检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化应用 2023年第12期64卷 14-17页

作者：赵超凡大同煤矿集团宏大宏鑫机电安装有限公司山西临汾041000

针对矿井提升机传统滑模控制算法在低速重载工况下存在启动能力差、冲击振动、转矩脉动大等问题,本文分析了矿井提升机结构组成与变频控制方式,采用数值模拟分析法研究了传统滑模控制策略下矿井提升机的启动特性,改进了滑模控制算法并... 详细信息

针对矿井提升机传统滑模控制算法在低速重载工况下存在启动能力差、冲击振动、转矩脉动大等问题,本文分析了矿井提升机结构组成与变频控制方式,采用数值模拟分析法研究了传统滑模控制策略下矿井提升机的启动特性,改进了滑模控制算法并进行了仿真研究。仿真结果表明,改进后的滑模控制算法具有较高的控制精度,提升机启动脉冲较小,系统冲击和振动减弱,启动特性平缓,具有较好的抗干扰能力和动态控制性能。

关键词：矿井提升机滑模控制算法控制策略启动特性

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一种适用于智能驾驶车辆的车间距滑模控制算法及系统

一种适用于智能驾驶车辆的车间距滑模控制算法及系统

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作者：吴昊 210000 江苏省南京市经济技术开发区恒泰路8号汇智科技园A1栋第11层

本发明公开了一种适用于智能驾驶车辆的车间距滑模控制算法及系统，其技术要点是，包括以下步骤：根据当前车辆与当前前车进行仿真，建立描述当前车辆纵向运动特性的动力学模型；设定滑模面方程，使位于滑模面外的点通过运动至滑模面上... 详细信息

标准号: CN113221349B

本发明公开了一种适用于智能驾驶车辆的车间距滑模控制算法及系统，其技术要点是，包括以下步骤：根据当前车辆与当前前车进行仿真，建立描述当前车辆纵向运动特性的动力学模型；设定滑模面方程，使位于滑模面外的点通过运动至滑模面上；设定指数趋近率，使任意位置初始点最终均趋近于滑模面上；根据动力学模型、滑模面方程与指数趋近率，求取控制率方程；对控制率方程进行光滑处理，增加前馈项，所述前馈项为当前前车加速度光滑输出纵向加速度，通过建立车辆动力学控制方程，建立滑模面，以指数趋近律为基础，最终获取理想加速度输出，保证纵向车距控制的实时性与精度。

关键词：滑模面动力学模型控制率滑模前车前馈车辆动力学控制车辆纵向运动滑模控制算法光滑处理技术要点智能驾驶输出初始点实时性纵向车光滑车间保证

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基于观测器的异构多智能体系统容错一致性滑模控制算法

基于观测器的异构多智能体系统容错一致性滑模控制算法

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作者：杨蒲丁羽沈子薇 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号南京航空航天大学将军路校区自动化学院

本发明公开了一种基于观测器的异构多智能体系统容错一致性滑模控制算法。考虑存在未知扰动和执行器故障的异构混合阶非线性多智能体系统，针对其扰动和故障信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间观测器，完成了对智能体受到扰动... 详细信息

标准号: CN116976066A

本发明公开了一种基于观测器的异构多智能体系统容错一致性滑模控制算法。考虑存在未知扰动和执行器故障的异构混合阶非线性多智能体系统，针对其扰动和故障信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间观测器，完成了对智能体受到扰动和故障的实时有效估计。通过引入自适应增益，摆脱了对未知参数的依赖，提高了跟踪速度。根据多智能体之间的相对状态信息，定义了一致性误差变量。然后基于终端滑模控制，提出了改进的终端滑模面，通过引入正弦函数环节，解决了奇异性和抖振问题，实现了固定时间一致性跟踪目标。本发明可用于一类具有未知扰动和执行器故障的异构混合阶非线性多智能体系统的容错一致性控制实现问题。

关键词：多智能体系统异构未知扰动终端滑模扰动滑模控制算法时间一致性一致性控制一致性误差多智能体跟踪目标故障信息时间观测未知参数有效估计正弦函数观测器奇异性智能体自适应引入抖振可用跟踪环节改进

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一种适用于智能驾驶车辆的车间距滑模控制算法及系统

一种适用于智能驾驶车辆的车间距滑模控制算法及系统

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作者：吴昊 210000 江苏省南京市经济技术开发区恒泰路8号汇智科技园A1栋第11层

标准号: CN113221349A

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有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法

有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法

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作者：杨蒲丁羽沈子薇 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号南京航空航天大学将军路校区自动化学院

本发明公开了一种有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法。考虑存在不确定性和未知扰动的二阶非线性多智能体系统，针对其速度信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间观测器，可以在不获取速度信息的条件下对扰动进行... 详细信息

标准号: CN114861435B

本发明公开了一种有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法。考虑存在不确定性和未知扰动的二阶非线性多智能体系统，针对其速度信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间观测器，可以在不获取速度信息的条件下对扰动进行有效估计和补偿。通过采用反步法实现对观测器系统的降阶设计，控制器结构更加清晰，观测器估计更加快速。根据多智能体之间的相对状态信息，定义了一致性误差变量。然后基于终端滑模控制，提出了改进的积分非奇异终端滑模控制，通过增加一个积分环节形成二阶滑模面，设计了滑模控制律。本发明可用于一类具有不确定性和扰动的二阶非线性多智能体系统的一致性控制实现问题。

关键词：多智能体系统二阶非线性不确定性时间观测速度信息终端滑模观测器扰动滑模控制算法滑模控制律控制器结构一致性控制一致性误差多智能体积分环节未知扰动有效估计非奇异滑模面二阶降阶可用清晰改进

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一种基于改进离散趋近律的DC-DC buck变换器滑模控制算法

一种基于改进离散趋近律的DC-DC buck变换器滑模控制算法

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作者：王明杰魏敬和奚琦张敬兴高营 214000 江苏省无锡市滨湖区惠河路5号

本发明涉及电气自动化设备技术领域，特别涉及一种基于改进离散趋近律的DC‑DCbuck变换器滑模控制算法。包括如下步骤：步骤1、构建带参数不确定性的DC‑DCbuck变换器的状态空间方程；步骤2、构建离散化误差系统；步骤3、改进离散趋近律... 详细信息

标准号: CN115940640A

本发明涉及电气自动化设备技术领域，特别涉及一种基于改进离散趋近律的DC‑DCbuck变换器滑模控制算法。包括如下步骤：步骤1、构建带参数不确定性的DC‑DCbuck变换器的状态空间方程；步骤2、构建离散化误差系统；步骤3、改进离散趋近律；步骤4、滑模控制律的求解；步骤5、非匹配扰动的估计；步骤6、控制算法可行性分析；包括改进离散趋近律的存在和到达性分析、系统鲁棒性分析。本发明为处理带非匹配扰动的离散DC‑DC变换器系统的输出电压跟踪问题。

关键词：离散趋近律扰动变换器构建匹配电气自动化设备滑模控制算法状态空间方程滑模控制律可行性分析系统鲁棒性改进不确定性控制算法输出电压误差系统处理带离散化求解分析跟踪

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基于自适应滑模控制算法的脑神经刺激检测装置及方法

基于自适应滑模控制算法的脑神经刺激检测装置及方法

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作者：袁毅康健 066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号

本发明公开基于自适应滑模控制算法的脑神经刺激检测装置及方法，该装置包括：通信连接的电刺激模块、超声发射单元、检测模块、信号转换单元和数据处理模块；电刺激模块配置用于发射第一电刺激信号，并将其作用于试验对象；超声发射单... 详细信息

标准号: CN117771544A

本发明公开基于自适应滑模控制算法的脑神经刺激检测装置及方法，该装置包括：通信连接的电刺激模块、超声发射单元、检测模块、信号转换单元和数据处理模块；电刺激模块配置用于发射第一电刺激信号，并将其作用于试验对象；超声发射单元配置用于发射第一超声刺激信号；检测模块配置用于接收第一超声刺激信号，并将其作用于试验对象；其还配置用于在第一电刺激信号和第一超声刺激信号作用于试验对象后，采集试验对象的颅内神经元产生的荧光信号；信号转换单元配置用于将荧光信号转换为第一数字电信号；数据处理模块配置用于根据第一数字电信号，调整第一电刺激信号和第一超声刺激信号的强度；实现一体化检测神经元变化与调控神经元活动的目的。

关键词：超声刺激电刺激信号配置试验对象超声发射单元数据处理模块信号转换单元电刺激模块数字电信号检测模块荧光信号神经元滑模控制算法脑神经神经元产生神经元活动一体化检测采集试验刺激检测通信连接信号作用发射自适应颅内转换调控

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有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法

有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法

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作者：杨蒲丁羽沈子薇 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号南京航空航天大学将军路校区自动化学院

标准号: CN114861435A

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基于改进滑模控制算法的球形机器人轨迹跟踪

基于改进滑模控制算法的球形机器人轨迹跟踪

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作者：李津李湘儿罗锦宏肖博文 510006 广东省广州市番禺区大学城外环西路100号

本发明属于轨迹跟踪技术领域，尤其设计一种基于改进滑模控制算法的球形机器人轨迹跟踪方法。本发明提出改进了的滑模控制算法，引入广义欧拉角来描述球体的转动，并使用近似线性化的方法处理动力学方程，降低了系统的复杂性，使系统更... 详细信息

标准号: CN118034062A

本发明属于轨迹跟踪技术领域，尤其设计一种基于改进滑模控制算法的球形机器人轨迹跟踪方法。本发明提出改进了的滑模控制算法，引入广义欧拉角来描述球体的转动，并使用近似线性化的方法处理动力学方程，降低了系统的复杂性，使系统更易于达到理想的高性能控制要求；同时，本发明将球形机器人的轨迹跟踪问题转化为了跟踪位姿误差的镇定问题，实现两者的同时收敛，提高轨迹跟踪的精度和稳定性；基于等速趋近律建立了滑模控制策略，采用符号连续化的方法，在一定程度上削弱抖振，系统渐进稳定，最终使得球形机器人轨迹跟踪过程的效率得到优化。

关键词：轨迹跟踪球形机器人滑模控制算法等速趋近律动力学方程高性能控制滑模控制渐进稳定近似线性问题转化连续化欧拉角球体抖振位姿收敛转动改进削弱跟踪引入优化

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有限时间扰动观测器下的空中机器人系统滑模控制算法

有限时间扰动观测器下的空中机器人系统滑模控制算法

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作者：杨蒲冯可佳沈子薇 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号南京航空航天大学将军路校区自动化学院

本发明公开了一种有限时间扰动观测器下的空中机器人系统滑模控制算法。首先以带二自由度的六旋翼无人机为对象，建立空中机器人的系统模型，考虑存在执行器故障和系统内外部扰动的空中机器人系统。针对故障信息和扰动信息难以获取的特... 详细信息

标准号: CN117806361A

本发明公开了一种有限时间扰动观测器下的空中机器人系统滑模控制算法。首先以带二自由度的六旋翼无人机为对象，建立空中机器人的系统模型，考虑存在执行器故障和系统内外部扰动的空中机器人系统。针对故障信息和扰动信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间扰动观测器，对故障信息和内外部扰动信息整合为一项，并对该项进行有效估计和补偿。根据空中机器人的状态信息，定义了执行器故障模型和内外部扰动模型。然后基于终端滑模控制，提出了一种改进的非奇异快速终端滑模控制，通过引入改进的趋近律，设计了滑模控制律。本发明可用于具有执行器故障和内外部扰动的空中机器人系统的姿态控制和轨迹跟踪的实现问题。

关键词：空中机器人扰动观测器故障信息扰动信息扰动滑模控制算法滑模控制律二自由度故障模型轨迹跟踪滑模控制快速终端扰动模型系统模型有效估计终端滑模姿态控制非奇异可用旋翼整合改进引入

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