轨迹跟踪控制研究;考虑机械手末端执行器作业过程中参数变化对机械手拾起和放置物体的全过程进行模拟;通过仿真模拟分析对比例积分微分控制、计算力矩控制、传统滑模控制和双环滑模控制等方法进行对比。结果表明:双环滑模控制方法能够提高本体和机械手的控制精度、减小机械手末端执行器的跟踪误差、降低系统总的能量消耗,并且水下机器人-机械手系统抓取重物时对机械手关节的影响要大于对本体位姿的影响。

关键词：水下机器人水下机器人-机械手系统轨迹跟踪双环滑模控制参数变化拾起与放置控制精度跟踪误差

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械手系统研究进展:结构、建模与控制

引用

机械工程学报 2020年第19期56卷 53-69页

作者：常宗瑜张扬郑方圆郑中强王吉亮中国海洋大学工程学院青岛266100 山东省海洋工程重点实验室青岛266100 美国奥本大学电子与计算机工程系奥本36849

水下机器人-机械手系统(Underwater vehicle-manipulator systems, UVMS)可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS... 详细信息

水下机器人-机械手系统(Underwater vehicle-manipulator systems, UVMS)可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。最后总结并对UVMS未来发展方向进行了展望,以期为相关研究人员提供参考。

关键词：水下机器人-机械手系统构型水动力学人机交互自主控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械手系统非奇异终端滑模控制

引用

浙江大学学报（工学版） 2018年第5期52卷 934-942,979页

作者：王尧尧顾临怡陈柏吴洪涛南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,实现复杂集总干扰下系统高性能的轨迹跟踪控制.受益于时延估计... 详细信息

针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,实现复杂集总干扰下系统高性能的轨迹跟踪控制.受益于时延估计无需动力学模型的特性和非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,所提算法具有优异的控制性能、良好的鲁棒性和工程易用性.以实验室搭建的一型水下机器人-机械手系统为研究对象,展开9自由度数值仿真和7自由度水池试验研究,结果表明:在未知复杂集总干扰下,利用相同的控制增益,所提控制方法相对传统时延估计控制可以保证更优的综合控制性能,前者系统末端定位精度为0.038 m,而后者仅为0.067m.

关键词：时延估计水下机器人-机械手系统非奇异终端滑模控制轨迹跟踪鲁棒控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械手系统建模和协调运动控制研究

水下机器人-机械手系统建模和协调运动控制研究

引用

作者：韩寒哈尔滨工程大学

学位级别：博士

水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System,UVMS)作为海洋开发与勘探的重要作业设备,已广泛地应用于各种水下作业任务,如水下阀门开关、海洋生物采样分析、海底管道巡检等。鉴于UVMS具有运动学耦合性和动力学耦合... 详细信息

水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System,UVMS)作为海洋开发与勘探的重要作业设备,已广泛地应用于各种水下作业任务,如水下阀门开关、海洋生物采样分析、海底管道巡检等。鉴于UVMS具有运动学耦合性和动力学耦合性等特点,水下机器人和机械手之间的协调运动控制技术是实现其自主作业的一个关键性技术,深入了解其模型特征是实现协调运动控制的基础。本文围绕UVMS建模和协调运动控制技术展开研究,分别从建模、运动规划、关节空间轨迹跟踪控制和任务空间协调运动控制等四个方面进行深入研究,旨在实现高精度的机械手末端轨迹跟踪,为提高UVMS的自主作业能力提供理论依据。重点研究UVMS建模过程中水动力计算和耦合性分析等问题;研究基于状态约束和优化能源消耗等指标的UVMS协调运动规划问题;研究基于模糊解耦的UVMS关节空间轨迹跟踪控制问题;在运动规划和关节空间控制研究的基础上,从是否允许利用系统自运动的角度出发,研究UVMS任务空间协调运动控制问题。本文研究成果如下:(1)考虑UVMS具有不确定性水动力、强耦合性等特点,研究了UVMS建模问题,包括水动力计算和耦合性分析等。通常情况下,数值法计算水动力系数准确性不高,需要采用实际试验对水动力系数计算值进行验证。受限于试验条件,本文依据动力学相似性,通过和REMUS(Remote Environmental Monitoring Units)水下机器人的试验数据进行比对,验证并调整了水动力系数的计算值。基于此,建立了UVMS仿真模型,实验结果证明了仿真模型的可靠性,并且详细分析了UVMS耦合效应,为后续研究奠定了基础。(2)针对UVMS运动学耦合、自身携带能源、状态约束、子系统响应特性不同等特点,研究了UVMS运动规划问题。传统运动规划方法虽能实现水下机器人和机械手的运动分配、UVMS状态约束、能耗等指标的优化,但其目标函数基于模型,且在目标函数偏导数的计算方面较为复杂。为此,本文提出了一种新的UVMS协调运动规划方法。基于UVMS耦合效应分析,所提方法在加权矩阵中引入非对角元素,并设计具有非线性系数的次要任务,实现降低能耗和满足状态约束的目标。仿真结果表明,所提运动规划方法简单、易于实现,在能耗优化和满足状态约束方面的性能明显优于传统运动规划方法。(3)针对UVMS动力学耦合特点,研究了UVMS关节空间轨迹跟踪控制问题。传统关节空间控制方法基于反馈线性化对水下机器人和机械手进行解耦,减小系统动力学耦合效应对关节空间轨迹跟踪的影响,然而忽略了水下机器人自身耦合性以及机械手自身耦合性对系统的影响。为此,本文提出一种基于模糊解耦的关节空间轨迹跟踪控制方法。基于UVMS耦合效应分析,所提方法在控制增益矩阵中引入非对角元素,并设计模糊规则、采用模糊算法自适应地调整增益,减小动力学耦合效应对系统的影响。此外,本文设计了解耦的水下机器人轨迹,用来降低能耗。仿真结果表明,所提方法不依靠系统模型,在跟踪误差和能耗方面的性能优于传统方法。(4)针对UVMS运动学耦合、动力学耦合等特点,考虑模型不确定性、外界干扰等因素,从不允许利用自运动的角度,研究了UVMS任务空间协调运动控制问题。传统的UVMS协调控制方法通常基于规划出的关节空间变量进行设计,不包含机械手末端的跟踪误差。这使得该方法不太适用于高精度的机械手末端轨迹跟踪任务。为了克服上述不足,基于运动规划和运动控制的研究,本文提出了一种基于EKF(Extended Kalman Filter)–IDC(Inertial Delay Control)-FC(Fuzzy Compensator)的任务空间协调运动控制方法。通过结合任务空间跟踪误差和关节空间跟踪误差,并设计不基于模型的惯性干扰控制(IDC)和模糊补偿器(FC),消除了较大综合不确定性的影响,保证了机械手末端跟踪误差的最小化。此外,本文设计了扩展卡尔曼滤波(EKF)估计传感器的量测值,抵抗了传感器噪声的影响。仿真结果表明,基于所提能耗优化运动规划方法,所提控制方法结构简单、易于实现,在跟踪误差、能耗、鲁棒性方面的性能优于传统控制方法。(5)针对UVMS的上述特点,考虑上述因素,从允许利用系统自运动的角度出发,研究了UVMS任务空间协调运动控制问题。传统允许利用自运动的UVMS协调控制方法不能保证系统自运动的时间历程可控,且不能满足姿态跟踪精度和状态约束。为此,本文提出了一种基于约束自运动的UVMS协调运动控制方法,通过利用自运动提高系统性能,同时确保自运动可控且满足状态约束。所提方法结合了不需要逆运动学的协调控制方法和新的关节空间轨迹跟踪控制方法。基于运动规划和运动控制的研究,设计了包含关节空间速度跟踪误差、带有分数幂的关节空间位置跟踪误差、模糊算法自适应调

关键词：水下机器人-机械手系统运动规划协调运动控制轨迹跟踪自运动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械手系统末端执行器轨迹跟踪控制研究

水下机器人-机械手系统末端执行器轨迹跟踪控制研究

引用

作者：王宁大连海事大学

学位级别：硕士

由于水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System,UVMS)可执行多种复杂水下作业任务,因而有望广泛应用于军民领域。UVMS末端执行器的精准轨迹跟踪控制是确保高性能水下作业的关键,因此成为UVMS控制领域的热点问题。... 详细信息

由于水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System,UVMS)可执行多种复杂水下作业任务,因而有望广泛应用于军民领域。UVMS末端执行器的精准轨迹跟踪控制是确保高性能水下作业的关键,因此成为UVMS控制领域的热点问题。本文通过设计搭载二自由度机械手的UVMS仿真原型,首先对其进行运动学、动力学建模研究,进而考虑外部扰动与系统未建模动态影响,分别提出有限时间与固定时间控制方法,实现了任意初始状态下的UVMS末端执行器精准轨迹控制。具体研究内容如下:首先,为服务UVMS末端执行器轨迹控制器设计,通过设计开发UVMS仿真原型系统,建立了完整的UVMS运动学和动力学模型。具体地,采用Solidworks软件设计了一种搭载二自由度机械手的UVMS,在仿真环境下验证了合理性;进而分别采用Solidworks、Ansys Aqwa、Fluent软件,辨识得到相应的惯性质量、附加质量、阻尼力等水动力参数,最终建立了UVMS运动学和动力学完整模型,为其末端执行器轨迹跟踪控制奠定模型基础。然后,为实现UVMS末端执行器的快速轨迹跟踪,提出了一种基于积分滑模技术有限时间控制策略。具体地,将外部扰动与未建模动态归结为一集总未知非线性扰动,对其设计有限时间扰动观测器实现快速精准补偿;结合积分滑模控制技术,设计出基于有限时间扰动观测器的积分滑模控制策略,采用Lyapunov稳定性理论可确保整体闭环控制系统合理性。在Matlab环境下,仿真结果表明所设计控制策略使得UVMS末端执行器可实现精准轨迹跟踪,同时UVMS可实现对精准姿态跟踪。最后,为实现任意初始状态下UVMS末端执行器的快速精准轨迹跟踪,设计了一种固定时间轨迹跟踪控制策略。具体地,为摆脱有限时间收敛对初始状态的依赖,提出了具有固定时间收敛特性的扰动观测器和轨迹跟踪控制器,确保跟踪误差收敛时间不依赖于初始状态,整体闭环控制系统稳定性由严格理论推导得以确保。严格的理论推导证明系统稳定性,在Matlab环境下,仿真结果表明所设计控制策略使得UVMS末端执行器可在任意初始状态下实现快速精准轨迹跟踪。针对UVMS末端执行器快速精准轨迹跟踪控制问题,结合积分滑模控制、有限时间和固定时间观测等技术手段,考虑外部扰动和内部未建模动态影响,分别设计出有限时间和固定时间轨迹跟踪控制策略,明显提升了UVMS末端执行器运动控制精度和抗扰能力,最终实现了任意初始状态下的UVMS末端执行器精准轨迹跟踪控制。

关键词：水下机器人-机械手系统有限时间控制固定时间控制扰动观测器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械手系统构建与研究

引用

海洋技术 2007年第1期26卷 10-15页

作者：张奇峰唐元贵李强张艾群中国科学院沈阳自动化研究所

描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有效地对系统规划和控制算法进行验证(包括分别对载体分系... 详细信息

描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有效地对系统规划和控制算法进行验证(包括分别对载体分系统和机械手分系统的控制),可为进一步的现场试验提供指导和方法验证。

关键词：水下机器人水下机器人-机械手系统协调运动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械手系统控制方法综述

引用

重庆理工大学学报（自然科学） 2015年第8期29卷 116-123页

作者：陈巍魏延辉曾建辉贾献强王泽鹏哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机... 详细信息

水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机械手系统控制方法的主要内容,最后对水下机器人-机械手系统的发展和研究方向进行了展望。

关键词：水下机器人-机械手系统建模方法运动规划控制策略

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械手系统的动力学分析

引用

机械 2006年第4期33卷 4-6,29页

作者：常宗瑜陈秉聪中国海洋大学工程学院山东青岛266071 青岛大学机械工程学院山东青岛266071

随着我国海洋开发事业的发展,水下机器人操作手在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。本文提出了一种运用指数积公式和凯恩方程对水下机器人机械手系统进行了动力学建模的新方法。采用该方法可以在同一个... 详细信息

随着我国海洋开发事业的发展,水下机器人操作手在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。本文提出了一种运用指数积公式和凯恩方程对水下机器人机械手系统进行了动力学建模的新方法。采用该方法可以在同一个坐标体系中描叙系统的运动学,而且在建立动力学模型中可以避免大量的求导运算,并可以得到最少数目的微分方程。模型中考虑了海水的拖曳阻力、机器人与机械手之间的相互作用、推进器推力等因素。研究表明指数积-凯恩方法是一种建立水下机器人-机械手的一种有效方法。

关键词：水下机器人-机械手系统指数积公式凯恩方程动力学分析

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于重心调节的水下机器人—机械手系统姿态控制技术研究

基于重心调节的水下机器人—机械手系统姿态控制技术研究

引用

作者：郭冠群哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着海洋开发利用进程的不断加快,自治式水下机器人技术得到迅速发展,利用自治式水下机器人进行水下作业逐渐受到了人们的重视。作业型自治式水下机器人载体与携带的机械手构成了一种新型的水下机器人-机械手系统,在继承自治式水下机器... 详细信息

随着海洋开发利用进程的不断加快,自治式水下机器人技术得到迅速发展,利用自治式水下机器人进行水下作业逐渐受到了人们的重视。作业型自治式水下机器人载体与携带的机械手构成了一种新型的水下机器人-机械手系统,在继承自治式水下机器人原本优势的基础上赋予其作业能力,因而可以在大范围内自主完成水下作业任务,近年来在海洋科考、资源探测开发等方面发挥了重大作用,是目前水下机器人的重要发展方向之一。但是,在水下机器人-机械手系统水下作业的过程中,随着系统携带的作业机械手展开运动,系统整体重心发生变化进而导致水下机器人-机械手系统姿态发生变化,系统姿态变化将直接影响到水下作业的成功率和作业质量,因此,研究水下机器人-机械手系统姿态控制技术具有重要的研究意义和实际应用价值。传统水下机器人可以利用垂向推进器控制纵横倾姿态,这种方式可能影响系统定深控制性能,增加系统能耗。本文在分析国内外应用于不同场合的各类姿态控制技术和装置的基础上,结合课题具体要求,研制了一种基于重心调节的水下机器人-机械手系统的姿态控制装置,并将该装置集成于水下机器人-机械手系统中,在此基础上,研究水下机器人-机械手系统姿态控制方法,在水下机器人-机械手系统实验样机上开展相关的姿态控制研究。本文的主要研究内容如下:(1)针对利用垂向推进器进行姿态控制影响系统定深控制性能并增加系统能耗的问题,结合课题要求,研制了一种基于重心调节的水下机器人-机械手系统的姿态控制装置并集成于水下机器人-机械手系统。主要包括姿态控制装置方案论证与结构设计;根据姿态控制的性能与指标要求,对控制系统进行了功能模块划分,设计了各功能模块电路;根据姿态控制装置的控制策略与控制流程,设计了基于主、从控制方式的控制系统软件体系结构,完成了主、从控制器中相应的软件编程。(2)研究水下机器人-机械手系统的姿态控制问题,从系统整体重心变化的角度,分析了水下机器人-机械手系统运动过程中受到的各类合外力(矩)。通过分析水下机械手分系统与姿态控制装置运动引起的重心变化,得出水下机器人-机械手系统作业过程整体重心位置变化规律。建立姿态控制分系统数学模型和水下机器人-机械手系统俯仰与横滚姿态的动力学方程,为后续仿真研究提供支持。(3)针对水下机器人-机械手系统强耦合、非线性、参数时变等特点,在常规PID控制器的基础上,基于模糊控制理论设计二维模糊PID控制器,通过在MATLAB/SIMUL-INK中对水下机器人-机械手系统在机械手关节展开运动与正弦运动下系统的姿态控制进行仿真,验证模糊PID控制方法在水下机器人-机械手系统姿态控制上的控制效果。(4)为验证姿态控制装置在水下机器人-机械手系统的实际控制效果,本文利用姿态控制装置开展水下机器人-机械手系统样机水池姿态控制实验。本文对水下机器人-机械手系统机械手单关节、多关节展开运动以及典型作业运动过程进行姿态联合控制实验,对比分析了以上实验中常规PID控制方法和模糊PID控制方法的姿态控制性能。实验结果表明:本文研制的基于重心调节方式的水下机器人-机械手系统姿态控制装置工作稳定可靠,对水下机器人-机械手系统在作业过程中的系统姿态具有较好的控制效果。

关键词：水下机器人-机械手系统姿态控制重心调节

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自主水下机器人--机械手系统作业区域视觉定位技术研究

自主水下机器人--机械手系统作业区域视觉定位技术研究

引用

作者：公丕亮中国科学院研究生院

学位级别：博士

随着水下机器人技术的发展,其在海洋资源调查、海洋科学考察、海洋地质勘探以及军事领域得到了广泛的应用。目前,水下机器人正朝着长航程、大深度、作业型方向蓬勃发展,利用水下机器人进行海洋作业也逐渐受到人们的重视。自主水下机器人... 详细信息

随着水下机器人技术的发展,其在海洋资源调查、海洋科学考察、海洋地质勘探以及军事领域得到了广泛的应用。目前,水下机器人正朝着长航程、大深度、作业型方向蓬勃发展,利用水下机器人进行海洋作业也逐渐受到人们的重视。自主水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种典型的作业型水下机器人系统,利用其进行自主/半自主作业是目前水下机器人领域的研究热点之一,其潜在应用包括灭雷、设备布放、海洋自主采样(如热液硫化物)等。在作业区域内如何有效地对载体进行定位,是UVMS自主/半自主作业的关键技术之一,包括目标接近过程中载体相对于海底环境的定位技术,以及目标保持过程中载体相对于目标的定位技术；前者保证UVMS在接近目标的过程中始终按照预定轨迹运动,后者保证UVMS始终稳定地保持目标,以便为作业阶段提供预备信息。\n 本文结合国家“863”课题“自主水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究”的需求,对自主/半自主作业过程中的UVMS定位问题腱开了深入研究,包括目标区域内的图像前期处理及鲁棒目标保持技术、载体相对于目标的定位技术,以及接近区域内基于环境路标的载体定位技术等。\n 本文研究内容主要包括:\n 1、研究UVMS定位所需传感器的模型(主要是不确定性模型),为UVMS的定位精度分析提供理论基础。从双目立体摄像机的立体测量原理入手,分析了立体测量的不确定性模型；分析比较了航向测量传感器的不确定性模型。\n 2、研究UVMS在“目标区域”内涉及的关键技术,按照作业流程,分别讨论了水下图像的前期处理、鲁棒目标保持、UVMS相对于目标的定位等问题。图像前期处理的主要目的是对水下图像进行去模糊处理,为此本文采用了基于Z型滤波参数的小波变换方法,该方法简单易行,实时性好,图像增强效果显著,并可以较容易地控制水下图像的噪声。对于经过前期处理的图像,本文利用立体测量数据及姿态(航向)数据,采用基于形态图的方法进行作业目标保持,可以增强“基于局部特征目标识别”的鲁棒性。在上述研究内容的基础上,推导了UVMS相对于目标的定位方法,并对定位结果的不确定性进行了分析。\n 3、研究在UVMS“目标接近”过程中,即在接近区域内利用从环境中观测到的多路标对载体进行定位的问题。本文主要采用了两种方法,一种是基于广义最小二乘(GLS)的定位方法,该方法针对多路标的异方差特性,对任意时刻的定位结果进行局部优化。另一种足基于相对地图滤波器(RMF)的定位方法,该方法首先构建独立于水下机器人位姿的状态不变量,并利用其构建滤波器的相对状态,然后将相对状态转化为绝对状态,并以此求得UVMS最终的定位结果。在构建相对状态向量及绝对状态向量时,两次应用卡尔曼滤波器,以实现定位结果的全局优化。\n 4、设计了UVMS自主运动控制器,并分析了其各自由度的性能,包括航向、深度、距离闭环正常响应,以及距离闭环抗扰动性能。利用自主运动产生的轨迹,比较了GLS和RMF种方法的定位结果,并分析了两种方法的差异以及差异产生的因为。最后给出了一组目标保持与抓取作业的实验结果。

关键词：水下机器人-机械手系统自主/半自主作业视觉定位立体测量广义最小二乘相对地图滤波器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：