检索结果-内蒙古大学图书馆

同济大学学报（自然科学版） 2017年第S1期45卷 87-91页

作者：陈锐唐智刘逢春范晶晶清华大学汽车工程系北京100084 中国北方车辆研究所北京100072 中国北方发动机研究所天津300400 天津普正动力科技有限公司天津301725

在分析混联式混合动力车动力总成结构及超级电容的动态特性的基础上,提出了基于规则的混联混合动力车的整车分层式控制系统.对整车驾驶员意图识别、模式判断和驱动力分配策略进行研究,并通过实车试验对其进行验证与评价.以中国典型城市... 详细信息

在分析混联式混合动力车动力总成结构及超级电容的动态特性的基础上,提出了基于规则的混联混合动力车的整车分层式控制系统.对整车驾驶员意图识别、模式判断和驱动力分配策略进行研究,并通过实车试验对其进行验证与评价.以中国典型城市公交工况为目标循环工况,进行实车测试,测试结果表明整车动力总成燃油经济性提升10%.

关键词：混合动力超级电容能量管理策略混联式结构

来源：评论

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混联式三自由度手控器的位置标定方法

引用

载人航天 2016年第3期22卷 361-367页

作者：朱澄澄宋爱国徐效农倪得晶东南大学仪器科学与工程学院南京210096

在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,... 详细信息

在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。

关键词：手控器遥操作位置标定混联式结构

来源：评论

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重载铸造机器人的运动学分析

重载铸造机器人的运动学分析

引用

作者：丁学明安徽理工大学

学位级别：硕士

目前我国的铸造行业工艺水平和生产效率较低,环境污染严重且现场工作环境恶劣,有大量的噪音、油污和粉尘等。而随着自动化和机器人技术的不断发展,工业机器人已经在搬运、焊接、码垛等行业广泛使用。铸造机器人可以提高铸件生产效率、... 详细信息

目前我国的铸造行业工艺水平和生产效率较低,环境污染严重且现场工作环境恶劣,有大量的噪音、油污和粉尘等。而随着自动化和机器人技术的不断发展,工业机器人已经在搬运、焊接、码垛等行业广泛使用。铸造机器人可以提高铸件生产效率、制造精度和质量,能够承受恶劣的工作环境,并且能够节约劳动力,实现铸造生产的自动化。而机器人的运动学分析是铸造机器人研制中重要的组成部分,为后续机器人动力学分析与控制系统的研发提供了理论基础。本文以初步设计的混联式结构重载铸造机器人的结构模型为研究对象,首先简要分析了机器人的结构及其工作原理,并通过螺旋理论计算了机器人并联机构中浇包相对于定平台的自由度。之后在机器人机构模型上每个组成部分建立合适的坐标系,并根据坐标转理论推导出铸造机器人末端执行器绕包的位姿与各驱动元件位姿之间的关系,构造了铸造机器人位姿反解模型。根据位姿反解模型,求解出铸造机器人的一阶运动影响系数和二阶运动影响系数,然后根据运动影响系数求解出浇包的速度、加速度与各驱动元件速度、加速度之间的关系,建立机器人的速度模型和加速度模型。最后将Solidworks软件中的机器人结构模型导入运动仿真软件ADAMS中,并添加相应的约束和驱动,建立铸造机器人的虚拟样机。在ADAMS中完成铸造机器人的运动学仿真并提取出浇包的位姿、速度和加速度作为已知条件代入推导出的运动学模型中计算出各驱动元件的位姿、速度和加速度数据并将其与ADAMS软件中驱动元件的仿真数据进行对比,绘制出二者数据的差值图,分析误差产生的原因,从而验证铸造机器人运动学分析的正确性。

关键词：重载铸造机器人混联式结构螺旋理论运动学分析 ADAMS

来源：评论

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混合动力电动汽车动力源功率分配研究

混合动力电动汽车动力源功率分配研究

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作者：崔智全哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

环境保护呼声的高涨和石油储量日益短缺的压力,迫使人们重新考虑未来汽车的动力问题.经过对各种新燃料、新能源和新动力的探索,电动汽车成为最主要的选择之一.但是在电动汽车的动力源——电池技术没有完全成熟之前,混合动力电动汽车就... 详细信息

环境保护呼声的高涨和石油储量日益短缺的压力,迫使人们重新考虑未来汽车的动力问题.经过对各种新燃料、新能源和新动力的探索,电动汽车成为最主要的选择之一.但是在电动汽车的动力源——电池技术没有完全成熟之前,混合动力电动汽车就自然而然的成为了人们研究的重点.混合动力电动汽车有三种典型的驱动方式,它们分别为串联式、并联式和混联式.串联式和并联式都有其不足之处,只有混联式结构综合了串联式和并联式的优点,是当前最成功的结构.该文是在一辆传统的内燃机轿车外形尺寸不变的基础上,只改变其动力驱动系统,把它改装成为一辆混联式混合动力电动汽车,并对其动力源的功率进行了优化分配.最后对其性能进行仿真分析.在动力源功率优化分配的过程中采用了仿真软件与数值分析相结合的方法进行设计.先以动力性为约束条件,采用普通设计方法计算出动力源的功率值,建立与数学模型相对应的动力源部件仿真模型并导入到仿真软件中.用已设计的参数为基础测试数据,对测试数据进行插值处理得到需要的数据.根据整车性能的重要性,对插值数据进行加权处理,使用MATLAB寻找最小值函数得到整车综合性能最优值,同时得到对应的功率值作为设计结果.分别对两次设计的整车进行仿真分析,把得到的动力性与经济性结果与原车性能数据进行比较可知,改装后的混合动力电动车的性能优于传统的内燃机车,该文采用的优化设计方法要优于传统设计方法.通过计算仿真可以说明采用混联式混合动力系统能够改善汽车的排放与燃油经济性.

关键词：混联式结构仿真电动汽车功率分配

来源：评论

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基于非线性扰动观测器的汽车电泳涂装输送机构自适应反演滑模控制

引用

计算机与数字工程 2020年第11期48卷 2765-2772页

作者：毕文东袁伟江苏科技大学电子信息学院镇江212003

针对现代汽车电泳涂装输送机构多采用以并联为主的混联式结构,论文对于该机构运行位置跟踪的控制问题,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制算法。首先,设计非线性干扰观测器进行在线观测,通过选择设计参数使观测误差指... 详细信息

针对现代汽车电泳涂装输送机构多采用以并联为主的混联式结构,论文对于该机构运行位置跟踪的控制问题,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制算法。首先,设计非线性干扰观测器进行在线观测,通过选择设计参数使观测误差指数收敛;其次,针对引入非线性干扰观测器后的系统采用自适应反演滑模法设计控制器,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,运用Lyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性。并通过仿真分析表明,与传统的滑模算法比较,论文所述的控制算法既能加快系统的响应速度,又能有效地削弱系统抖振、克服对象的不确定性和外界随机干扰,进而改善系统的控制性能。

关键词：非线性扰动观测器滑模控制反演控制混联式结构

来源：评论

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混联式叉车分层递阶控制策略研究

引用

农业装备与车辆工程 2016年第5期54卷 34-38页

作者：闵磊孙骏合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽省合肥市230009

根据混合动力汽车的系统结构,研究了叉车所采用的混联式混合动力系统结构。基于混联式叉车的结构特点,对混联式叉车的整车控制器采用分层递阶的控制策略。基于前向模型的优点,采用前向式建模方法对混联式混合动力叉车在Matlab/Simulink... 详细信息

根据混合动力汽车的系统结构,研究了叉车所采用的混联式混合动力系统结构。基于混联式叉车的结构特点,对混联式叉车的整车控制器采用分层递阶的控制策略。基于前向模型的优点,采用前向式建模方法对混联式混合动力叉车在Matlab/Simulink的环境下建立了整车模型。在JB/T3300-1992行业标准规定的循环工况下进行仿真试验,试验结果表明,分层递阶控制策略一方面能够保证混联式叉车的动力性,另一方面实现了叉车能量流的有效管理,燃油经济性提高了30.95%。

关键词：混联式结构混合动力叉车分层递阶控制控制策略

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