检索结果-内蒙古大学图书馆

系统工程与电子技术 2004年第11期26卷 1746-1748页

作者：陈春林陈宗海周光明中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027

针对自主移动机器人系统的设计需求提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了硬件接口、慎思式和反应式三种智能体,提出使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力... 详细信息

针对自主移动机器人系统的设计需求提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了硬件接口、慎思式和反应式三种智能体,提出使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。在具体的物理实现上采用了基于CAN总线的控制结构,并对各组成部分给出了详细的描述。测试结果证明了本移动机器人系统设计的可行性和高效性。

关键词：自主移动机器人混合式体系结构多智能体系统 CAN总线

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自主移动机器人混合式体系结构的一种Multi-agent实现方法

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机器人 2006年第5期28卷 478-482页

作者：秦志斌钱徽朱淼良浙江大学计算机科学与技术学院人工智能研究所浙江杭州310027

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能.传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长.该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状... 详细信息

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能.传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长.该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状态集合,改进了离散事件状态模型,实现了定序器Agent.实验结果表明,这种方法缩短了系统导航延迟时间,提高了系统的智能性和安全性.

关键词：自主移动机器人混合式体系结构多智能体系统

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基于混合式体系结构的高速边缘路由器安全数据库的研究与实现

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计算机工程与应用 2004年第27期40卷 9-13页

作者：荣霓韩智文龚正虎国防科技大学计算机学院长沙410073

随着计算机网络技术的发展,对网络系统的高可靠性和高可用性提出了较高的要求,并使得网络核心设备的安全研究成为网络技术发展的热点。路由器作为网络传输的重要设备,是网络安全设计和实施的重点。高速边缘路由器作为骨干网和互联网/内... 详细信息

随着计算机网络技术的发展,对网络系统的高可靠性和高可用性提出了较高的要求,并使得网络核心设备的安全研究成为网络技术发展的热点。路由器作为网络传输的重要设备,是网络安全设计和实施的重点。高速边缘路由器作为骨干网和互联网/内部网之间的高速接入设备,在网络安全的研究中具有重要的意义。高速边缘路由器中的安全数据库管理包含了对安全策略的管理和对安全关联的管理,它的体系结构的合理性和高效性是制约高速边缘路由器系统性能的重要因素。目前,安全数据库系统普遍采用集中式体系结构完成对安全策略和安全关联数据的管理,在系统的并行性、灵活性和访问效率方面都存在着较大的缺陷;分布式管理则由于各分布子系统间的一致性维护问题在高速边缘路由器中被充分放大而无法满足高速边缘路由器的设计要求。论文基于ForCES协议框架提出了一种高速边缘路由器的体系结构CeDita,并详细分析了基于该体系结构的安全数据库混合式管理模型SDM。该模型综合了集中式管理的视图统一、操作简单等特点以及分布式管理的本地访问特点,具有较强的并行性、可扩展性和高效性,是一种适于路由器实现的高效的数据库管理模型。

关键词：高速边缘路由器安全数据库混合式体系结构

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移动机器人智能体混合式体系结构研究

移动机器人智能体混合式体系结构研究

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作者：李彩虹山东大学

学位级别：博士

今天的移动机器人已经从结构化的工作空间转移到未知、真实的自然环境中。由于自然环境是动态的、不确定的和复杂的,传统的基于认知模型的体系结构的设计方式在实际环境中运行时,其实时性、鲁棒性和可行性都面临强有力的挑战,已难以胜... 详细信息

今天的移动机器人已经从结构化的工作空间转移到未知、真实的自然环境中。由于自然环境是动态的、不确定的和复杂的,传统的基于认知模型的体系结构的设计方式在实际环境中运行时,其实时性、鲁棒性和可行性都面临强有力的挑战,已难以胜任实际运行环境的要求。Brooks行为主义的思想改变了机器人的传统设计方法,更加注重机器人的自适应性以及快速的反应能力,它通过机器人自身对环境的感知,来建立环境模型。这种体系结构在人工智能（Artificial Intelligent,AI）上属于现代的反应式智能。但这种体系结构缺乏整体的管理,致使实时控制系统缺乏自主性与目的性,只适用于在未知环境下执行比较简单的任务。因此单纯的基于慎思（符号）的体系结构和基于行为的反应式结构己无法满足机器人发展和应用的需要。要求体系结构既要体现行为控制的基本特点,又要容易加入高层规划策略与方法。移动机器人体系结构经历的慎思-反应-慎思/反应混合式的发展历程,正是迎合了这种需求。混合式体系结构的一个主要贡献就是提供了一个融合慎思与反应的模板,使移动机器人既具有基于行为的反应式动作的实时性、适应性,也具有基于符号的慎思功能的目的性、最优性、自主性等特点。同时可加入学习和进化的功能,使机器人具备良好的主动学习和自适应能力。混合式结构已经成为当今移动机器人智能体体系结构研究的热点。本文以Pioneer3的移动机器人单智能体体系结构Saphira为载体,根据智能控制系统设计的一般结构,从自主行为的角度研究移动机器人混合式智能体体系结构中行为设计、行为协调和行为之间的转换关系等问题,建立包含反应行为控制层、慎思行为控制层和监督管理行为控制层的水平分层的智能体结构。根据智能控制结构设计的一般原则,在结构中加入判值部件,即监督层,来监督和协调反应层和慎思层的执行情况,同时融入学习的功能,一是用来学习动态环境下的适应性行为,二是通过收集样本数据进行训练/学习,建立预测模型,用来对动态障碍物进行避障。从而提高了移动机器人在动态、未知环境下的适应性。主要工作概括如下: 1、以移动机器人单智能体体系结构Saphira为载体,设计了一个移动机器人混合式体系结构。在Saphira的反应/慎思混合式智能体体系结构的基础上,增加了一个监督层。监督层中设置监督、协调和学习/进化单元,用来监督、协调反应层和慎思层行为的执行情况,并对未知环境中的行为进行学习和预测。设计了一个差值判别器,用来协调反应和慎思行为的执行。判别器设在监督层的协调反应/慎思交叉执行的模块中,用来存放移动机器人实际移动方向与慎思规划方向的差值。如果差值没有超过90°,则混合式规划执行的是自上而下的交叉,由慎思层启动反应层,来执行所规划的子目标;如果差值超过90°,则执行行为自下而上的交叉,由反应层启动慎思层,重新启动全局规划,以保证能够获得较好的路径。论文还分别对未建模障碍物对慎思层规划轨迹影响较小时、影响较大时,采用反应式结构和采用混合结构时的规划结果进行了比较。仿真结果表明,在能够很好地协调反应与慎思功能交叉执行的情况下,混合式体系结构比单纯的反应式行为在面临不确定情况时能够表现出更好的性能。 2、在慎思层中,针对全局路径规划行为,提出一种适合栅格地图的简单的规划方法-最速下降法（Steepest Descend Method,SDM）。首先采用激光测距获取运行环境信息,建立栅格地图。然后基于栅格地图进行SDM的设计,来满足最短路径和避障等的需要。方法是把两点之间直线最短的原理作为启发式信息,采用类似波传播原理的赋值方式,在起点栅格周围形成不同的梯度,然后按照贪婪最佳优先搜索的思想,从终点按照赋值下降最快的方向来寻找最短路径,回溯到起点。针对路径规划问题的四个评价标准,结合仿真和实验结果,可以得出SDM的优越性表现在: （1）在时间复杂性上非常突出,通常只经过一次搜索就可以找到最优路径,求解速度快,适用于实时规划; （2）需要的存储空间少,只与栅格地图划分的粗细有关,空间复杂性为O（n）,n为栅格地图中栅格的数目; （3）对环境的复杂性不敏感,总能迅速地找到最优解; （4）算法具有一定的可扩展性,可以根据不同评价标准的需要,来修改赋值方法,从而形成不同的路径搜索算法。 3、采用强化学习中的Q-学习（Q-Learning,QL）,提出一种通过慎思行为学习来产生反应式行为的自动设计方法。这里的慎思行为是一个局部静态最优路径规划行为。学习完毕后形成控制规则,存放到反应层中,作为反应式行为去执行,从而实现了反应层行为的设计。具体设计过程为: （1）首先对输入/输出空间进行离散化,并由此构造一个11×192大小的矩阵,Lookup-Q值表MQ,用来存放执行每个的Q值

关键词：移动机器人智能体混合式体系结构全局最优路径规划反应式行为动态避障

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AGENT的混合式体系结构及其应用

AGENT的混合式体系结构及其应用

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作者：马赞中国科学院软件研究所

学位级别：硕士

角色法作为一种软件开发方法学在信息系统领域得到了快速的发展和完善.它反映了当前最新的软件工程的思想,融合了面向对象,基于知识的推理,CASE和软件重用等技术,形成了一套有效的软件自动化方法,从而使用户成为系统的分析者、设计者.AG... 详细信息

角色法作为一种软件开发方法学在信息系统领域得到了快速的发展和完善.它反映了当前最新的软件工程的思想,融合了面向对象,基于知识的推理,CASE和软件重用等技术,形成了一套有效的软件自动化方法,从而使用户成为系统的分析者、设计者.AGENT技术发展到现在,已经出现了很多不同的实现结构,如提供快速响应的反应式体系,提供目标导向的主动式体系,提供协作功能的交互式体系,以及提供综合功能的混合体系.在这里所描述的混体系在实现规范化开发时很有实用价值.它是将AGENT的各种功能组织成不同的层,这些层单独控制,并且可以相互交互.这种方法在系统设计时很方便,还可以提供快速响应,目标导向的推理,以及多个AGENT的协作等.在这篇论文中描述了AGENT理论的发展以及AGENT的基本特征,并描述了规范化地实现AGENT的体系结构.最后阐述了AGENT技术在数字化图书馆领域中的具体应用方法.

关键词： AGENT 混合式体系结构角色法数字化图书馆

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自主移动机器人混合式体系结构设计与行为控制算法研究

自主移动机器人混合式体系结构设计与行为控制算法研究

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作者：李聪晓西安理工大学

学位级别：硕士

随着自动化技术和人工智能技术的发展与应用领域不断扩大,多任务、复杂未知环境下机器人承担任务的复杂性、作业稳定性、作业柔性和作业效率等要求逐步提高,使得寻求机器人智能算法、机器人协调与协作方法的研究日益引起国内外学术界的... 详细信息

随着自动化技术和人工智能技术的发展与应用领域不断扩大,多任务、复杂未知环境下机器人承担任务的复杂性、作业稳定性、作业柔性和作业效率等要求逐步提高,使得寻求机器人智能算法、机器人协调与协作方法的研究日益引起国内外学术界的兴趣和关注。结合现代物流实验室全方位自主移动机器人,在现有硬件设施的基础上,开发机器人控制体系,完善移动机器人智能控制研究的实验平台,对于课题组开展机器人相关研究具有重要理论和实际意义。　　本文在实验室现有的全方位自主移动机器人的硬件基础上,根据智能控制系统的一般结构,从自主行为的角度研究移动机器人混合式体系结构中行为的设计、行为的协调和行为之间的转换关系等问题,在分析了智能机器人功能需求与数据流的基础上,设计了包含控制层、协调层与慎思层的三层混合式体系结构,实现了层与层之间的数据传输,构建了移动机器人实验平台的控制体系结构。　　采用模糊控制算法,设计了机器人导航中的紧急行为、趋向目标行为、避障行为和沿墙走行为,为使多个反应式行为协调一致的完成任务,设计了行为融合算法,实现了行为间的协调控制。行为融合算法采用优先级法和动态权值法相结合的方式,紧急行为具有最高的优先级,以保证机器入不会处于危险状况;避障行为和趋向目标行为采用动态权值法进行融合,实现了平面移动机器人导航,计算机仿真结果显示机器人能够较好地完成导航任务。　　设计了基于Q学习方法的导航控制算法,对相应的状态空间进行划分,设计了离散奖赏回报和连续奖赏回报相结合的奖赏回报函数,进而将离线导航算法转变为在线的智能算法,通过计算机仿真验证了该控制算法的可行性。并对两种算法在不同环境下的仿真结果进行对比分析,结果表明两种算法都能完成导航任务,而基于Q学习的在线智能控制算法能够得到更加平滑的运动轨迹。

关键词：移动机器人模糊控制 Q学习混合式体系结构行为控制算法

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自主移动机器人混合式体系结构的设计与实现

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计算机测量与控制 2006年第11期14卷 1526-1528页

作者：倪小雷卜佳俊浙江大学计算机学院软件研究所浙江杭州310027

针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,... 详细信息

针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。

关键词：自主移动机器人混合式体系结构多智能体系统

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一种移动机器人混合式体系结构

一种移动机器人混合式体系结构

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2007年中国智能自动化会议

作者：李彩虹李贻斌宋勇山东大学控制科学与工程学院山东大学控制科学与工程学院山东大学控制科学与工程学院

以Saphira/Aria移动机器人智能体系统结构为载体,基于反应机制快速反应和慎思机制慎思推理的思想,设计包含反应层、慎思层和监督管理层的移动机器人混合式3层体系结构。在慎思/反应混合式结构的基础上增加监督层,来融合反应行为和慎思... 详细信息

以Saphira/Aria移动机器人智能体系统结构为载体,基于反应机制快速反应和慎思机制慎思推理的思想,设计包含反应层、慎思层和监督管理层的移动机器人混合式3层体系结构。在慎思/反应混合式结构的基础上增加监督层,来融合反应行为和慎思推理的功能,实现这2层功能之间的上下交叉执行。在监督层中设置监督和协调模块,来监督反应层的执行情况。当发现环境中有未建模障碍物使子目标序列不能按预定方式执行时,判断移动机器人实际移动方向是否严重偏离了预定方向,如果差值超过90-,则启动慎思层,重新规划子目标序列;否则,只是对其进行简单修改。针对移动机器人的导航任务,对所设计的体系结构进行仿真验证。结果表明,在能够很好协调反应与慎思功能交叉执行的情况下,混合式体系结构比单纯的反应性行为在面临不确定情况时能够表现出更好的性能。

关键词：反应慎思监督交叉执行混合式体系结构

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基于PLCopen规范的运动控制系统研究与实现

基于PLCopen规范的运动控制系统研究与实现

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作者：王翰华中科技大学

学位级别：博士

装备制造业是国家战略性基础产业,运动控制系统是制造装备的核心,随着智能制造和工业自动化的快速发展,运动控制系统的设计方法、功能集成、开放性、可重构性等特征显得更加重要。本文以提高运动控制系统的设计效率、开放性和可重构性... 详细信息

装备制造业是国家战略性基础产业,运动控制系统是制造装备的核心,随着智能制造和工业自动化的快速发展,运动控制系统的设计方法、功能集成、开放性、可重构性等特征显得更加重要。本文以提高运动控制系统的设计效率、开放性和可重构性为目标,结合国家科技重大专项课题,开展了基于PLCopen规范的运动控制系统设计方法的研究,主要研究内容有：为减少运动控制设计中的复杂性,分析了运动控制系统的复杂性模型,从功能复杂性及非功能复杂性方面分析了运动控制系统开发中的难点,并结合PLCopen规范中运动控制系统系统的特征设计方法,提出了一种基于PLCopen规范的运动控制系统设计方法。为提高运动控制系统的开放性,将运动控制系统整体功能及其组成形式进行了抽象,提出了一种基于PLCopen规范组件化功能块为实体的运动控制系统混合式体系结构模型,既发挥了阶递式结构中可集中控制的优点,又结合了分布式结构中功能块具有自治能力的特点。设计了基于混合式体系结构模型的软硬件开发平台,并通过实验得到了验证。为提高运动控制系统的可重构性,设计了一种基于PLCopen规范的功能块及复合功能块的设计方法,结合运动控制系统混合式体系结构、系统功能需求及任务执行过程,从功能块模型、功能块控制结构及其实现方式,设计了基于PLCopen规范的组件化功能模块；在此基础上,定义了复合功能块模型,设计了具有自治能力的组件化功能块,满足了运动控制系统可重构性要求。为提高运动控制系统的设计效率,从运动控制系统的状态模型出发,采用GEMMA\GRAFCET模型描述方法建立了运动控制系统状态设计模型,研究了运动控制系统任务执行流程及实现方式。为实现运动控制系统的开放性和可重构特性,采用了基于组件化功能块的运动控制系统功能集成方法,在状态模型和执行流程中调用基于PLCopen规范的组件化功能块实现运动控制系统的功能开发与系统集成。基于以上成果,设计开发了嵌入式运动控制系统实验平台和基于PC的运动控制系统实验平台,对所提出的设计方法以及所设计的运动控制系统进行了实验验证,实验结果证明了设计方法的有效性,以及运动控制系统的开放性和可重构性。

关键词： PLCopen规范运动控制系统混合式体系结构 GEMMA\GRAFCET模型组件化功能块模型集成方法

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并行人群仿真关键算法研究

并行人群仿真关键算法研究

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作者：周文平哈尔滨工业大学

学位级别：博士

人群仿真在社会群体安全、建筑设计、紧急疏散、教育培训、军事演练、数字娱乐、历史场景重现等方面具有广泛的应用价值。越来越多从事虚拟人研究的学者开始关注人群仿真技术及相关算法的研究。\n 大规模人群仿真的研究具有重要的社... 详细信息

人群仿真在社会群体安全、建筑设计、紧急疏散、教育培训、军事演练、数字娱乐、历史场景重现等方面具有广泛的应用价值。越来越多从事虚拟人研究的学者开始关注人群仿真技术及相关算法的研究。\n 大规模人群仿真的研究具有重要的社会意义，主要包括两个方面的研究目标：如何提高人群仿真的真实性(包括行为真实性和动画视觉真实性)和如何提高人群仿真的实时性(即在扩大人群规模的同时提高仿真的效率)。前者可以通过对虚拟环境建模、人群行为模型、人群运动建模等问题的研究来实现，后者则可通过对人群实时渲染技术、人群仿真系统结构设计、并行人群仿真相关算法等问题的研究来实现。\n 在某一特定仿真真实性的前提下实现大规模人群仿真的实时性是当前面临的难题。为此，本文采用并行计算的理论方法，利用现有的多核 CPU及多核GPU的硬件环境，实现了高性能的并行人群仿真。论文主要从并行人群仿真的任务划分算法研究、并行人群动画研究和并行人群仿真体系结构研究三个方面对高性能人群仿真技术进行了深入的研究。\n （1）任务划分算法研究是并行人群仿真的关键问题之一，主要分为两个研究分支：基于个体分组的任务划分方法和基于空间区域分割的任务划分方法。\n 本文提出了两种基于图分割的个体分组的任务划分方法：（a）在基于MST的连通图方法中，首先通过个体的兴趣区域交叉构建无向连通图子图集，对Agent平面坐标点集生成的最小生成树进行冗余边剔除，求得子图间的最小连通边集；然后通过合并子图集与最小连通边集得到子图集的最小无向连通图；最后对无向连通图进行 K路分割以达到任务划分目标。该算法通过最小生成树构建连通图可有效减少任务划分的运算量，使用 GPU求解又能保证算法的性能，可以在保证较低的分区代价的前提下达到较高的运算性能，同时可克服倾斜分布的群体分区执行性能较均匀分布偏低的不足。（b）在基于Delaunay的连通图方法中，首先通过 GPU计算 K-AOI边集，接着通过Delaunay算法求得平面个体顶点集的Delaunay边集，然后通过合并 K-AOI边集和 Delaunay边集的方法构建无向连通图。最后采用 K路无向图分割方法实现任务的划分。两种方法相较现有其他个体分组方法都具有较好的划分代价及执行性能。两种算法能够有效应用于平坦开阔场景的并行人群仿真。\n 本文提出一种基于环境结构理解的空间区域分割的任务划分方法，以解决现有基于区域的任务划分算法将环境视为平面，不适合于复杂多层次仿真场景的问题。通过采用基于区域的划分思路，引入环境结构因素，使得所提自适应任务划分算法适用于多层次复杂环境，首先自动读取场景模型并通过理解转换为连通邻接区域集，然后对区域进行快速粗粒度划分，自然消除了被障碍隔离的相邻区域个体间的关联计算，大大减少了节点间通信量，使之更适合于大规模人群仿真应用。\n （2）在并行人群动画方面，本文提出了一种基于运动捕捉的GPU人群动画方法。高质量的人群渲染效果是大规模人群实时仿真的关键研究内容，仿真的最终目的是呈现给用户感性的视觉认知。个体模型高度复杂的人群动画渲染成为大规模人群仿真面临的问题。通过对运动文件的预处理使得运动数据在个体的运动状态更新和几何变换运算方面适合在 GPU环境下进行并行处理，通过采用细分曲面的方式自动生成运动捕捉模型骨架对应的不同细分层次的几何网格模型，实验结果显示方法对复杂几何模型个体表示的大规模人群具有高效的渲染速度。\n （3）本文提出一种混合式并行人群仿真体系结构，其中包括 CN计算节点、CC主控节点和Viewer视景节点，并设计了三种节点各自承担的任务及相互之间的通讯关系。并行群体仿真体系结构主要包括四种：基于 CPU的多线程并行，基于GPU的流式并行，基于分布式的多机并行以及基于GPU与分布式的混合并行方式。混合并行既满足可扩展性需求，又能充分挖掘每个计算节点的性能,已成为并行群体仿真领域的重要研究分支。群体仿真研究可基于Agent或流体进行，考虑到基于 Agent的群体能够更丰富的表达个体的特性和行为方式，相关 AI算法亦可用于提高 Agent的智能，因此本文基于 Agent方式进行群体仿真研究。分布式仿真实验表明，混合式体系结构对室内多层楼宇或室外场景大规模人群仿真均具有较高仿真性能，相同规模群体的仿真性能与仿真节点数成线性关系表明系统具有良好的可扩展性。\n 通过以上三方面的研究可以有效的构建并行人群仿真平台，应用于各种大规模人群动画和大规模人群行为仿真的研究过程中。

关键词：无向图分割环境结构理解运动捕捉混合式体系结构统一计算设备架构并行人群仿真算法

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