检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2020年第17期56卷 1-11页

作者：罗阳李战东陶建国邓立平邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150000 沈阳航空航天大学民航学院沈阳110136

类空化效应是由于水下螺旋桨推进器近水面高速旋转时,在螺旋桨与水面之间形成漩涡,从而将空气吸入桨内导致推进器效率极大降低,引起推力损失和噪声的现象。螺旋桨推进器作为大多数水下机器人的唯一动力源,类空化效应的产生将极大影响机... 详细信息

类空化效应是由于水下螺旋桨推进器近水面高速旋转时,在螺旋桨与水面之间形成漩涡,从而将空气吸入桨内导致推进器效率极大降低,引起推力损失和噪声的现象。螺旋桨推进器作为大多数水下机器人的唯一动力源,类空化效应的产生将极大影响机器人运动控制的稳定性。提出了一种基于高斯过程的水下螺旋桨推进器推力预测方法,可以实现类空化效应下的高精度推力预测。介绍了类空化效应并揭示类空化效应的产生机理。建立了基于贝叶斯估计的推进器推力模型,对未出现空化效应时的推进器推力进行准确预测。在此基础上,提出了基于高斯过程的推进器推力预测模型,利用基于贝叶斯估计的推力预测模型与基于高斯过程的类空化误差补偿,实现对类空化效应下的推力预测。通过试验验证了基于高斯过程的类空化预测模型的精确性与有效性,为水下机器人近水面的高精度运动控制奠定基础。

关键词：水下螺旋桨推进器类空化效应推力预测贝叶斯估计高斯过程

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水下螺旋桨推进器

水下螺旋桨推进器

引用

作者：宋晓暖温泉康磊马国栋 266000 山东省青岛市高新区松园路17号A4楼301室

本实用新型属于水下机器人装备领域，具体涉及一种水下螺旋桨推进器。其包括驱动电机、螺旋桨叶片、导流罩、推进器固定架和导流罩支架，螺旋桨叶片安装在推进器驱动电机的主轴上，导流罩安装在螺旋桨叶片外部，驱动电机上部安装有扭矩... 详细信息

标准号: CN205150205U

本实用新型属于水下机器人装备领域，具体涉及一种水下螺旋桨推进器。其包括驱动电机、螺旋桨叶片、导流罩、推进器固定架和导流罩支架，螺旋桨叶片安装在推进器驱动电机的主轴上，导流罩安装在螺旋桨叶片外部，驱动电机上部安装有扭矩平衡结构，扭矩平衡结构的上下两部分的中心轴线同轴，并且与推进器中心轴线垂直；扭矩平衡结构垂直于驱动电机的水平轴并从驱动电机上部穿出；导流罩通过导流罩支架与扭矩平衡结构固定连接，扭矩平衡结构上端固定有推进器固定架。该结构设计加工简单，与螺旋桨推进器采用一体化结构设计，结构本身可靠、简单、有效、通用、美观，在解决问题的同时，不增加螺旋桨推进器额外的负担。

关键词：扭矩平衡螺旋桨叶片驱动电机导流罩推进器螺旋桨推进器导流罩支架中心轴线固定架上部电机水下螺旋桨推进器上下两部分水下机器人推进器驱动一体化结构加工简单结构固定解决问题上端固定垂直于从驱动穿出同轴一种美观垂直通用可靠连接实用外部设计涉及有效

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一种用于水下螺旋桨推进器的桨叶折叠装置

一种用于水下螺旋桨推进器的桨叶折叠装置

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作者：秦玉峰张爽冯志涛 300000 天津市南开区芥园西道219号

本发明提供了一种用于水下螺旋桨推进器的桨叶折叠装置，包括旋转基座以及通过折叠轴安装于旋转基座上的两个桨叶组件，所述旋转基座用于连接至驱动电机的动力输出端并能够通过驱动电机的驱动而正转或反转；两个所述桨叶组件相对设置于... 详细信息

标准号: CN116080873A

本发明提供了一种用于水下螺旋桨推进器的桨叶折叠装置，包括旋转基座以及通过折叠轴安装于旋转基座上的两个桨叶组件，所述旋转基座用于连接至驱动电机的动力输出端并能够通过驱动电机的驱动而正转或反转；两个所述桨叶组件相对设置于所述旋转基座的旋转轴线两侧；每个所述桨叶组件包括桨叶以及设置于桨叶端部的折叠轮，所述折叠轮包括齿轮部，两个所述折叠轮的齿轮部相互啮合。采用上述技术方案，仅依靠驱动电机的驱动即可实现桨叶的快速折叠和展开；同时，在两个桨叶上设置有折叠状态锁紧装置和相互啮合的齿轮部，既能够保证两个桨叶均无法在水流的作用力下进行摆动，又能够保证两个桨叶不会在水流的作用力下克服折叠状态锁紧装置的束缚而分离。

关键词：桨叶旋转基座桨叶组件驱动电机齿轮部折叠轮啮合锁紧装置折叠状态水下螺旋桨推进器动力输出端驱动桨叶折叠快速折叠相对设置旋转轴线折叠轴摆动反转正转保证束缚

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一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法

一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法

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作者：陶建国罗阳李战东邓立平李浩那强丁亮邓宗全 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋... 详细信息

标准号: CN107884113B

一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。

关键词：推力测试水下螺旋桨推进器空化效应推进器驱动器动力技术领域机器学习算法螺旋桨推进器推进器推力动力检测模型参数输入电流有效测试在线辨识出水旋向测量采集学习

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一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法

一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法

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作者：陶建国罗阳李战东邓立平李浩那强丁亮邓宗全 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

标准号: CN107884113A

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一种U形多旋翼水空两栖跨域无人机

一种U形多旋翼水空两栖跨域无人机

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作者：张瑶李龙龙李冠男 313000 浙江省湖州市西塞山路819号南太湖新区科技创新综合体B1、B2幢2-3层

本发明公开一种U形多旋翼水空两栖跨域无人机，包括机身、四旋翼螺旋桨推进器、双水下螺旋桨推进器，机身包括由塑料材质构成的基本框架、提供浮力的泡沫材质填充物、手柄、摄像头、目标识别模块、飞行控制器、信号接收机、GPS接收机、... 详细信息

标准号: CN115366593A

本发明公开一种U形多旋翼水空两栖跨域无人机，包括机身、四旋翼螺旋桨推进器、双水下螺旋桨推进器，机身包括由塑料材质构成的基本框架、提供浮力的泡沫材质填充物、手柄、摄像头、目标识别模块、飞行控制器、信号接收机、GPS接收机、控制空中螺旋桨的单向电调、控制水下推进器的双向电调及为该无人机提供电源的电池及充电口。本发明具有可实现空中飞行，水面救援，两栖跨域，空中快速抵达、水面二次抵近的功能，具有受环境影响小、抵近目标速度块、可远程遥控和自主抵近救援，对施救人员专业技能要求较低等特点，可适用于不同的应用场景，能够极大提升对落水人员的救援能力。

关键词：机身跨域旋翼水下螺旋桨推进器螺旋桨推进器目标识别模块飞行控制器水下推进器信号接收机摄像头填充物救援手柄环境影响基本框架空中飞行泡沫材质水面救援塑料材质应用场景远程遥控专业技能充电口螺旋桨浮力落水电源电池水面

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一种往复直推式的水下推进器

一种往复直推式的水下推进器

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作者：宋智斌张宸睿张元昊曹鸿钰赵礼轩赵俊翔王泽峰杨铭 300350 天津市津南区雅观路135号

本发明公开了一种往复直推式的水下推进器，包括同排并等间距设置的推水片，所述推水片外部设置有围住推水片的挡板；所述挡板内固定设置有位于转动轴下侧的限位轴，限位轴与转动轴之间的间距小于推水片的长度，挡板的上侧设置有底板，... 详细信息

标准号: CN114476002A

本发明公开了一种往复直推式的水下推进器，包括同排并等间距设置的推水片，所述推水片外部设置有围住推水片的挡板；所述挡板内固定设置有位于转动轴下侧的限位轴，限位轴与转动轴之间的间距小于推水片的长度，挡板的上侧设置有底板，底板上穿设有竖直的推杆，推杆与挡板顶端之间固定连接有支撑件；所述底板边缘设置有包在底板和顶板外部密封的外壳，底板与顶板之间固定设置有与推杆配套的支撑柱、转动轮组，底板上还设置有与转动轮组配套的绕线轮；所述支撑柱上设置有能够让推杆竖向滑动的滑动组件；所述绕线轮上均设置有控制旋转的电机。本发明旨在提供一种能够解决传统水下螺旋桨推进器推进效率低，适合小型化的水下推进器。

关键词：底板推杆推水片挡板水下推进器配套的绕线轮限位轴支撑柱转动轮转动轴水下螺旋桨推进器等间距设置挡板顶端底板边缘固定设置滑动组件控制旋转竖向滑动推进效率外部密封外部设置内固定支撑件直推式竖直同排围住电机

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一种往复直推式的水下推进器

一种往复直推式的水下推进器

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作者：宋智斌张宸睿张元昊曹鸿钰赵礼轩赵俊翔王泽峰杨铭 300350 天津市津南区雅观路135号

标准号: CN114476002B

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一种推力和扭矩可变的导管桨

一种推力和扭矩可变的导管桨

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作者：宋科 650214 云南省昆明市浦新路2号

本实用新型涉及一种推力和扭矩可变的导管桨，属于水下螺旋桨推进器技术领域。该推力和扭矩可变的导管桨，导管内部设有螺旋桨，导管中环线后端设有呈中心对称分布且能向外展开角度的二十个瓣式流片，导管中环线后端呈中心对称分布的二... 详细信息

标准号: CN217575572U

本实用新型涉及一种推力和扭矩可变的导管桨，属于水下螺旋桨推进器技术领域。该推力和扭矩可变的导管桨，导管内部设有螺旋桨，导管中环线后端设有呈中心对称分布且能向外展开角度的二十个瓣式流片，导管中环线后端呈中心对称分布的二十个凸块，每个凸块中间位置均设有轴孔，每个轴孔穿过一个转轴，转轴两端侧端通过左、右对称的连接键连接到每个瓣式流片外表面；当向外展角度为0°时，相邻瓣式流片侧部紧密接触使二十个瓣式流片底部形成圆环，每个瓣式流片为上下表面为弧形且瓣式流片边缘上端点到导管中轴线的径向距离是螺旋桨直径的0.545‑0.670倍。本推力和扭矩可变的导管桨可调整瓣式流片角度控制螺旋桨的推力与扭矩大小。

关键词：瓣式流片导管扭矩可变导管桨螺旋桨中心对称分布中环线凸块轴孔水下螺旋桨推进器本实用新型角度控制径向距离上下表面转轴两端可调整连接键上端点中轴线侧端圆环转轴对称穿过

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一种水空两用休闲船

一种水空两用休闲船

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作者：朱振华朱清华招启军 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本实用新型提出一种水空两用休闲船，包括船体、通过固定杆设置在船体下方的水下螺旋桨推进器，还包括设置在船体侧面的第一涵道螺旋桨组、第二涵道螺旋桨组、第三涵道螺旋桨组和第四涵道螺旋桨组；所述第一涵道螺旋桨组、第二涵道螺旋... 详细信息

标准号: CN209240804U

本实用新型提出一种水空两用休闲船，包括船体、通过固定杆设置在船体下方的水下螺旋桨推进器，还包括设置在船体侧面的第一涵道螺旋桨组、第二涵道螺旋桨组、第三涵道螺旋桨组和第四涵道螺旋桨组；所述第一涵道螺旋桨组、第二涵道螺旋桨组、第三涵道螺旋桨组和第四涵道螺旋桨组均包括支撑臂和排列固定在支撑臂上的若干涵道螺旋桨，所述涵道螺旋桨包括涵道、固定于涵道的舵面内的电机和固定于电机上的螺旋桨。本实用新型通过在船体侧面增设第一涵道螺旋桨组、第二涵道螺旋桨组、第三涵道螺旋桨组和第四涵道螺旋桨组，四个涵道螺旋桨组上均设置多个涵道螺旋桨，可实现船体在空中具有多变的运动形式和更强的安全性。

关键词：涵道螺旋桨船体本实用新型支撑臂涵道水下螺旋桨推进器电机运动形式固定杆螺旋桨休闲船侧面舵面增设

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